Motorensteuerung mit Gyro

[High-Tech]

Hallo

Habe ein Technisches Problem:


Das Ding hat 4 Räder, starr aufgehängt.
Die 2 Linken Räder sind mit dem ersten Motor über einen Zahnriemen verbunden, die 2 Rechten mit dem zweiten Motor.
Dieses Gefährt hat also die Eigenschaften eines Kettenfahrzeuges.

Die Elektronik:

Da das Ding Sehr schnell Fahren kann, oder auch langsam Treppen rauf oder runter ist das mit dem Steuern so eine Sache!
Deswegen möchte ich ein Gyro (Kreisel) einbauen.
Ein erster Versuch mit einem Normalen RC Auto war super (über steine usw).
Nur war da ein Lenkservo um die Richtung zu steuern.

Wer hat Ideen wie ich ein Gyro so anschließen kann, damit die zwei Motoren meines oben gennanten Gefährtes geregelt werden?
Ich habe zwei Motoren die in Geschwindigkeit, Richtung und das ausgleichen der Richtung durch den Gyro angesteuert werden muss, damit ich das Ding wie ein normales RC Auto steuern kann!

Hoffe ich habe das so verständlich ausgedrückt damit Ihr wisst was ich meine!

Gruß Gigh-Tech

[Wheelgunner]

Hi High-Tech,

probiere es doch mit einem Flächenkreisel mit je 2 Ein und Ausgängen, z.B. den Fuzzy von ACT. Im Prinzip ist das Vergleichbar mit Wölb und Quer gemischt auf die Querruder, nur dass du auf 2 Fahrregler gehst - so als Gedankenspiel.

[sicx]

Hallo!

Das kann man eigentlich mit Mischern der Funke bewältigen, z.B. einem Delta-Mischer.
Möglicherweise gibt es so einen Mischer auch extern zum Anstöpseln an den Empfänger.
Ich glaube jedenfalls nicht, dass das mit'nem Gyro funktioniert, wäre außerdem zu teuer.
Auch brauchst Du natürlich dann zwei Fahrtregler.
Vielleicht gibt es auch eine Art steuerbares Differential für den Antrieb?

[High-Tech]

Hallo

@Wheelgunner

Wie meinst du das mit Flächenkreisel mit zwei Ein und Ausgängen?
Ich brauche die Eigenschaft eines HH Gyro, also das wieder ausrichten in die richtige Richtung.

@sicx

Das Gefährt hat 2 Motoren und zwei Fahrtenregler.
Ist (und wird) extrem stark und Stabil gebaut.
Ich brauch also eine Lösung mit der oben genannten Hardware.


Ich bin für jede Lösung dankbar.


Gruss High-Tech

[Jörg Hofmann]

Moin,

hast Du mechanische Fahrtregler oder Elektronische?
Bei Mechanischen (mit Servo angesteuert) könntest Du ja mit dem Kreisel Servo eine zusätzliche mechanische Mischung bauen (ähnlich mit Pitch - Nick - Roll beim Futura - da bewegt ja das Pitchservo die Nick u. Rollservos, sodaß Pitch gesteuert wird und so könntest Du mit dem Kreiselservo die Fahrtreglerservos so steuern daß die "lenken")

Jörg

[Maik Otto]

Hi ,

doch mit einem Flächenkreisel mit je 2 Ein und Ausgängen, z.B. den Fuzzy von ACT.

die Idee ist doch nicht schlecht .Was er damit meint ? Es gibt diese Gyros

mit 2 eingängen für die Querruder die man umpolen usw kann .Das heißt man

könnte auch zwei Fahrtenregler anschliessen .

Interessant wäre auch ein Versuch mit zwei GY 401 im HH-Mode .

könntest Du ja mit dem Kreisel Servo eine zusätzliche mechanische Mischung baue

@ Jörg , die mischer haben doch immer den gleichen Wert so das sollte

das "Gerät" eine Treppe" hinauf fahren und "weg-gleiten" der Wert je nach

"Gleitrichtung" :)) mal mehr oder weniger stark ausgprägt sein müßte .

PS: am einfachsten wäre natürlich wenn man(n) richtig "fahren" lernt . :D :D

[FaHrStUhL]

hatte meinen 401 mal im TB01 eingebau... funzte super :) kleine
kursabweichungen hat der sofort super angepasst...

[Jörg Hofmann]

@ Maik

die mischer haben doch immer den gleichen Wert

der Wert wird doch durch den Kreisel (bzw. den Servoausschlag des Kreisels) bestimmt.

am einfachsten wäre natürlich wenn man(n) richtig "fahren" lernt

:rolleyes: :rolleyes: :D :D :P :loeblich: :P :D :D :rolleyes: :rolleyes:

kann ja auch ma aufn Heli vier 601er bauen ?(

Jörg

[High-Tech]

Hi

Also da sind 2 Elektronische Fahrten - Regler drinnen.

Wenn ich das recht verstehe geht dann nur ein Gyro mit 2 Ein und Ausgängen?

Eingänge: Fahrtkanal und Richtungskanal
AUsgänge: Zu den Fahrtenregler

Oder gibt es noch andere Möglichkeiten, mit nur einen 401 wegen der grösse?


Gruss High-Tech

[Hoglibogli]

Es gibt von Futaba auch einen Flächenkreisel mit HH, der zwei Servos ansteuern kann. Ist komischerweise in Deutschland nicht im Robbe Programm. Gibt es aber im Ausland oder bei Ebay. Ein Vereinskollege hat den auf einem X-Free (Styro Flächen Torque FLieger) und der tuts da wirklich gut. Die Bezeichnung des Kreisel lautet GYA-351 A/C.

Gruß Vincent

[Wheelgunner]

Hi Higr-Tech,

ich dachte mir das ungefähr wie folgt:

-Du programmierst einen Flächenflieger mit 2 Quer und 2 Wölbklappen.
- Gas/Fahrt entsprechen den Wölbklappen, über eine fertigen Mischer auf Quer
- Links/Rechts ist das Querruder. Die entsprechenden Empfängerausgänger gehen auf den Flächenkreisel
- die 2 Ausgänge gehen dann auf die 2 Fahrregler.

In dieser Losung könntest du auch 2 unabhängige Gyros verwenden, der Abgleich ist aber sichern nicht einfach, schlimmsterfalls könnten sich 2 Kreisel gegenseitig aufschaukeln und das Ganze wird unfahrbar.

Warum braust du das ganze denn? Ist dir die Kiste zu schnell, reduziere doch das Tempo zum Anfang. So eine Lösung ist nicht billig, selbst bei ebay gehne die meisten Gyros dieser Ausführung fast zu Neupreisen weg, wenn nicht teurer. Ist aber sicher immer noch preiswerter wie der Einsatz von 2 GY 240/401.

Als Anbieter für solche Kreisel kenne ich z.B. ACT Europa

[Xceller]

Hallo High Tech,

hast Du schon eine Idee wie Du die Fahtregler ohne Gyros ansteuerst?
Wie eine klassische Panzersteuerung (2Gashebel auf Y Achse) oder eine normale Steuerung (Gas auf X-Achse und Richtung auf Y-Achse)
Meine erste Idee war auch eine Kombi aus 2 Gyros für die Fahrtreglerkanäle. Einer Normal, der andere invertiert. Aber wie schon oben angedeutet könnten sich die Gyros gegenseitig aufschwingen. Das sollte aber abstimmbar sein.

Ich hab mal einen kleinen Microminiaturflieger gesehen der ausschließlich über 2 Motoren gesteuert wurde. Das Problem ist ja dabei das gleiche. Leider hab ich keine Ahnung wie der angesteuert/gemischt wurde.

Gruß,
Dirk

[sicx]

Damit das Teil die Spur hält wäre aber doch eigentlich ein Gyro für einen der beiden Motoren ausreichend. Senderseitig muß das ganze ja trotzdem noch gemischt werden, um das Ding überhaupt steuern zu können.

[stephan leu]

hi,
könntest du mal ein bild von diesen fahrzeug reinstellen (ohne verkleidung am besten) würde mich einfach mal interessieren.
mfg stephan

[High-Tech]

Hi

Bilder gibt’s keine weil das Ding erst als 3D Objekt im CAD existiert.
Es werden 6 Grosse Räder sein, alles starr aufgebaut.
Das Chassis wird aus Alu gefräst, das ganze ist sehr schmal in der Höhe, das heißt wenn das Teil Kippt fährt es auf dem Kopf weiter bis zur nächsten Wand, um es wieder zu kippen.
Die Räder sind mit einem Zahnriemen verbunden, am Zahnriemen dann ein Brushless Motor Mit Drehzahlsteller.
Sollte dann auch als Raupen-Fahrzeug umgebaut werden können.

Wenn Interesse besteht kann ich bei Fertigstellung im CAD ein paar 3D Bilder Posten.

Sehe ich das richtig das die einzige Möglichkeit das Ding zu Steuern:

-Gyro mit 2 Ein und Ausgängen.
-Fernsteuerungsanlage mit Mischer, oder ist das ein Mischmodul im Fahrzeug?
-Anordnung an der Fernsteuerung möchte ich wie ein Normales RC Auto, also Den einen Knüppel für die Fahrt und den anderen für die Richtung.

Später soll da eine Schnittstelle zum PC, damit ich das Ding per Software und Funkkamera Steuern kann.

Gruß High-Tech

[Hermann Schellenhuber]

Hallo "High-Tech",

wieso steuerst du die Motoren nicht mit exponentieller Kennlinie an (sowohl für Vorwärtsfahrt, als auch für Lenkkorrektur)? Damit erreichst du einerseits ein feinfühliges Regelverhalten um den Nullpunkt, brauchst aber nicht auf Endgeschwindigkeit verzichten. Heutige moderne Sender unterstützen dies. Die Steuerung wird nach einer kurzen Gewöhnung auch kein Problem sein. Auch in einer eventuell von dir geplanten Elektronik läßt sich das spielend umsetzen (wegen PC-Steuerung). Wenn du dich mit Microcontrollern und Elektronik auskennst, dann sollte eine Umsetzung mit nur einem Gyro auch kein Problem darstellen. Dazu müßtest du aber alle beide Steuersignale für die Fahrtregler plus Gyrosignal erst mittels Microcontroller auswerten, und die Lenkkorrektur in die beiden Steuersignale an die Fahrtregler einfließen lassen. Wär nicht viel Aufwand, vorausgesetzt du bist mit der Materie vertraut.

Schöne Grüße,
Hermann

[High-Tech]

Hallo Hermann

Microcontroller wollte ich nicht einsetzen, nicht am Gefährt.
Den brauch ich aber für die Schnittstelle Sender-PC.
Da ich mich da aber nicht auskenne macht das dann jemand anderes.

Exponentielle Kennlinie?
Also ein Sender das das ganze Mischt, ala Deltamischer?

Also, ich habe zwei Fahrtenregler, den Gyro will ich dranhaben, aus diversen Gründen.
Das Gefährt hat zwei Modus:
Einen für Gelände und sehr viel Kraft, auch mit Raupen.
Den zweiten Modus, nur für die Räder. Geschwindigkeit bis ca. 70 Kmh.
Also muss ich das sehr Feinfühlig lenken können, da Spielen viele Faktoren eine Rolle und darum auch den Gyro.
Kann ich das jetzt mit einem normalen Sender, Gyro und einem Mischmodul im Gefährt, oder brauche ich dazu ein Computersender um es am Sender zu mischen??

Gruss High-Tech

[Hermann Schellenhuber]

Hallo Pascal,

wegen der 2 Modi: eine Endgeschwindigkeit von 70km/h bei enormer Kraft im untersten Drehzahlbereich (deine Konstruktion wird außerdem einiges an Gewicht mitbringen) erscheint unvereinbar. Dies wäre nur durch große Änderung der Übersetzung möglich (wegen Wirkungsgrad). Dies solltest du bei deiner Konstruktion bedenken. Aber wahrscheinlich hast du so etwas ohnehin geplant (evtl. schaltbares Getriebe).

Wie schon angemerkt, kannst du mit moderneren Sendern deine Regler exponentiell ansteuern. Das bedeutet, daß du bei Ausschlag am Knüppel zuerst eine sehr kleine Änderung am Ausgang hast, die aber je weiter du den Knüppel bewegst immer mehr wird, eben exponentiell. Das ermöglicht sehr feinfühliges Steuern um den Mittenbereich. Ohne dieser exponentiellen Ansteuerung bringt dann auch ein Gyro keine Vorteile, er wird die geforderte Drehrate umsetzen (HH) wollen. Wenn die Vorgabe vom Sender groß ist, wird auch dein Fahrzeug schnell reagieren wollen. Nur macht es das dann halt dank HH-Gyro mit konstanter Drehrate. Insofern bringt ein Gyro bezüglich der Feinfühligkeit keinen Vorteil.

Deltamischer ist schon richtig. Aber zusätzlich läßt sich bei den meisten Sendern noch Expo dazuschalten.


So nebenbei: mit welchen Programm entwirfst du dein Gefährt (ich arbeite mit ProE)?

Schöne Grüße,
Hermann

[High-Tech]

Hi

Also, ich habe zwei Modus, die haben auch Unterschiedliche Übersetzungen.
Die Software mit der ich Konstruiere heißt Mastercam V9.1.
Ist ein CAD-CAM System.
Das heißt das ich die Teile die ich Fräsen will auch gleich mit diesem System Programmiere, für die CNC Maschinen.(Bis zu 5 Achs Simultan)

Das mit dem Ansteuern, jetzt weiß ich was du meinst. Nicht Linear sonder nach belieben Exponentiell.

Gyro brauch ich da ein solches Gefährt mit dieser Geschwindigkeit kaum Feinfühlig lenkbar ist, da Prozentual die unterschiede der Drehzahlen der Motoren sehr sehr gering ist für eine leichte Lenkung in einer Richtung.
Auch bei Rutschen der Raupen bei einer Treppe ist ein Gyro entsprechend besser beim korrigieren, wenn man nur mit der Kamera Fährt merkt man das sowieso erst zu Spät.

Meine FRAGE:

Reicht eine 2 Kanal Fernsteuerung, ein Gyro und ein Modulmischer am Gefährt???

Gruß High-Tech (Oder wie du weißt Pascal :) )

[High-Tech]

Hallo

Hat den keiner mehr Ideen dazu?

Gruss High-Tech

[Xceller]

Ich denke nicht daß Du mit 2 Kanälen eine Fernsteuerung findest die die Computermischfunktionen mitbringt. Das mit der Mikrocontrollerplatine im Gefährt ist vermutlich die flexibelste Lösung.
Wenn Du mit kleinen Geschwindigkeitsvariationen leben kannst reicht vermutlich ein Gyro den Du auf einen der Motoren wirken lässt. Zumindest zum geradeausfahren. Das mit der "normalen" Autofernsteuerung wird allerdings nicht ganz einfach. Da Du dazu in der Fernsteuerung 2 Mischer programmieren mußt. Vermutlich muß die ganze Sache dann noch geschwindigkeitsabhängig mit unterschiedlicher Empfindlichkeit reagieren. Sonst hast Du bei langsamen Geschwindigkeiten keine hinreichende Wendigkeit, oder bei hohen Geschwindigkeiten ein extrem instabiles Gefährt.
Ich würd Dir auf jeden Fall eine gute Computerfernsteuerung empfehlen, Damit kannst Du auch über eine Lehrer/Schülermimik die Steuerung mit dem PC realisieren. Dazu solltest Du Dich mal mit einem Mikrocontrollerspezialisten Deiner Wahl zusammensetzen.

Gruß,

Dirk

[High-Tech]

Hallo Xceller

Danke für die Antwort.
Habe mich an einem Kompotenten verkäufer anvertraut, da ich in dieser Sparte nicht Up to date bin.
Also, mormalerweisse (wie es hier einige gepostet haben) nimmt man eine gute Computer-Fernsteuerung, und stellt einen bestimmten Delta Mischer ein.
Der kann wahlweisse wieder in zwei Moden geschaltet werden, für langsamere fahrt und für schnelle, oder 1 Gemischter Modus, der denn Lenkausschlag je nach Geschwindigkeit mixt.
Das blöde daran ist das man da keinen Gyro dazuschalten kann, oder so wie du sagst nur an einem Motor für das ausgleichen.

Als ich ihn fragte ob es kleine Mischermodule gibt für das Modell, konnte er mir keine Antwort geben.
Als ich Ihn fragte ob man einen Gyro mit zwei Ein und Ausgängen nehme könne konnte er mir keine Antwort geben.

Ich könnte mir das jetzt so vorstellen das man einem Computer-Fernsteuerung nimmt und das ganze dort zusammenmixt, und ein Gyro mit zwei Ein und Ausgängen.

Dein Vorschlag die Lehrer Schüler Funktion als Schnittstelle zum PC zu benutzen habe ich mir so auch vorgestellt.

Danke für deine Antwort.

Vielleicht weiss jemand ob es Computer Pistolen Fernsteuerungen gibt mit Mixerfunktion, zumal es auch genug Raupen Modelle mit zwei Motoren gibt?

Gruss High-Tech

[pchubi]

Hi,
habe hier mal so quer gelesen. Was mir spontan dazu einfällt, ist eine Lösung mit einer Art "Impulsinverter", falls es sowas gibt. Also eine Elektronik, die einen Eingang und zwei Ausgänge für Servos hat. Der eine Ausgang wird einfach durchgeschleift und leitet das Eingangsignal 1:1 durch und der andere Ausgang verändert die Impulse so, daß das Servo umgekehrt läuft.
Hm - weiß nicht, obs funktionieren kann - war nur so eine Idee.

[Xceller]

Einen Gyro kann man immer dazwischenschalten. Das hat ja nix mit der Mischfunktion der Fernsteuerung zu tun. Die Idee mit dem Impulsinverter ist übrigends nicht schlecht, hat aber das Problem, daß nicht 2 Eingangssignale zur Verfügung stehen. D.H. das Gefährt kann nur geradeaus fahren, das jedoch mit unterschiedlicher Geschwindigkeit. Die Variante mit 2 Ausgängen eines Flächenservos (Querruder) dürfte ein ähnliches Problem haben. Ich würd das mit dem Einzelgyro einfach mal versuchen. Vermutlich ist es gar nicht unbedingt erforderlich, daß die Aussteuerung symmetrisch erfolgt. Kommt auf einen Versuch an. Es macht auf jeden Fall wenig Sinn jetzt schon alle Eventualitäten durchzuplanen. Meist ist eine Evolutionäre Entwicklung preiswerter. Das setzt natürlich eine Fernsteuerung voraus, die über entsprechende Reserven verfügt. Ob das eine Pistolenfernsteuerung mitbringt wage ich zu Bezweifeln. Aber es gibt sicher auch kompetente RC-Autoforen die Dir da besser weiterhelfen können.

Gruß,
Dirk

[SULOX]

hallo, ich habe eben gerade einen von diesen e-bay panzern auf fc28 umgebaut also alles mit servos und 2 fahrtenreglern. flaps und querrudermischer auf dem selben hebel x+y achse das funkt gut. nur habe ich natürlich besagtes drehen/driften da ich keinen gyro für die motoren drin habe (wohl aber für die kanone *G*) sieht echt stark aus jetzt. hehe dann noch ein kleines getreibe tuning und schon funzt das ding wie es "sollte".
die idee mit denm gyro ist gar nicht schlecht, und es sollte mit nur einem gyro an einem motor ohne weiteres möglich sein. bringt auch ein feinfühligeres korrigieren mit sich als 2 gyros oder 2 angesteuerte motoren.
mit den 70 kmh und super steigleistung kannst du knicken, es sei denn das ding wiegt zum schluss 70kg (ROBOT-WARS? :D )
na viel glück noch damit..... :D

[neogeo]

Hallo,

das mit den Flächengyro klappt denke ich nicht,

da er ja einen Sensor für die Quer-, und einen für die Längsachse hat.

Benötigt werden aber zwei für die Hochachse, oder denk ich da falsch?

ich denke auch, das es mit einem Gyro an einem Motor ab besten

funktionieren sollte.

Ein Pistolensteuerung mit Mischer hab ich auch noch keine

gesehn, da wird wohl ein normaler Computersender herhalten müssen.


MfG

[helirup]

Hallo,

müsste das nicht mit dem "V-Mixer" (Graupner Nr. 3020) gehen? Geschwindigkeitsregelung direkt vom Empfänger in den Mixer, Lenken über den Gyro in den Mixer?
Ich kenn das Ding selbst nicht, bin nur mal im Katalog (S. 491) drüber gestolpert.

Gruss,

Rupert

[Frederic]

hehe... das mit den 70 km/h ist schon faszinierend... ich bin auch schon seit längerem am Basteln eines Kettenfahrzeuges... ich habe 2 350W starke Elektromotoren (die für große e-Roller benutzt werden) mit den entsprechenden Reglern und den dazugehörigen Zahnriemenüberseztzungen.... Jeder der Motoren schafft im Roller ein Gesamtgewicht von fast 100 kg in weniger als 10 sekunden auf ebener Fläche auf ca 20 Km/h zu bringen.... 2 bringen also schon mächtig Dampf.....

Mein Fahrzeug wird mit 2 großen Bleiakkus und dem ganzen Rest schätzungsweise 60 kg wiegen. Theoretisch müsste das Teil mit der o.g. Motorisierung auch im Gelände kräftig wirken.... nur an mehr als 20 km/h nicht zu denken..... ganz abgesehen davon, daß die Ketten, wovon jede über 10 kg wiegt, irgend wann auseinanderfliegen würde.....
ich bin auch noch am Überlegen, ob ich die Übersetzung nicht noch einmal um den Faktor 2:1 verkleinere... dann hab ich zwar nur noch effektive 12 km/h... aber vieeeeeel Kraft.

Da ich das Fahrzeug aber hauptsächlich geländegängiges einsetzen will, scheint mir das "Speeden" sowieso überflüssig.

Nun habe ich mir aber endich den Traum des Heli-fliegens verwirklicht und dadurch ist dieses Projekt in der Garage etwas ins hintertreffen geraten.... aber nicht vergessen....




@ High-TechEs würde mich wirklich interressieren, was aus deinem Projekt wird.

gruß Frederic.

[RV]

V-Mixer ist gut.

Hab noch einen hier liegen. 1 mal eingebaut, ca. 2 Jahre gelegen.

Gyro auf Lenkung davor (Querrudereingang), ev nen HH wg. Spurhalten.
Höhenrudereingang auf Gas.

Müßte klappen.

Falls Du den Mixer willst ... 15 € und Porto.