Wann fliegt ihr AVCS- und wann Normal-Modus?? [Archiv]

amol

02.11.2009, 17:59

Im Normalmodus dreht sich das Heck beim Fliegen eher von selber in Flugrichtung. Im HH muß mann das aktiv steuern. Im Trainer fliegt man (meiner Meinung nach) heut nicht mehr im Normalmodus, vor allem nicht wenn's Richtung Kunstflug/3D gehen soll. Im Scaler ist es nach wie vor die bessere Wahl, da die dicken Brummer im HH-Modus die Komponenten (Heckservo, Heckgetriebe usw.) deutlich stärker fordern als im Normalmodus. Da man die Teile eh nur im Rundflug betreibt, sind hier durch den Normalmodus keine Nachteile vorhanden (außer das man eventuell etwas nachtrimmen muß - was hier erlaubt ist).

lg

Oli

Michael W

02.11.2009, 18:00

Genau für den Anfänger ist der Normal Mode nicht geeignet, weil er sich dann außer um die 3 anderen Funktionen auch noch ums Heck kümmern muss.
Für Normalmode musst du Heckmischer haben, um das Heck halbwegs stabil zu haben bei Lastwechsel.

Michael Vogler

02.11.2009, 18:03

Für Normalmode musst du Heckmischer haben, um das Heck halbwegs stabil zu haben bei Lastwechsel.

Geht aber auch ohne, ich fliege nur Normalmode ohne jeden Mischer, ist halt mehr Arbeit - dafür fliegen pur. :unsure:

Michael W

02.11.2009, 18:06

Klar geht es ohne, aber ist das was für nen Anfänger? :hollau:

Michael Vogler

02.11.2009, 18:09

aber ist das was für nen Anfänger?

hast Recht, für Anfänger eher nicht zu empfehlen - äähhmmmm, wie war das nochmal "Wer Recht hast zahlt eine Maß :unsure:

Misajo01

08.11.2009, 20:50

Hallo

also ist der Normal-Modus so als ob man ohne Kreisel fliegt ? Sorry für die doofe Frage aber bin noch Neuling. Habe zwar schon einige Leute auf dem Flugplatz nach den Unterschieden zwischen HH-Modus und N-Modus gefragt, aber bisher noch keine klärende Antwort erhalten. Das der HH-Modus das Heck an der gewollten Position hält ist mir klar. Aber was macht er dann im N-Modus ? Das gleiche wie ohne ?

Gruß Micha

Darko

08.11.2009, 21:02

laserpilot

08.11.2009, 21:11

Hi,
ich fliege seit ich Heli fliege nur im HH Mode.
Da weiß ich wie ich dran bin.
Ich selber muss das Heck steuern und es tut nur was ich will.

Schon das Einstellen des Normal-Modus ist für Anfänger nicht ganz easy.

Also, für mich nur HH.

Gruß
Walter

Pylonracer

08.11.2009, 21:30

Ich hatte noch nie den Normalmodus in Betrieb. Weiß nichtmal wie sich das anfühlt. Brauchen tuts auch keiner. Eingestellt hab ich damit auch noch nix.

Es lebe der Heading Hold.

Gruß Frank

Beautycore

08.11.2009, 21:32

Da frag ich mich doch was ist der Normalmode...
Na ganz klar AVCS:D

m.a.r.t.i.n

09.11.2009, 03:51

Im Normal Mode steuert der Kreisel nur das Gegendrehmoment des Hubschraubers aus.
Er steuert keine Ausseneinflüsse weg wie Wind.
Ohne Kreisel würde sich dein Heli im Kreis drehen.

Im HH (Heading-Hold) Modus wird zusätzlich dur Drehmomentstabilisierung auch noch der Ausseneinfluss weggebügelt. Er hält wie es der Name vermuten lässt die Nase des Helis genau da wo du sie haben willst, egal was für ein Wind bläst.

Da habe ich noch etwas hinzu zu fügen:
Prinzipell steuert der Heckrotor das Drehmoment des Hauptrotors aus. Wenn man ruhig schwebt, und das Heck richtig justiert ist, bleibt es auch ohne Kreisel stehen, weil es genau das Hauptrotormoment ausgleicht.

Angenommen du Steuerst jetzt eine 90° Drehung und lässt den Knüppel dann wieder los. Jetzt wirkt das Hauptdrehmoment + die Trägheit des Hecks, dass ja noch in Fahrt ist und gebremst werden muss. Wenn du den Knüppel also loslässt, bläst der Heckrotor ja wieder nur soviel um das Drehmoment auszugleichen, aber zu wenig um das Heck auch ab zu bremsen. Deswegen braucht man den Kreisel.

So und der Unterschied zwischen Normalmodus und Headlock ist auch ganz einfach.

Wenn du den Hubschrauber in die Hand nimmst, und ihn Rückartig drehst, steuert der Kreisel dagegen. Er will die Beschleunigung ausgleichen, die du verursacht hast.
Im Headlock Modus wird nicht nur die Beschläunigung ausgeglichen. Der Kreisel merkt sich auch die Richtung in die er steht, und steuert dahin wieder zurück. Im Normalmode, ist dem Kreisel eigentlich egal wo das Heck nach seiner Korrekturmaßnahme steht. Es sagt nur: starke Störung - Starke Korrektur, schwache Störung - schwache Korrektur.

Wie wirkt sich das jetzt in der Praxis aus: Viel weniger als man denkt, weil ein moderner Kreisel auch im Normalmodus sehr gut das Heck an die gewünschte Stelle bringt. Der Unterschied ist nur der, dass im Normalmodus sehr langsame Drehbewegungen nicht erkannt werden (weil fast keine Beschleunigung stattfindet), die im Headlock schon erkannt werden.

Beim Schweben wandert das Heck im Normalmodus, wenn man nicht gegensteuert ganz langsam in eine Richtung. Im Vorwärtsflug darf der Fahrtwind das Heck nach hinten wandern lassen. (der Kreisel kümmert sich nur um "ruckartige" Störungen. - Die Richtung in die das Heck schaut ist ihm egal)
lg
Martin

Sebastian

09.11.2009, 08:37

Sehr gut Martin,prima beschrieben.

Da oft geschrieben wurde dass keiner den N-Mode braucht,
möcht ich noch schreiben dass das auch so nicht stimmt.

Wie Martin schon schrieb haben moderne Kreisel einen ganz ausgezeichneten Normalmode.

Hier liegt ein Riesenvorteil einfach schon im Windfahneneffekt!
Geht man mal nicht nur von den hier im Forum am meisten vertretenen Trainern resp. Helis
bis zur 90er größe aus sollte man die Helis nicht vergessen die ne ganze Nummer größer sind.

Zum einen gibts da welche die man einfach wegen des Materials (zB langer GFK Heckausleger) nicht unbedingt mit HeadingHold belasten muss,zum anderen fliegt sichs bei niedrigen Drehzahlen,sehr großem Rotor und Rumpf im Geradeausflug einfacher mit dem Normalmode,da das Heck im Normalmode einfach gerade "Hinterhergezogen" wird,
Ein Stur in einer Position stehendes Heck müsste man halt zur Fluglage ausrichten (auch kein Problem), ist aber einfacher bei meist in Fahrt geflogenen Helis den NN zu Verwenden.

Mach ich auch in meinen SemiScale Helis,ich mags einfach wenn das Heck etwas schwänzelt
wenn man ihn reinflaren lässt,sieht richtig echt aus.

Gruß Sebastian

Tiger996

11.11.2009, 14:59

Moin
Also ich finde zum schweben lernen is der HH Modus super aber wens an den rundflug geht is der Normal modus besser wegen dem Windfahnen effekt.
Ich habs bei mir gesehn und sehs jetzt bei meinem Bruder der jetzt am Rundflug lernen is im HH modus kommt er einfach noch nich zurecht.

Taumel S.

11.11.2009, 15:27

Wie Martin schon schrieb haben moderne Kreisel einen ganz ausgezeichneten Normalmode.
Sehe ich auch so. Für den Anfänger-Schweber macht das kaum einen Unterschied, ob er Normal oder Heading Lock fliegt. Das Heck steht sowieso. Beim Rundflug vorwärts tut man sich wegen des praktischen Windfahneneffekts im Normalmode leichter. Erst beim Rückwärtsflug oder Kunstflug ist Heading Hold praktisch.

Da ein Anfänger aber auch mal ungewollt rückwärts fliegt (weil ihm der Heli zu weit weg zu fliegen droht und er Nasenflug noch nicht kann und er deswegen mit dem Heck zu sich den Heli heim fliegt), ist auch hier Heading Hold eventuell ein Vorteil.

m.a.r.t.i.n

11.11.2009, 15:53

ich bin neulich mal versehentlich im Normalmodus in den Rückwärtsflug gegangen. Anstatt: "upps falscher Modus" hab ich mir gedacht: "das Heck ist aber nicht sehr stabil - ob da schonwieder das Heckservo am Heckrohr verrutscht ist"
Der Grund - das Heck ist auch bei Rückwärtsflug nicht schlagartig umgeschlagen, sondern nur langsam gewandert, weil "schlagartig" ja "Beschleunigung" bedeutet.
Ich empfehle auch dem Anfänger den Normalmodus. Das man das Heck bei Headlock vergessen kann stimmt ja auch nicht. Wenn ein Heckschweber noch nicht gut schweben kann, wird der Heli beim schweben vielleicht nicht perfekt auf der Stelle stehen, und wenn der Heli ein bißchen zur seite schwebt, schaut das Heck auch nicht mehr genau zum Piloten und wird korregiert. Und mehr als das ist beim Normalmodus auch nicht zu tun. Wenigstens ist im Normalmodus das Gestänge richtig, weil der Kreisel das falsche Gestänge nicht ausgleicht. Das ist bei Anfängern auch oft so ein Punkt..
lg
Martin

raserluis

11.11.2009, 15:53

Ich hatte noch nie den Normalmodus in Betrieb. Weiß nichtmal wie sich das anfühlt. Brauchen tuts auch keiner. Eingestellt hab ich damit auch noch nix.

Da kann ich nicht ganz recht geben. Der NM ist vor allem auch für die richtige manuelle Einstellung der Gestängelänge/Anlenkung des Hecks wichtig und damit für die korrekte Funktion des Gyro. Das ganze hat etwas mit der richtigen Einstellung des Vorpitch der Heckrotorblätter zu tun. Diesen Vorpitch, der im Normalfall zwischen 4-6° Anstellwinkel betragen sollte, kann man auch nur im NM einstellen.
Als Anfänger Trainingsgestell drunter, vorsichtig abheben, wenn das Heck wegdreht, wieder landen und etwas nachkorrigieren. Dann das ganze nochmal, bis das Heck von alleine nicht mehr wegdreht. Aber dazu natürlich noch die Mischer für den Drehmomentausgleich an der Funke programmieren.

ralfk.7162

11.11.2009, 16:22

Da kann ich nicht ganz recht geben. Der NM ist vor allem auch für die richtige manuelle Einstellung der Gestängelänge/Anlenkung des Hecks wichtig und damit für die korrekte Funktion des Gyro

Absolut Recht.;)Umso genauer dein NM eingestellt ist ( dein Heckgestänge)umso weniger muß dein Heck arbeiten. Dann kannste im AVCS übergehen.Er müßte dann in beide Mod sauber laufen und braucht dann auch noch weniger Strom;)

Mfg R

firehead

11.11.2009, 16:47

Stefan Reusch

11.11.2009, 16:57

Hi,

Mal kurz meine Meinung:

@Raserluis: Wie bitte möchtest du denn mit aktiviertem Drehmomentausgleich an der Funke die korrekte Grundeinstellung des Anstellwinkels erfliegen?
Der Mischer Pitch Heck (den man auch im Normalmode fast nicht mehr benötigt, ausser vielleicht bei großen Scalehelis) muss dafür zwingend deaktiviert sein. Ansonsten ändert sich dein Anstellwinkel im HH wieder, da du ja deinen Mischer deaktivierst.
Übrigens habe ich schon bei mechanischen Kreiseln ohne diesen Mischer im Kunstflug die besten Erfahrungen gemacht, bei modernen Kreiseln macht er eigentlich keinen Sinn mehr, richtige Funktion und Einstellung des Hecks vorausgesetzt.

@ Martin:
Der Unterschied zwischen Normal und HH beschreibt sich etwas anders.
Im Normalmode steuert der Pilot eine Pitchänderung am Heckrotor. Der Kreisel korrigiert (wie du ja richtig gesagt hast) äußere Einflüsse durch Wind, plötzliche Drehmomentänderungen usw. Früher konnte der Kreisel auch nicht zwischen ungewollten und gewollten (Steuereingaben) unterscheiden. Dadurch wurde das Heck immer träger je höher die Empfindlichkeit aufgedreht wurde, da der Kreisel auch gegen die Steuerbefehle gegensteuerte. Dafür gab es dann die Kreiselausblendung, einen Mischer im Sender der die Kreiselempfindlichkeit umgekehrt Proportional zum Heckknüppelausschlag reduzierte. Moderne Kreisel erkennen wenn Heck gesteuert wird und machen diesen Mischer unnötig. Grundsätzlich kann der Kreisel im Normalmode erst reagieren wenn eine Lageänderung wodurch auch immer stattgefunden hat. Deswegen ist der Windfahneneffekt da und der Kreisel dreht beim Schweben bei Seitenwind zb. langsam weg. Gäbe es einen Normalmode mit aktiver Lageregelung gäbe es auch keinen Winfahneneffekt im Normalmode.

Im HH Mode steuert der Pilot nicht mehr eine Pitchänderung am Heckrotor, sondern er gibt dem Kreisel eine Drehrate vor mit der das Heck bewegt werden soll. Die dafür notwendige Pitchänderung steuert das Regelsystem des Kreisels (Stichwort Fly by Wire) Er steuert u U. auch zurück wenn das Heck versetzt (Aktive Lageregelung) Dies kann man am Boden schön sehen. Man steuert etwas Heck und der Kreisel steuert das Heckservo bis auf Vollausschlag. Eben weil die geforderte Drehratenänderung am Boden mit stehendem Rotor vom Kreisel nicht realisiert werden kann, probiert er mit allen ihm zur Verfügung stehenden Mitteln (in diesem Fall Vollausschlag) die geforderte Drehrate zu bringen. Dadurch gibt es auch keinen Windfahneneffekt mehr da ja keine Drehrate vorgegeben wurde, daher hat der Kreisel auch keine Veranlassung das Heck in den Wind zu drehen

Warum man so oder so fliegt wurde hier schon richtig beschrieben, eine Anmerkung dazu vielleicht noch.

Beim Autorotieren kann es vorteilhaft sein im Normalmode zu fliegen. Bei einer AR mit starkem Seitenwind kann das Heck im HH Mode die gesamte Energie verbraten, es geht dann bis auf Vollausschlag des Heckrotors um die Lage zu halten. Im Normalmode würde das Heck leicht in den Wind drehen und kaum Energie für sich beanpruchen.

Viele Grüße
Stefan

m.a.r.t.i.n

11.11.2009, 17:08

Der Normal-Modus stoppt lediglich eine Drehbewegung

Du meinst glaub ich eine Beschleunigung statt Drehbewegung - deswegen "stört" es ihn auch nicht, wenn das Heck sich wegen einem falsch justiertem Heck, ohne steuern im Kreis dreht.
lg
Martin

m.a.r.t.i.n

11.11.2009, 17:26

Hallo Stefan,

Ja das man im Normalmodus die Anstellwinkel steuert (so wie man es auch ohne Kreisel tun würde) und beim Headlock Modus die Drehrate gesteuert wird leuchtet mir ein!
Aber ich sehe jetzt den Widerspruch zu meiner Ausführung noch nicht...

Meinst du, dass ich geschrieben habe: "Der Kreisel merkt sich die Position", und du sagst "Er bleibt stehen, weil er keine Drehrate vorgegeben bekommt"?

Vielleicht hast du recht, den Kompass hat auch der Headlock modus keinen. Mir ist mal aufgefallen, dass mir bei Pitchstößen das Heck ausgebrochen ist, den ganzen Steigflug schräg gestanden, und dann bei Schwebepitch wieder brav zurück in die Ursprungsposition wandert. ich habe das damals so interpretiert, dass sich der Kreisel die Position so lange gemerkt hat, bis der HERO endlich nachgekommen ist.
Und gerade habe ich es mir nochmal angesehen: Wenn ich im Headlockmodus den Hubi von hand bewege, schlägt das Servo aus, und verharrt so lange an seiner Position, bis ich den Heli wieder is die Ausgangslage gebracht habe. Also hat er sich die Ausgangslage "gemerkt"..
Oder spielst du auf etwas anderes an?
lg
Martin

raserluis

11.11.2009, 17:30

@Raserluis: Wie bitte möchtest du denn mit aktiviertem Drehmomentausgleich an der Funke die korrekte Grundeinstellung des Anstellwinkels erfliegen?

Ich spreche hierbei nicht von einer Aktivierung des Drehmomentausgleichs während der Einstellarbeit sondern erst danach, denke das ist wohl jedem auch klar warum und weshalb(war vielleicht auch etwas schlecht ausgedrückt).
Beim vorsichtigen Abheben sollen es hierbei auch nur ein paar cm sein, ein Gestell macht sich dabei besonders bezahlt.

m.a.r.t.i.n

11.11.2009, 17:35

aja - und weil wir gerade so am Nachdenken sind. Die Flybarlesselektroniken arbeiten am Hauptrotor auch im "Headlock" Mode. oder? Warum nicht im Normalmodus mit Lageerkennung? Dann würden sie, wenn richtig getrimmt, beim Start nicht mehr umfallen. (ist das Problem noch aktuell?)
lg
Martin

Taumel S.

11.11.2009, 17:39

Der Mischer Pitch Heck (den man auch im Normalmode fast nicht mehr benötigt, ausser vielleicht bei großen Scalehelis)
Also alle meine Kreisel brauchen den Mischer im Normalmode, da im Normalmode ja nur ungewollte Beschleunigungen ausgeglichen werden, keine gleichbleibenden Drehmomente vom Hauptrotor.

Geht das bei euch wirklich ohne Mischer im Normalmode, kann das noch jemand anderer bestätigen?

thomas1130

11.11.2009, 17:44

Absolut Recht.;)Umso genauer dein NM eingestellt ist ( dein Heckgestänge)umso weniger muß dein Heck arbeiten. Dann kannste im AVCS übergehen.Er müßte dann in beide Mod sauber laufen und braucht dann auch noch weniger Strom;)

Sorry - aber das ist eines der "großen Märchen" der Helifliegerei..:hollau:
Dem AVCS-Mode ist es (bei den meisten Gyros) völlig egal, ob du den NM eingeflogen hast oder nicht - macht null Unterschied...

Aber mag hier keinen Streit vom Zaun brechen - da es ja keinen Unterschied macht, schadet es auch nicht..;)
Also wer will, fliegt weiterhin seinen Heli im NM ein..:lieb:

Grüße
Thomas

raserluis

11.11.2009, 17:50

Beim vorsichtigen Abheben sollen es hierbei auch nur ein paar cm sein, ein Gestell macht sich dabei besonders bezahlt.

Übrigens, habe hierzu mal einen interessanten Videoclip gesehen, was die ganze Sache mit der Einstellprozedur sehr vereinfacht. Den Heli auf einer drehbar gelagerten Grundplatte zentral sicher befestigt, das ganze im Schraubstock oder am Tisch fixiert. Fand ich ganz simpel aber ungeheuer nützlich, kann man sich mal ohne größeren Aufwand bauen.

firehead

11.11.2009, 19:06

Du meinst glaub ich eine Beschleunigung statt Drehbewegung - deswegen "stört" es ihn auch nicht, wenn das Heck sich wegen einem falsch justiertem Heck, ohne steuern im Kreis dreht.

Hallo Martin,

du hast natürlich Recht, tatsächlich ist es die Beschleunigung.

Gruß
Michael

Phil S.

11.11.2009, 20:29

Jetzt probier´ ich es auch, anwenderorientiert, mangels genauer Kenntnisse ohne physikalische Basisbegriffe wie Gierwinkel, Kreisbeschleunigung oder Drehrate:

Der Kreisel (egal ob HH oder Normal) registriert alle Gierbewegungen. Da er den Eingang vom Ruderkanal hat, kann er unterscheiden, ob das Gieren vom Piloten gewollt ist oder nicht.

Daher lässt er gesteuertes Gieren zu, durch Hauptrotormoment oder Wind verursachtes (also ungesteuertes) unterbindet er.

In der kurzen Zeitspanne, bis der Kreisel erkannt hat, dass ein Gieren ungesteuert ist, hat das Heck aber schon etwas ausgeschwenkt.
Im Normalmodus bleibt das Heck ausgeschwenkt, im HH wird es wieder in die Ausgangslage zurückgeschwenkt.

Deswegen @ Taumel S.:
Ich habe noch nie den Mischer aktiviert, bisher bin ich mit folgenden Kreiseln geflogen: GY 401, GP 750, GY 520, EK2-0704B, in T-Rex 250 und 450 und in Honey Bee King 3.
Im Normalmodus giert (bei korrekter Trimmung) nichts, bis ein Pitchstoß kommt, dafür schwanzelt das Heck zumindest größtenteils zurück, wenn der Pitchstoß vorbei ist (oder man steuert halt manuell aus).
Im HH geht das Heck schon während des Pitchstoßes zurück in die Ausgangslage, dafür gibt es am Ende des Pitchstoßes wieder einen kleinen Schwanzler in die Gegenrichtung, der vom HH dann auch gleich wieder in die Ausgangslage korrigiert wird.

Über das Windfahnengschichtl wurde ja schon ausführlich geschrieben.

LG, Phil

Taumel S.

12.11.2009, 09:17

Der Kreisel (egal ob HH oder Normal) registriert alle Gierbewegungen
Nein, eben nicht. Im Normalmodus registriert er nur Beschleunigungen. Nicht alle Bewegungen!

Taumel S.

12.11.2009, 09:21

Im Normalmodus giert (bei korrekter Trimmung) nichts, bis ein Pitchstoß kommt, dafür schwanzelt das Heck zumindest größtenteils zurück, wenn der Pitchstoß vorbei ist (oder man steuert halt manuell aus).
Eben, dazu ist ja der Mischer da, damit das nicht passiert. Es gibt einen statischen und einen dynamischen Pitch-/Heckmischer für Kreisel im Normalmode. Damit entfallen Schwänzler bei Pitchstößen gänzlich, selbst bei extrem billigen Kreiseln.

Muss aber sagen, dass sie bei meinem Futaba-Sender (T8FG) den dynamischen Mixer offenbar vergessen haben, während meine 25 Jahre alte Graupner den gehabt hat.

Phil S.

12.11.2009, 15:37

Nein, eben nicht. Im Normalmodus registriert er nur Beschleunigungen. Nicht alle Bewegungen!
Registrieren kann er natürlich immer nur Beschleunigungen, außer er würde auf einen äußeren Referenzwert zurückgreifen (Luftströmung, optische Abtastung, GPS, ...), dann könnte er selbst gleichförmige Bewegung feststellen. Auch im HH registriert er die Beschleunigung. Über das Integral kann er dann die Geschwindigkeit(sdifferenz) berechnen und unter Einbeziehung der Zeit die Strecken bzw. Drehwinkel.

Beschleunigung gibt´s nur wenn sich etwas bewegt, genauer gesagt, Beschleunigung bewirkt Bewegung.
Dass ich im vorigen Post immer von Gierbewegung gesprochen habe, war die dort eingangs erwähnte anwenderorientierte Vereinfachung ohne Anspruch auf physikalische Exaktheit.

Wenn also im Schwebeflug der Heli getrimmt ist und nicht giert, registriert der Kreisel weder im HH- noch im Normalmodus etwas. Verändert sich jetzt das Hauptrotormoment, tritt eine Kreisbeschleunigung auf, die Folge ist die Gierbewegung. Der Kreisel bemerkt die Beschleunigung (und nur die, er hat ja keine Augen, und kann nicht sehen, dass sich auf einmal die Gegend um ihn herum zu drehen beginnt). Also fragt er zuerst nach, ob der Pilot dieses Gieren wünscht. Wenn nicht, arbeitet er dagegen, bis das Gieren wieder zum Stillstand gekommen ist. Auch das registriert er wieder nur anhand der Beschleunigung, bzw. anhand der oben erwähnten Berechnungen.

Der Unterschied zwischen HH und Normalmodus ist nur der, dass der Kreisel sich im Normalmodus mit dem Stoppen der Gierbewegung begnügt. Im HH Modus berechnet er anhand des Beschleunigungsverlaufes über die Zeit den Gierwinkel von Beginn der Bewegung an. Anschließend stellt er das Heck um diesen Winkel wieder zurück, hält damit den ursprünglichen Kurs, also "Heading Hold".

@Taumel S.:
Du willst also absolut keine Schwanzler produzieren und das völlige Aussteuern im Sender automatisiert haben.
Ich bin bescheiden und störe mich nicht an den kleinen Zuckern, die meine bisherigen Kreisel zugelassen haben. Abgesehen einmal vom billigen Esky Kreisel, aber der hat eher gelegentlich unmotiviert herumgegiert, bzw. während eines Fluges gleich mehrmals die Trimmung verloren. Da hätte ein Mischer auch nichts gebracht!

LG, Phil

Taumel S.

12.11.2009, 15:47

Du willst also absolut keine Schwanzler produzieren und das völlige Aussteuern im Sender automatisiert haben.

Naja, das ist wohl der Sinn eines Kreisels. Da behauptet worden ist, es ginge gut ohne Mischer, wollte ich wissen, ob das stimmen kann. Also ein Heli schwänzelt mit Kreisel im Normalmode ohne Mischer, scheint das Ergebnis zu sein.

Phil S.

12.11.2009, 16:03

Naja, das ist wohl der Sinn eines Kreisels. Da behauptet worden ist, es ginge gut ohne Mischer, wollte ich wissen, ob das stimmen kann. Also ein Heli schwänzelt mit Kreisel im Normalmode ohne Mischer, scheint das Ergebnis zu sein.
Das ist schon eine Frage des Ausmaßes.

Wie gesagt, meine Helis schwanzeln im HH- etwa genauso viel wie im Normalmodus, vom Gierwinkel her betrachtet. HH macht´s halt wieder gut, Normal läßt es stehen.
Merkbar ist es aber nur, wenn man sie im Schwebeflug vor der Nase hat und dann forciert pitcht. Selbst im Rahmen gemäßigter Schwebeflugmanöver fällt wir davon nichts mehr auf, und wenn es wirbulenter wird, bin sowieso ich das Problem und nicht der Kreisel.

Ich wäre noch nie auf die Idee gekommen, dagegen irgendetwas zu mischen. Außerdem wüsste ich nicht, ob man bei der DX7 den Mischer einfach wegschalten könnte, etwa über die Flugphase. Das müsste natürlich sein, damit er im HH deaktiviert ist.

Kurzum, ich lebe auch sehr gut ohne Mischer!

LG, Phil

MeiT

12.11.2009, 16:28

Hi,

ich fliege garnicht im normalmodus. Immer HH.

ich stelle auch nicht im NM ein.

einfach das gestänge so einstellen, dass der Heckschieber in der Mitte steht und nach Links und rechts den gleichen Weg fahren kann.

beim Start stelle ich den Heckschieber einfach in die Mitte und gut ist.

grüße

Markus Gann

12.11.2009, 17:42

Der Normal-Modus hat für mich folgenden Vorteil: beim Herumtragen (z.B. vom Vorbereitungs- zum Startplatz) läuft das Heck nicht auf Maximal-Ausschlag. Solange der Motor aus ist verwende ich also Normal-Modus. Nach Einschalten des Motors (bei mir ein E-Motor) schalte ich dann auf HH um. Somit vermeide ich beim Starten ungewollte Drehungen des Helis -_-. Ansonsten fliege ich nur im HH-Mode und auch das Einstellen im Normal-Mode ist ziemlich unnötig, wie von MeisterEIT oder Thomas1130 bereits erläutert.

Hermann Schellenhuber

12.11.2009, 20:07

Servus,

weil hier so oft von Beschleunigungen die Rede ist: unsere verbauten Sensoren (ob jetzt Piezo, SMM, MEMS) messen Winkelgeschwindigkeiten und nicht die Beschleunigung. Die Winkelbeschleunigung kann aus dem Differential dieser Winkelgeschwindigkeit gewonnen werden (sofern sie der Regelalgorithmus braucht), Winkel (also Wege) über Integration der Winkelgeschwindigkeit. Wenn ihr etwa den Heli im HH-Mode langsam und konstant dreht, so werden die Heckblätter immer weiter ausschwenken (ihr seht, der Kreisel arbeitet also). So, und was glaubt ihr wie hoch die Beschleunigung bei einer gleichförmigen Drehbewegung ist? Richtig, sie ist null. Deshalb würde die Heckstabilisierung nicht funktionieren, wenn wir da Beschleunigungssensoren verbaut hätten. Laut mancher Theorie hier muß auch das Heck zuerst durch äußere Einflüsse "beschleunigt" (und somit gedreht) werden, um es dann anhand des zurückgelegten Winkels wieder zurückzudrehen. So extrem ist es nicht, eine Drehung wird durch den Regler schon so gut es geht im Keim erstickt, es erfolgt im Idealfall keine sichtbare Auslenkung. Das was HH charakterisiert ist eigentlich der Integrator im Regelkreis, sozusagen sein Gedächtnis. Wenn etwa Seitenwind herrscht, also das Heck im Normalmode wegdrehen würde, so wird sich der Integrator im Regelkreis durch die ständige Abweichung vom Soll soweit "füllen", bis diese Drehung endlich kompensiert wird. Dies geschieht so schnell, daß man eigentlich nichts mitbekommt. Ein Kreisel im NM hat keinen Integrator. Er kann nur bei einer bestehenden Abweichung dagegen steuern, die Stellgröße ist also proportional der Abweichung vom Soll, also deinem Heckinput. Ohne Abweichung, keine Stelllgröße. Daher bleibt bei einem reinen P-Regler immer eine gewisse, vom P-Anteil abhängige Regelabweichung, wodurch das Heck bei konstanten Einflüssen wie Seitenwind leicht wegdrehen kann. Und natürlich kann so ein Regelalgorithmus noch weit ausgefeilter sein, also nicht nur ein reiner P-, PI- oder PID-Regler nach "Schema-F". Soviel mal als Einwurf für die weitere Diskussion ::)

Schöne Grüße,
Hermann

m.a.r.t.i.n

13.11.2009, 04:23

Hallo Herman,

Ich ich glaube gerne, dass die Sensoren mit Winkelgeschwindigkeit arbeiten. Trotzdem reagiert der Kreisel im Normalmodus nur auf Änderungen der Winkelgeschwindigkeit über Zeit. (So wie du es schreibst)

Sonst würde sich der Heli im Normalmodus ja nicht im Kreis drehen, wenn man das Gestänge in falscher Länge hat.

Ich überprüfe übrigens auch im Normalmodus meine Heckeinstellung.
1) Servohebel so drauf stecken, dass er bei Neutralem Servo genau 90° steht
2) Heckgestänge so einstellen, dass das geschätzte Schwebepitch ok ist
3) Im Normalmodus nachjustieren

Wenn ich auf den Normalmode pfeife, funktioniert mein Headlockmodus zwar trotzdem, aber das Gestänge ist eben noch nicht Ideal, weil der Servohebel eventuell nicht 90° steht, wenn ich schwebe.

Ich denke auch, dass es stimmt, dass man eigentlich im Normalmodus etwas Heck zu Pitch mischen müsste. (Bei den älteren Generationen hat man das auch gemacht, Futaba screibt immer dass es nciht nötig ist)
Weil die modernen Kreisel aber so feinfühlig sind, dass sie nur sehr langsam zu drehen beginnen, hat sich der Heli vermutlich erst merklich gedreht, wenn er schon in der Wolke verschwunden ist!

lg
Martin

Hermann Schellenhuber

13.11.2009, 09:28

Trotzdem reagiert der Kreisel im Normalmodus nur auf Änderungen der Winkelgeschwindigkeit über Zeit. (So wie du es schreibst)

Sonst würde sich der Heli im Normalmodus ja nicht im Kreis drehen, wenn man das Gestänge in falscher Länge hat.Nö, der Kreisel reagiert im Normalmodus nicht auf die Beschleunigung. Das der Heli trotzdem mit falsch justierten Gestänge wegdreht liegt in der Natur des P-Reglers. Kleiner Tip: erhöhe mal im Normalmodus die Empfindlichkeit sehr stark. Dann nimmst du den Heli in die Hand und drehst dich konstant um die eigene Achse. Du wirst beobachten, daß die Heckblätter ausschwenken und auch ausgeschwenkt bleiben, solange du die Drehung aufrecht erhältst. Aber erst wenn du die konstante Drehung stoppst, gehen die Heckblätter wieder in die Nullage. Stellgröße ist proportional der Abweichung. Natürlich kann man den P-Anteil nicht beliebig hoch machen (die Reglerabweichung würde dann immer kleiner werden), weil sonst kommt es zu dem bekannten Aufschwingen. Mit für uns fliegbaren P-Anteilen ist also die bleibende Reglerabweichung zumindest so groß, sodaß sich das Heck unter konstantem Einfluss wegdrehen kann. Würde er nur die Beschleunigung kompensieren, so würden die Blätter zu Beginn der Drehung ausschwenken und dann bei weiterer konstanter Drehung wieder zurückgehen. Sowas wäre ein D-Regler.

Schöne Grüße,
Hermann

Stefan Reusch

13.11.2009, 14:27

.

Ich denke auch, dass es stimmt, dass man eigentlich im Normalmodus etwas Heck zu Pitch mischen müsste. (Bei den älteren Generationen hat man das auch gemacht, Futaba screibt immer dass es nciht nötig ist)
Weil die modernen Kreisel aber so feinfühlig sind, dass sie nur sehr langsam zu drehen beginnen, hat sich der Heli vermutlich erst merklich gedreht, wenn er schon in der Wolke verschwunden ist!

lg
Martin

Hi,
Deine Denke ist falsch, die beste Performance insgesamt erreicht man ohne Mischer. Und das nicht erst seit gestern, sondern schon seit 20 Jahren.
Ein beispiel:

Ich fliege einen steilen Landeanflug mit 5 Grad negativ Pitch im flare.
Der Heckrotor braucht ca. null Anstellung da kein oder kaum Drehmoment da ist.

Oder ich fliege einen Flip mit 5 Grad negativ Pitch im oberen Scheitelpunkt. Jetzt brauchts jede Menge Heckausschlag um das Heck zu halten.
Wie stellst du denn jetzt deinen Mischer ein?

Gruß
Stefan

Alexander Scheuten

13.11.2009, 19:28

Hi,
Deine Denke ist falsch, die beste Performance insgesamt erreicht man ohne Mischer. Und das nicht erst seit gestern, sondern schon seit 20 Jahren.
Ein beispiel:

Ich fliege einen steilen Landeanflug mit 5 Grad negativ Pitch im flare.
Der Heckrotor braucht ca. null Anstellung da kein oder kaum Drehmoment da ist.

Oder ich fliege einen Flip mit 5 Grad negativ Pitch im oberen Scheitelpunkt. Jetzt brauchts jede Menge Heckausschlag um das Heck zu halten.
Wie stellst du denn jetzt deinen Mischer ein?

Gruß
Stefan

Stefan live....;D
:hollau:

Stefan Reusch

14.11.2009, 02:25

Hi,

Bin nun mal so, mama ist schuld ;-))

Taumel S.

14.11.2009, 10:40

Würde er nur die Beschleunigung kompensieren, so würden die Blätter zu Beginn der Drehung ausschwenken und dann bei weiterer konstanter Drehung wieder zurückgehen.
Genau das machen meine Kreisel im Normalmodus.
Sie reagieren genauso wie die mechanischen Kreisel in den 80er-Jahren, die mechanisch bedingt nur auf Beschleunigungen reagieren konnten, die Schwungscheibe des Elektromotors neigte sich nämlich nur bei Beschleunigungen des Hecks und lenkte so ein Poti an, um die Neigung messen zu können. Bei konstanten Drehungen des Helis ging die Schwungscheibe sofort wieder in die Ausgangslage zurück, und der Kreisel reagierte nicht.

Deswegen können zwar Windböen ausgeglichen werden, aber kein Seitenwind. Es können Pitchstöße (bedingt) ausgeglichen werden, aber keine konstanten Vollpitchflüge ohne Pitch-/Heckmischer.

Hermann Schellenhuber

14.11.2009, 11:19

Sie reagieren genauso wie die mechanischen Kreisel in den 80er-Jahren, die mechanisch bedingt nur auf Beschleunigungen reagieren konnten, die Schwungscheibe des Elektromotors neigte sich nämlich nur bei Beschleunigungen des HecksDa bist du aber leider komplett auf dem Holzweg. Auch die alten mechanischen Kreisel reagieren auf konstante Drehung, du solltest dich mal näher mit der Physik beschäftigen. Erhöhe die Empfindlichkeit deines Kreisels im Normalmode sehr stark (P-Anteil) und beobachte die Heckblätter. Und du wirst beobachten, daß die Heckblätter ausgeschwenkt bleiben, solange die Drehung aufrecht bleibt. Ich erwarte eine Rückmeldung von deinem Test, und sei ehrlich ;)

Schöne Grüße,
Hermann

thomas1130

14.11.2009, 11:35

Auch die alten mechanischen Kreisel reagieren auf konstante Drehung, du solltest dich mal näher mit der Physik beschäftigen. Erhöhe die Empfindlichkeit deines Kreisels im Normalmode sehr stark (P-Anteil) und beobachte die Heckblätter.

Ehrlich gesagt bin ich mir da nicht so 100% sicher ob du damit richtig liegst Hermann! :lieb:

Ich habe hier so einen uralt Futaba-Kreisel - der besteht im großen und ganzen aus einer an Federn gelagerten Masse, deren Abweichung vom Mittelpunkt mechanisch gemessen wird. Daraus ergibt sich dann der Ausschlag der Heckblätter...
Nach meinem Verständnis kann der nur Beschleunigungen messen - bei gleichförmigen Bewegungen kehrt die Masse wieder in die Mitte zurück... - so mein Verständnis der Physik..:hallihall:

Ich bin aber schon sehr gespannt auf den Versuch! -_-
(Kann es leider nicht ausprobieren, da er defekt ist...)

Grüße
Thomas

Taumel S.

14.11.2009, 11:47

Also meinen mechanischen Kreisel habe ich leider schon verkauft. Ich habe mir um den 1 Euro dann einen Kaffee gekauft, den konnte ich mir leisten, weil mir der Herr statt 3,90 Euro Versandkosten 4,90 gegeben hat *hüstel*.

Aber, eben getestet, so ein Käse :) , Hermann hat zumindest beim rein elektronischen Kreisel recht: Der reagiert nicht nur auf Beschleunigungen, sondern auch auf Drehungen konstanter Geschwindigkeit (die Heckblätter bleiben ausgeschwenkt, wie er oben schreibt)!
Ich hätte schwören können, dass das zumindest bei den mechanischen Kreiseln nicht so war.

Hermann Schellenhuber

14.11.2009, 11:55

Servus,

da haben wohl mehrere in Physik gefehlt :). Schaut euch einfach mal an was Präzession bei einer drehenden Masse bedeutet. Vielleicht könnt ihr euch auch noch an den Versuch mit dem Rad und dem Stuhl vom Physikunterricht erinnern ;). Oder nehmt eine Flex oder eine schnell drehende Bohrmaschine in die Hand und dreht sie in der richtigen Achse. Ihr werdet solange ein Drehmoment spüren, solange ihr sie dreht.

Ach, und falls ein elektronischer Kreisel zusätzlich auf Beschleunigungen reagiert, also Änderungen der Winkelgeschwindigkeit, dann besitzt dessen Regelkreis auch noch einen Differentialanteil. Moderne Heckkreisel besitzen also meist einen vollwertigen PID-Regler, sprich von allem was. Im Normalmode ist es aber fast immer nur ein P-Regler.

Schöne Grüße,
Hermann

Stefan Reusch

14.11.2009, 11:56

Hi,

Hermann hat recht. Die Massenträgheit des Kreisels ist auch bei langsamen Drehungen größer als die Drehung, von daher läuft auch der mechanische Kreisel immer etwas nach und steuert konstant gegen.
Nur bei sehr langsamen Drehungen kann er das nicht.
Gruß
Stefan

thomas1130

14.11.2009, 12:07

Servus,

da haben wohl mehrere in Physik gefehlt :). Schaut euch einfach mal an was Präzession bei einer drehenden Masse bedeutet.

OOPS - ok - also deswegen dreht sich diese Masse also...::)

Verstehe ich das jetzt richtig:
Wenn sie stehen würde, wäre es eine reine Beschleunigungsmessung!??
Da sie aber rotiert, erkennt sie auch die gleichförmige (Weiter)Bewegung!?

Danke für die "Nachhilfestunde" Hermann! :lieb: ;)

Grüße
Thomas

JMalberg

14.11.2009, 12:16

... Nur bei sehr langsamen Drehungen kann er das nicht.Wegen der Reibung eben;)

Ihr schreibt immer über elektr. Kreisel. Ich kenne bis heute keinen einzigen Gyro, der nicht mech. die Drehung misst.:D

m.a.r.t.i.n

16.11.2009, 02:56

Nö, der Kreisel reagiert im Normalmodus nicht auf die Beschleunigung. Das der Heli trotzdem mit falsch justierten Gestänge wegdreht liegt in der Natur des P-Reglers. Kleiner Tip: erhöhe mal im Normalmodus die Empfindlichkeit sehr stark. Dann nimmst du den Heli in die Hand und drehst dich konstant um die eigene Achse. Du wirst beobachten, daß die Heckblätter ausschwenken und auch ausgeschwenkt bleiben, solange du die Drehung aufrecht erhältst. Aber erst wenn du die konstante Drehung stoppst, gehen die Heckblätter wieder in die Nullage. Stellgröße ist proportional der Abweichung. Natürlich kann man den P-Anteil nicht beliebig hoch machen (die Reglerabweichung würde dann immer kleiner werden), weil sonst kommt es zu dem bekannten Aufschwingen. Mit für uns fliegbaren P-Anteilen ist also die bleibende Reglerabweichung zumindest so groß, sodaß sich das Heck unter konstantem Einfluss wegdrehen kann. Würde er nur die Beschleunigung kompensieren, so würden die Blätter zu Beginn der Drehung ausschwenken und dann bei weiterer konstanter Drehung wieder zurückgehen. Sowas wäre ein D-Regler.

Schöne Grüße,
Hermann

Hallo Hermann,

Vielen Dank für die Erläuterung! Ich habe von der Regelungstechnik zwar schon was gelernt, aber wohl noch nicht so richtig begriffen...
Hast du eventuell Lust hier noch mehr ins Detail zu gehen, was den PID Regler betrifft!? http://www.rc-heli.de/board/showthread.php?p=924929#post924929
Ich finde es schade, dass meine Thesen - die sicher noch nicht ganz stimmen. Ganz einfach noch so dastehen.

Was mir jetzt nämlich noch nicht klar ist: Wenn der PID Regler nur Drehraten regelt - also die Ist - Drehrate so schnell und genau es geht an die Solldrehrate angleicht - was hat es dann noch mit der Richtungsstabilität im Headlock Modus auf sich. Ist für Richtungsstabilität wirklich nur das "I" zuständig, das ja ohne Abweichung ausregeln kann?
Wenn ich im Headlock Modus, am stehenden Hubschrauber das Heck leicht steuere, wandert das Servo langsam zum Endausschlag - wenn ich es stark steuere, wandert es schnell zum Endausschlag. Das klingt genau nach dem I - Regler. Je größer die Abweichung, desto SCHNELLER wird die Regelgröße geöffnet.
Nun greife ich den Steuerknüppel nicht an, und drehe den Hubschrauber 30°. Jetzt schlägt das Servo ein bißchen aus - und verharrt in der Position. Nachdem der Hubschrauber ja 30° verdreht wieder zum stillstand kommt - stimmt die Drehrate ja auch wieder mit der Solldrehrate überein. (Nix gesteuert und Hubschrauber steht) - Trotzdem bleibt der Regler offen (Servo nicht in Neutralstellung). Das heißt es wird die Richtung auch noch zusätzlich zur Drehrate geregelt. Und zwar mit einem reinen P Regler. Je stärker die Richtung abweicht, desto größer die Regleröffnung. Richtig?

danke
lg
Martin