Welche Aufgabe haben die Beschleunigungssensoren in einigen Flybarless Systemen?

[piet_nb]

Hallo,

welche Aufgabe haben die Beschelunigungssensoren bei einigen Flybarless Sytemen? Einige haben ja welche andere nicht.

Grüße Piet

[Taumel S.]

Zum Merken der Himmelsrichtung des Hecks beispielsweise (Heading Lock).

[flyrichard]

Moin,

Zum Merken der Himmelsrichtung des Hecks beispielsweise (Heading Lock).

ja neeee is klar ;)

Gruß
Ricardo

[Hermann Schellenhuber]

Servus,

mit Drehratensensoren kann man eben nur Drehungen um Längs-/Quer-/Hochachse erfassen, aber keine translatorischen Bewegungen, wie etwa ein beginnendes Abdriften des Helis. Aber man kann halt nicht direkt Geschwindigkeiten mit Beschleunigungssensoren messen, nur den Umweg über Integration, mit den Prinzip bedingten Nachteilen. Zur längerfristigen Lagestabilisierung, also Schweben an einer Stelle bis der Arzt kommt, ist sowas halt nichts, weil es immer Offsetfehler geben wird. Für konstante Geschwindigkeit ist die Beschleunigung nämlich 0, ein konstantes Abdriften durch etwa Seitenwind könnte somit nicht erkannt werden, wenn man es zuvor nicht wirkungsvoll unterbunden hat. Zurzeit hat wohl nur der Gyrobot diese zusätzlich drin (Stichwort Beginnermode), von anderen ist mir nichts bekannt.

Schöne Grüße,
Hermann

[DirkS]

Hallo,
ich denke mal im Gyrobot wird der Beschleunigungssensor verwendet, um im Beginnermode die immer etwas vorhandene Drift der Drehratensensoren auszugleichen.

Im Laufe eines Fluges summiert sich diese Drift immer mehr auf, sodass die berechnete horizontale Position nicht mehr mit der tatsächlichen übereinstimmt.
Wenn nun eine Weile nur geschwebt wird kann mit der Richtung der Erdbeschleunigung wieder eine Neukalibrierung der Position gemacht werden.

Das ist nur eine Vermutung! Genaueres wird wohl nur der Gyrobot-Entwickler selbst sagen können ;).

[piet_nb]

@Hermann Danke für die gute Beschreibung.

Mein Fazit: BSS sind Teile die man nicht zwingend braucht wenn man über die Schwebephase hinaus ist:hollau:

Grüße Piet

[Taumel S.]

Richtung der Erdbeschleunigung? Ich fürchte, damit hat das nix zu tun.

[DirkS]

Und womit sonst? Doch mehr mit der Himmelsrichtung :hollau:?

[Taumel S.]

Die Besch.sensoren messen die Beschleunigung und versuchen u.a. damit, Wege zu berechnen (z.B. den Weg, also den Drehwinkel der Heckflosse), wie Hermann es schon geschrieben hat.

[DirkS]

Natürlich kann man mit Beschleunigungssensoren auch Wege berechnen, hab nie das Gegenteil behauptet.
Soviel ich weis, hat der Gyrobot aber keinen Positionsmodus (ich hoffe, das ist der richtige Ausdruck) wie der Helicommand (der hat übrigens auch Beschleunigungssensoren). Und der benutzt für das Halten der Position zusätzlich noch einen optischen Sensor, weil nur die Beschleunigungssensoren wohl nicht ausreichen.

Wenn Du ruhig auf der Stelle schwebst (die Elektronik kann diesen Zustand erkennen) zeigt der Vektor der Gravitation senkrecht nach unten und das kann halt verwendet werden, um die Lage im Raum neu zu kalibrieren.

[marndra]

Hallo an Alle,

um's festzuhalten:
- Der Gyrobot hat wegen den vorhandenen Beschleunigungssensoren nicht unbedingt ein besseres Flugverhalten, zumindest nicht, wenn man mehr als nur Schweben und Rundflug machen will.

- Der Gyrobot ist das derzeit einzigstes Stabilisierungssystem (ausgenommen der Helicommand) mit Beschl. Sensoren

- V-Stabi, AC3X usw. benötigen dies gar nicht, da dies bei sehr schnellen Richtungswechseln unverhältnis wenig Vorteile bringt, wie dies beim Kunstflug, vor allem 3D der Fall ist

- Für Einsteiger, vor Allem Scaleflieger mit etwas problematischerem Verhalten ist der Gyrobot etwas im Vorteil, aber nicht marginal


Gibst sonst nocht Merkmale dieser Sensoren?

Gruß Martin

[Taumel S.]

Hat nur der Helicommand einen optischen Sensor?

[häng-air]

Ich glaube einige verwechseln hier etwas... Man muss unterscheiden zwischen Drehratensensoren und Beschleunigungssensoren!

Die Drehratensensoren messer wirklich die Bewegung (also Drehung) um eine Achse ind Grad pro Sekunde (oder was auch immer). Das ist auch Hilfreich, da Roll, Nick und Heck ja Drehungen sind...
Die Beschleuningunssensoren haben nichts mit der Drehung zu tun. Diese messen nur die Beschleuningung in EINE Richtung (z.B. Pitch). Wenn man nun 3 dieser Sensoren hat, kann man schätzungsweise eine Art Lagebestimmung machen (Beschleunigung nach unten ist ja 1, wenn sich der Heli also nicht bewegt, kann die Lage des Helis eindeutig bestimmt werden mit diesen 3 Sensoren).
Durch aufsummieren der Beschleunigung (Integrieren) ergibt sich logischerweise die Geschwindigkeit. Diese kann unter anderem Hilfreich sein beim Regeln (V-Stabi hatte ja früher mal Geschwindigkeitsmesser). Wir wissen ja, dass sich beim schneller fliegen der Heli aufbäumen kann...

:-) So fertig klug gesch***ssen :-)

Gruss Samuel

[Taumel S.]

Aber Drehratensensoren messen doch auch die Beschleunigung der Achse, denk ich?

[häng-air]

Die, mit denen ich gearbeitet habe, haben mir die Drehrate in grad/sekunde ausgespuckt... :-) ohne quadrat nach sekunde ;-)

[thomas1130]

Die, mit denen ich gearbeitet habe, haben mir die Drehrate in grad/sekunde ausgespuckt... :-) ohne quadrat nach sekunde ;-)

Hmm - und was ist wenn der Drehpunkt SEHR weit weg vom Sensor ist - dann wird die Bahn doch immer "gerader".??? ;)

Oder sollten wir alle unsere Gyros plötzlich doch unter der Rotorachse anbringen..:unsure:

Thomas

[Taumel S.]

Die, mit denen ich gearbeitet habe, haben mir die Drehrate in grad/sekunde ausgespuckt... :-) ohne quadrat nach sekunde ;-)

Klar, aber um die Drehrate zu bestimmen, muss das Ding doch unter anderem mit gemessenen Beschleunigungen arbeiten?

[häng-air]

Hmm - und was ist wenn der Drehpunkt SEHR weit weg vom Sensor ist - dann wird die Bahn doch immer "gerader".??? ;)

Oder sollten wir alle unsere Gyros plötzlich doch unter der Rotorachse anbringen..:unsure:

Thomas


Wieso? Der Gyro wurde ja gleich viel gedreht, egal wie weit du vom Zentrum der Drehung entfernt bist :-)

Taumel S: Wie das der Sensor messen tut weiss ich nicht und ist mir eigentlich auch egal, solange er das richtig macht... :-) Hier ein Link zum Hersteller des Chips den ich verwendet habe: http://www.analog.com/en/mems-and-sensors/imems-gyroscopes/adxrs300/products/product.html

[jochen]

Villeich ist es ganz einfach so:
Ein Drehratensensor auf Roll, er er korregiert also das WEGDREHEN (Kreisbewegung) auf Roll.
Zusätzlich bringe ich für diese "Ebene" noch einen Drehratensensor rein, der, ausgerichtet wie der Heckdrehratensensor das gleiche misst wie der für das Heck verantwortliche, aber wie auch immer er das in Verbindung mit den anderen erkennt/auswertet, er ERKENNT (der Rechner)/wertet aus, dass das Modell sich seitlich ohne Drehbewegung wegbewegt. (ich denke es könnten identische Sensoren Verwendet worden sein)
Das ganze noch auf Nick, und alles ist schick.

Zu einfach erklärt?

[jochen]

O.K. hab eben noch mal nachgedacht, ist eigenlich z.B. für die roll-Ebene oder das seitliche Wegschieben / Driften (villeicht) ganz einfach :
Stellt euch zwei Heckkreisel hintereinander auf dem Heckrohr vor.
Wenn beide Sensoren die gleiche seitliche Beschleunigung erfahren,liegt ein seitliches wegdriften vor. Alsoleichtes Gegensteuern mit Roll.
Werden sie unterschiedlich beschleunigt, dreht sich der Heli um seine Hochachse, das Heck muss also Gegensteuern .

Ist doch für uns aber eigentlich Schei.....egal, hauptsache es hilft dem Einen oder Anderen, besser zu werden oder ganz einfach Sich oder Andere weniger zu gefährden.

[flyrichard]

Moin,

Nun mischt mal nicht alles in einen Topf :)

Drehratensensor > misst die Winkelgeschwindigkeit

Beschleunigungssensor > misst die reine Beschleunigung

Ich könnte mir allerdings bei einem Mix aus beidem gut vorstellen das es sinvoll ist diesen Sensor unter der Rotorachse zu montieren ? Gieb mal einer nen Tip ab der sich mit auskennt :)
Bei den Drehratensensoren ist es ja Wurst wo sie sitzen , lediglich die Achsen müssen passen!


Gruß
Ricardo

[jochen]

@ flyrichard
Würde dir ja recht geben, aber Lutz Focke spricht von -DEM- Sensorelement welches der Marktführer verwendet.
Und wie die drine aufgebaut sind, welche Auswertung sie also zulassen, wissen wir nicht.

[häng-air]

Nun mischt mal nicht alles in einen Topf :)

Drehratensensor > misst die Winkelgeschwindigkeit

Beschleunigungssensor > misst die reine Beschleunigung


Das wollte ich ja ursprünglich auch klarstellen, aber irgendwie klappt das nicht so ganz...

Naja egal... freut euch doch einfach, dass es funktioniert :-)

[claib]

Hello

wenn sich der Heli in eine Richtung bewegt, also Geschwindigkeit auf der x,y oder z Ebene, so registriert dies ein Gyro ( Winkelbeschleunigung) NICHT !
Dafür gibt's die Linearbeschleunigungssensoren.
Die Lini's registrieren im Gegensatz nicht wenn sich der Heli um seine Achse dreht, rollt oder nickt.

alles klaro ?

Wenn Ihr Euch mit der Technologie befassen wollt könnt Ihr Euch auf www.uavp.ch weiterbilden.

[jochen]

Ich will dir ja durchaus glauben, dass es solche gibt, Beim GyroBoot scheint es aber villeicht doch so ähnlich realisiert zu sein wie ich sagte.
Zitat aus der Bedienungsanleitung Seite 25 :
----------------------------------------------------------------------------
Drücken Sie jetzt wieder kurz den Taster, Sie befinden sich im Testmenü für die Gyro-
Sensoren. Wenn Sie jetzt das Modell um die entsprechenden Achsen drehen, sehen Sie im
Balkendiagramm, wie der jeweilige Sensor arbeitet. R steht für Roll, N für Nick und H für
Heck. In Ruhe sollen alle Balken in der Mitte stehen bzw. nicht angezeigt werden.
Ist dies nicht der Fall, schalten Sie bitte den GyroBot erneut ein, OHNE ihn zu bewegen, bis
die grüne LED dauerhaft brennt und testen Sie dies erneut.
Drücken Sie jetzt wieder kurz den Taster, Sie befinden sich im Testmenü für die
Beschleunigungssensoren. Wenn Sie jetzt das Modell um die entsprechenden Achsen
drehen, sehen Sie am Jeweiligen Zahlenwert , wie der jeweilige Sensor arbeitet. X,Y und Z
gibt die jeweilige Achse an.
-------------------------------------------------------------------------------------------
Nochmal --->
Sie befinden sich im Testmenü für die
Beschleunigungssensoren. Wenn Sie jetzt das Modell um die entsprechenden Achsen
drehen,

Es wird eindeutig von drehen gesprochen!!!
Aber---> es ist das einzige System, welches mit sowas glänzen kann!
(mein "Käschtele" kam heute übrigens nach einer Woche ersehntermaßen an)

[Wicky]

Hello

wenn sich der Heli in eine Richtung bewegt, also Geschwindigkeit auf der x,y oder z Ebene, so registriert dies ein Gyro ( Winkelbeschleunigung) NICHT !

Dafür gibt's die Linearbeschleunigungssensoren.
Die Lini's registrieren im Gegensatz nicht wenn sich der Heli um seine Achse dreht, rollt oder nickt.


fast richtig - Beschleunigungssensoren messen die Beschleunigung und keine Geschwindigkeit.

Beschleunigung: a = Delta v/ Delta t (Sprich Beschleunigung gleich Geschwindigkeitsänderung geteilt durch Zeitintervall)


Drehratensensoren messen die Winkelgeschwindigkeit und nicht die Winkelbeschleunigung.

Drehrate: Omega = Delta pi / Delta t (sprich Winkelgeschwindigkeit = Winkeländerung geteilt durch Zeitintervall)

Grüße

Wicky

[Uwe Caspart]

Ich hab den R22 mit Gyrobot in Pocking dabei.
Sprecht mich an, dann könnt ihr euch die Beschleunigungswerte im Testmenü anschauen.
Dat Ding registriert die kleinste Bewegung.
Wenn man sich im Kreis dreht sieht man schön die G´s wirken.