RC - Heli

Zurück   RC-Heli Community > Technik und Bauen > Flybarless

Antwort
 
Themen-Optionen Ansicht
Alt 26.09.2013, 14:56   #1
Sepp
Senior Member
 
Benutzerbild von Sepp
 
Registriert seit: 14.09.2011
Beiträge: 2.294
Danke erhalten: 925
Flugort: Dahoam/ MCM München
Standard Anleitung: Gyro/Heck einstellen

Hallo an alle,
ich fliege jetzt seit knapp 3 Jahren CP-Helis und habe bisher für fast alles eine Anleitung oder Hilfe hier im Forum gefunden.

Wenn es aber um die ordentliche Einstellung des Heckgyros geht ist es finde ich schwierig etwas zu finden.
Deswegen dachte ich mir ich teile mein Wissen und schreibe hier mal auf wie ich persönlich mein Heck einstelle.

Diese Anleitung funktioniert für alle Heckgyros mit Heading-Hold-Funktion, egal ob FBL-Heli oder Paddelheli

Ich habe damit jetzt meine beiden 500er und meinen 600er eingestellt, und hatte seitdem nie irgendwelche Probleme mit dem Heck. (Alle FBL mit Microbeast)
Ich fliege aber erst seit einigen Monaten Rückwärts und schwebe auf dem Kopf, deswegen kann ich keine Figuren (außer schnelle Rückwärtsloopings, Seitwärtsloopings oder Turns aus denen man wieder rückwärts rauskommt) bei denen das Heck stark belastet wird.

Grundsätzlich sind unsere Heckgyros PID-Regler, wobei es eher PI-Regler mit einem "Pseudo-D-Anteil" sind, da er nicht wirklich in die Regelung eingreift.
Dazu aber später mehr.

Sobald unser Gyro initialisiert, registriert er die jetzige Position des Hecks als Ausgangspunkt. Sobald man den Heli vor dem Start zum Startplatz trägt, arbeitet der Gyro bereits. Das hat sicher jeder schonmal bemerkt
Der Gyro misst Lageänderungen des Hecks durch Winkelgeschwindigkeitsmessung, das heißt er misst Grad pro Zeiteinheit um wissen zu können was das Heck gerade macht.
Steuereingaben die von uns kommen werden auch in Grad pro Zeiteinheit umgerechnet und dann vom Gyro ausgeführt.

Wie wir ja alle wissen ist ein Heckgyro ständig am arbeiten, muss also ständig ungewollte Bewegungen des Hecks ausgleichen.
Er weiß jetzt also was das Heck im Moment machen soll (Entweder null Grad Bewegung pro Zeiteinheit bei keiner Steuereingabe oder eben die umgerechnete Winkelgeschwindigkeit die wir ihm vorgeben).
Wenn das Heck aber etwas anderes macht, bestimmen P, I und D-Anteil über die Reaktion.(Proportional-, Integral- und Derivativanteil).

Der Proportional-Anteil reagiert kurzzeitig auf ungewollte Winkelgeschwindigkeitsänderungen, das heißt er korrigiert sehr schnell Abweichungen. Diese Korrekturen werden aber nicht mit dem Ursprungszustand verglichen, und daraus folgen kleine Abweichungen vom ursprünglichen Zustand.

Diese kleinen ßnderungen korrigiert ständig der Integral-Anteil. Er "merkt" sich den War-Zustand, vergleicht mit dem Ist-Zustand und gleicht den Ist-Zustand dann ab.

Theoretisch beeinflusst der Derivativ-Anteil in einem PID-Regler die Regelung noch zusätzlich, soweit ich das aber jetzt verstanden habe ist dieser in unseren Gyros nur für das Start-Stopp-Verhalten zuständig.
Das heißt immer wenn man am Sender etwas am Heckknüppel ändert, bestimmt der Derivativ-Anteil wie plötzlich diese ßnderung auch durchgesetzt wird.

Das war jetzt erstmal die Theorie des ganzen, jetzt noch etwas dazu wie man den ganzen Käse denn jetzt einstellen kann.

Noch eine kleine Bemerkung: Die Werte sind extrem abhängig von der Kopfdrehzahl, vom Rotordurchmesser, vom Gewicht des Helis, vom Heckservo, vom Heckgyro usw. usw. usw. usw.
Deswegen ist es nicht empfehlenswert einfach Werte von anderen Piloten für das eigene Modell zu übernehmen!!!
Bitte für das eigene Modell selbst erfliegen und einstellen.

Wie mache ich das:

Vor der eigentlichen Einstellung stelle ich sicher dass alle Parameter die das Heck betreffen auf Werkseinstellung bzw. auf neutral sind. (Also P, I, und D-Anteil, Drehmomentvorsteuerung usw.)

Dann stelle ich meinen Heckgyro auf Normalmodus und versuche damit abzuheben. Sollte sich das Heck jetzt im Schwebeflug von alleine drehen, muss die Gestängelänge zwischen Servo und Heckanlenkung so eingestellt werden, dass dieser Drehung entgegengewirkt wird.
Also:
1) Schweben und schauen was das Heck macht
2) Landen und das Gestänge neu justieren
3) Punkt 1 und 2 solange wiederholen bis das Heck nichtmehr von alleine dreht
4) Wenn das passt, Gyro wieder auf Heading-Lock umstellen

Als erstes kommt bei mir der P-Anteil dran, dieser ist die Heckempfindlichkeit die z.B. beim Microbeast über den Sender eingestellt wird.

1) Heckempfindlichkeit auf einen relativ niedrigen Wert einstellen
2) Den Heli so schnell man es sich zutraut geradeaus über den Platz scheuchen, dann eine 180° Kurve fliegen und wieder das gleiche in die andere Richtung
3) Kurz zwischenlanden und die Heckempfindlichkeit erhöhen
4) Punkt 2 und 3 solange wiederholen, bis das Heck anfängt nach dem schnellen Vorwärtsflug in der anschließenden Kurve aus Punkt 2 anfängt sich aufzuschwingen (Macht dann ein lautes komisches Geräusch, das sich so anhört als würde man ganz kurze schnelle Heckeingaben rechts-links-rechts-links-rechts-links machen)
5) Landen und die Heckempfindlichkeit wieder ein kleines Stück reduzieren, sodass der höchstmögliche Wert ohne Aufschwingen gefunden ist.
6) Wenn man mehrere Drehzahlen nutze möchte, ist es wichtig die Empfindlichkeit auf einen Schalter zu legen und für jede Drehzahl einzeln einzustellen, damit diese für jede Drehzahl optimal passt

Wenn sich das Heck wie genannt aufschwingt, kann das gestoppt werden indem man den Heli abbremst und das Heck steuert! Wichtig, denn das aufschwingen ist auf Dauer nicht gut für die Mechanik

Wer es kann, kann zur Einstellung der Empfindlichkeit auch schnelle rückwärts Speedcircles fliegen, und dann wieder so vorgehen wie oben beschrieben. (Ich kanns nicht, ich machs immer mit schnellen ßberflügen und anschließender Kurve)

Als nächstes komme ich zum I-Anteil, dieser ist der Heading-Lock-Anteil, den man z.B. am Microbeast im Parametermenü einstellen kann:

Auch hier wieder sicherstellen dass bis auf den P-Anteil alle anderen Parameter auf neutral bzw. Standard stehen.

1) Den Heli so schnell man es sich zutraut geradeaus über den Platz scheuchen
2) Während dem schnellen Vorwärtsflug eine langsame Pirouette steuern
3) Sollte das Heck die ersten 180° der Pirouette (also gegen den Fahrtwind) langsamer drehen als in der zweiten Hälfte der Pirouette, landen und den I-Anteil erhöhen
4) Punkt 1-3 solange wiederholen bis die Pirouette im Vorwärtsflug gleichmäßig schnell ist

Wer es kann, kann dazu auch einen hooohen Turn fliegen, und im senkrechten Fall das Heck langsam drehen und dabei kontrollieren ob es sich gleichmäßig schnell mit und gegen die Fahrtrichtung dreht.

Als drittes kommt der D-Anteil an die Reihe. Dieser ist z.B. beim Microbeast die Heckdynamik und lässt sich über das Poti 3 einstellen.

1) Heli in den Schwebeflug bringen
2) Eine Pirouette mit Vollausschlag einleiten (Richtung ist erstmal egal, man sollte es aber mit beiden Richtungen testen und einstellen) und nach mindestens 180° so abrupt wie möglich abstoppen
3) Wenn das Stoppverhalten "weich" ist und das Heck nicht knackig auf den Punkt stehen bleibt D-Anteil erhöhen, wenn das Heck nach dem Abstoppen kurz zurückpendelt D-Anteil verringern
4) D-Anteil anhand von Punkt 3 nach persönlichem Beliebem einstellen (Richtet sich danach wie knackig bzw. weich das Heck stoppen soll)

Als letztes kann noch die Drehmomentvorsteuerung eingestellt werden, beim Microbeast im Parametermenü einzustellen (Auch DMA genannt)

1) Den Heli in den Schwebeflug bringen
2) Vollpitch geben und z.B. plötzlich abstoppen oder gleich im Anschluss voll negativ und schauen ob und wenn ja in welche Richtung das Heck ausbricht
3) Drehmomentvorsteuerung einstellen
4) Punkt 1-3 solange wiederholen bis das Heck bei starken Lastwechseln da bleibt wo es soll

Das war es soweit von mir, bitte haltet die Reihenfolge der Einstellungen ein, da diese teilweise voneinander abhängen oder sich gegenseitig verfälschen können.

Selbstverständlich könnt ihr gerne eigene Erfahrungen oder auch gerne Verbesserungen hier reinschreiben, ich habe mir das auch nur selbst erarbeitet und es kann gut sein dass sich ein Fehler eingeschlichen hat den ich mit meinem Flugkönnen nicht bemerke oder dass eine Erklärung falsch ist

Liebe Grüße
Sepp

EDIT: Hier noch ein sehr hilfreicher Link zu einer Microbeast-Anleitung, nach der ich hauptsächlich mein Heck einstelle.
Dort findet man auch eine Liste von Hilfestellungen wenn etwas nicht passt: Richtige Vorgehensweise zur Heckeinstellung
_____________________________
"Glaube nicht alles was im Internet steht" - Albert Einstein

Geändert von Sepp (26.09.2013 um 15:00 Uhr)
Sepp ist offline   Mit Zitat antworten Zitiere markierten Text nach oben
Folgende 64 Benutzer sagen Danke zu Sepp für den nützlichen Beitrag:
520exc-racing (28.08.2017), Aleusius (27.10.2013), ALPINLIFT (26.09.2013), ariane1197 (23.04.2018), Aufsteiger (30.09.2013), back (04.11.2014), Bailey (04.09.2018), Benny77 (17.07.2014), berlinmille (26.09.2013), CaptainBalu (26.09.2013), CrazyJoe (26.05.2014), cwh (07.11.2015), cygnus6010 (26.03.2018), DerMax1976 (26.09.2013), Derroylo (26.09.2013), DinFlyer (26.06.2014), eG.legacy. (27.09.2013), evotommy (16.02.2016), Flip (30.09.2013), flydown (26.09.2013), freakystylez (26.05.2014), FreerideDD (03.08.2015), Frosch (27.10.2015), Godf@th3r (02.05.2015), goemichel (21.10.2013), Grizzly070 (27.09.2013), Heiko1 (20.08.2018), Heli-Rob70 (29.12.2018), Heli40 (28.01.2015), Helitrex (29.06.2015), Hocki (26.09.2013), itux.marco (28.10.2015), Kami Katze (05.11.2013), kurt_trex (01.11.2013), Led (26.09.2013), luha (07.02.2014), Maik1702 (07.09.2018), Mario1984 (31.08.2014), miro911 (28.03.2017), Nikom Nam Un (23.09.2017), ohnebus (02.03.2014), olaf12 (26.09.2013), peter_pan (22.07.2015), Pietbaer (26.09.2013), rc2013 (26.09.2013), rcstorch (27.09.2013), Robel003 (26.09.2013), Rotzlappe (26.09.2013), rrunner (26.09.2013), rubberduck80 (21.10.2013), Schmeißfliege (15.04.2018), simi (30.09.2013), snixn (29.09.2013), Tane Mahuta (26.09.2013), Taumel S. (01.06.2015), The Pitcher (29.10.2013), ThomasC (27.09.2013), Tilly09 (28.10.2014), tribort (03.08.2017), truckerbiker (22.01.2018), Tuning Tom (26.09.2013), Ulrich43 (27.10.2015), Werner56 (26.09.2013), WolfiE (27.09.2013)
Alt 26.09.2013, 15:53   #2
andre77
Senior Member
 
Benutzerbild von andre77
 
Registriert seit: 30.01.2012
Beiträge: 3.428
Danke erhalten: 2.569
Flugort: Taunus +
Standard AW: Anleitung: Gyro/Heck einstellen

Hi,

mir ist immer noch nicht klar wozu das einstellen im Normal Mode gut sein soll wenn man nur HH fliegt.
Ich habe die Einstellung meiner GY520 alle nach (englischer) Anleitung gemacht: Wirkrichtung, Limit etc... und direkt im HH losgeflogen. Funtzt prima

Fände es schön ewnn jemand licht in (mein) Dunkel bringen könnte

Viele Grüsse
Andre
_____________________________
If you can't explain it simply, you don't understand it well enough
andre77 ist offline   Mit Zitat antworten Zitiere markierten Text nach oben
Alt 26.09.2013, 15:55   #3
Klaus Ortner
Senior Member
 
Registriert seit: 03.12.2007
Beiträge: 22.240
Danke erhalten: 6.866
Standard AW: Anleitung: Gyro/Heck einstellen

Zitat:
Zitat von andre77 Beitrag anzeigen
mir ist immer noch nicht klar wozu das einstellen im Normal Mode gut sein soll
Um eine optimale mechanische Einstellung zu gewährleisten.
_____________________________
Gruß Klaus

Wer emotional wird hat keine sachlichen Argumente mehr und somit verloren.
Klaus Ortner ist offline   Mit Zitat antworten Zitiere markierten Text nach oben
Folgende 4 Benutzer sagen Danke zu Klaus Ortner für den nützlichen Beitrag:
cwh (07.11.2015), FreerideDD (03.08.2015), Schmeißfliege (15.04.2018), Tuning Tom (26.09.2013)
Alt 26.09.2013, 17:48   #4
Almigurt
Senior Member
 
Benutzerbild von Almigurt
 
Registriert seit: 21.06.2010
Beiträge: 2.919
Danke erhalten: 570
Standard AW: Anleitung: Gyro/Heck einstellen

Hallo
Einen schönen Guide hast du da verfasst.


Ich möchte noch anmerken:
beim Einstellen des Hecks im Normal mode sind danach die Endpunkte zwingend neu zu setzten! Sonst kann es passieren, dass die Hecksteuerung mechanisch anläuft und das Heckservo beschädigt wird.
Das Heck so einzustellen, muss mit den heutigen Gyros eigentlich nicht mehr sein, kann aber dazu benutzt werden, weniger DMA zu haben.
Weiterhin muss ich sagen: nicht alle Gyros haben "P" als "Gain" vom Sender.
Zum Beispiel das gt5.2 oder das microrondo. Hier ist der Gain ein Multiplikator der Regelung und sollte beim Einstellen der Werte auf 100% stehen. Danach kann hier das Heck einfach mittels Gain an veränderte Drehzahlen angepasst werden

Was ich noch hinzufügen würde:
Idealerweise stellt man p gain bei starkem, böigem Wind ein.

ist i zu hoch, pendelt das Heck langsam, ähnlich der Symptomatik, wenn das Heck nicht leichtgängig ist.

Erhöhen des D gains kann auch dazu führen, dass man p noch ein klein wenig erhöhen kann. Das ist sinnvoll, wenn man ein langsames Heckservo hat.
Almigurt ist offline   Mit Zitat antworten Zitiere markierten Text nach oben
Folgende 5 Benutzer sagen Danke zu Almigurt für den nützlichen Beitrag:
olaf12 (26.09.2013), Sepp (26.09.2013), snixn (29.09.2013), ThomasC (27.09.2013), WolfiE (27.09.2013)
Alt 26.09.2013, 17:55   #5
Norbert_1
Senior Member
 
Benutzerbild von Norbert_1
 
Registriert seit: 07.07.2010
Beiträge: 2.472
Danke erhalten: 414
Flugort: Wild / OÖ
Standard AW: Anleitung: Gyro/Heck einstellen

Zitat:
Zitat von andre77 Beitrag anzeigen
Hi,

mir ist immer noch nicht klar wozu das einstellen im Normal Mode gut sein soll wenn man nur HH fliegt
musst du auch nicht zewingend, ich es auch nie gemacht. ich denke da gibt es kein richtig oder falsch. da die meinung der verschiedenen hersteller ebenso unterschiedlich ausfallen.
_____________________________
GRÜSSE NORBERT
Norbert_1 ist offline   Mit Zitat antworten Zitiere markierten Text nach oben
Alt 26.09.2013, 18:02   #6
debian
Member
 
Registriert seit: 19.10.2007
Beiträge: 1.473
Danke erhalten: 187
Flugort: Wilhelmshaven
Rotes Gesicht AW: Anleitung: Gyro/Heck einstellen

Moin,

wenn man das Heck sauber einstellen möchte, sollte man immer im Normal Mode einstellen, dadurch die die Arbeit des Servos verringert.

Also schont man seine Komponenten.

Gruß
Uwe
_____________________________
Geschmack macht einsam
Qualität geht vor Quantität
" i like Hirobo "
debian ist offline   Mit Zitat antworten Zitiere markierten Text nach oben
Folgender Benutzer sagt Danke zu debian für den nützlichen Beitrag:
Led (26.09.2013)
Alt 26.09.2013, 18:13   #7
Pietbaer
Senior Member
 
Benutzerbild von Pietbaer
 
Registriert seit: 25.05.2010
Beiträge: 2.767
Danke erhalten: 889
Flugort: Eppstein ( Bremthal )
Standard AW: Anleitung: Gyro/Heck einstellen

Ich habe die selbe vorgehnsweise wie Sepp und meine Hecks von meinen Helis stehen wie eine eins.
Ob FBL oder Paddel-Heli mit Kreisel, so stelle ich meine Helis immer ein und bin damit immer sehr gut gefahren und noch keine Probleme gehabt.

Danke Sepp für deine ausführliche Dokumentation zum Thema Heckeinstellung.

Gruß Peter
_____________________________
MSH Prôtos 500 & Maxi V2 + DX8
Compass Atom 500
" Wer sparen will muß Geld ausgeben "
Pietbaer ist offline   Mit Zitat antworten Zitiere markierten Text nach oben
Alt 26.09.2013, 18:35   #8
Sepp
Senior Member
 
Benutzerbild von Sepp
 
Registriert seit: 14.09.2011
Beiträge: 2.294
Danke erhalten: 925
Flugort: Dahoam/ MCM München
Standard AW: Anleitung: Gyro/Heck einstellen

Zitat:
Zitat von Almigurt Beitrag anzeigen
Hallo
Einen schönen Guide hast du da verfasst.


Ich möchte noch anmerken:
beim Einstellen des Hecks im Normal mode sind danach die Endpunkte zwingend neu zu setzten! Sonst kann es passieren, dass die Hecksteuerung mechanisch anläuft und das Heckservo beschädigt wird.
Das Heck so einzustellen, muss mit den heutigen Gyros eigentlich nicht mehr sein, kann aber dazu benutzt werden, weniger DMA zu haben.
Weiterhin muss ich sagen: nicht alle Gyros haben "P" als "Gain" vom Sender.
Zum Beispiel das gt5.2 oder das microrondo. Hier ist der Gain ein Multiplikator der Regelung und sollte beim Einstellen der Werte auf 100% stehen. Danach kann hier das Heck einfach mittels Gain an veränderte Drehzahlen angepasst werden

Was ich noch hinzufügen würde:
Idealerweise stellt man p gain bei starkem, böigem Wind ein.

ist i zu hoch, pendelt das Heck langsam, ähnlich der Symptomatik, wenn das Heck nicht leichtgängig ist.

Erhöhen des D gains kann auch dazu führen, dass man p noch ein klein wenig erhöhen kann. Das ist sinnvoll, wenn man ein langsames Heckservo hat.

Danke für die sinnvolle Ergänzung, da hast du Recht.

Wegen dem P-Anteil: Ich hatte aus dem Grund extra "beim Microbeast..." dazugeschrieben, da ich weiß dass es auch andere Einstellmöglichkeiten bei anderen Systemen gibt.

Grüße
_____________________________
"Glaube nicht alles was im Internet steht" - Albert Einstein
Sepp ist offline   Mit Zitat antworten Zitiere markierten Text nach oben
Alt 26.09.2013, 18:54   #9
Led
Gast
 
Registriert seit: 16.09.2013
Beiträge: 922
Danke erhalten: 214
Flugort: Saarland ...Sankt Wendel
Standard AW: Anleitung: Gyro/Heck einstellen

Hallo

Ich kann nur aus meiner Erfahrung sagen, alle meine Modelle sind im Normalmodus eingestellt,bevor ich mit dem HH Modus fliege.

Mag sein, dass mit den Normalmodus immer wieder den Servo Verschieben muss oder gestänge kürzen oder verlängern . Für mich hat sich die Arbeit gelohnt.

Festgestellt habe jedoch ,wenn ich sofort imHH Modus geflogen bin ,flog meinem Heck nicht so wie es sein sollte. Habe ich dann im Normalmodus eingestellt flog er sauberer mit den beide einstellungen, Normal und HH.

Das sollte aber jeder für sich entscheiden, wie er es machen möchte.

L.G
Led ist offline   Mit Zitat antworten Zitiere markierten Text nach oben
Alt 26.09.2013, 19:42   #10
joshinsky
Member
 
Benutzerbild von joshinsky
 
Registriert seit: 10.07.2011
Beiträge: 234
Danke erhalten: 23
Flugort: berlin und umgebung
Standard AW: Anleitung: Gyro/Heck einstellen

Hallo,

ich finde es toll, dass du dir die Mühe gemacht hast uns eine kurze verständliche Anleitung aufzuschreiben.

Bedeuten Normalmodus einfach eine Gasgerade von null bis hundert und HH eine horizontale Gerade oder gehört da noch was zu? Oder bin ich da ganz falsch?

Beste Grüße
joshinsky ist offline   Mit Zitat antworten Zitiere markierten Text nach oben
Antwort
Zurück zu: Flybarless


Themen-Optionen
Ansicht

Forumregeln
Es ist Ihnen nicht erlaubt, neue Themen zu verfassen.
Es ist Ihnen nicht erlaubt, auf Beiträge zu antworten.
Es ist Ihnen nicht erlaubt, Anhänge hochzuladen.
Es ist Ihnen nicht erlaubt, Ihre Beiträge zu bearbeiten.

BB-Code ist An.
Smileys sind An.
[IMG] Code ist An.
HTML-Code ist Aus.

Gehe zu

Ähnliche Themen
Thema Autor Forum Antworten Letzter Beitrag
Suche Anleitung aus dem Microbeast Forum zum Heck einstellen 00Speedy Flybarless 2 01.01.2014 21:10
Heck/Gyro einstellen - Probleme AmmokSkater Kreisel und Servos 3 26.07.2011 17:25
Heck richtig einstellen: nach Anleitung falsch? Mirkobeast Kreisel und Servos 15 03.05.2011 11:31
Anleitung für Robbe 3D Gyro Heli44 Kreisel und Servos 2 17.06.2007 16:46
Anleitung für JR G550T Gyro? Christian1 Kreisel und Servos 2 17.09.2006 11:12


Alle Zeitangaben in WEZ +2. Es ist jetzt 03:13 Uhr.


Powered by vBulletin®
Copyright ©2000 - 2019, Jelsoft Enterprises Ltd.
Template-Modifikationen durch TMS
Live Threads provided by AJAX Threads (Lite) - vBulletin Mods & Addons Copyright © 2019 DragonByte Technologies Ltd.
vBulletin Security provided by vBSecurity (Lite) - vBulletin Mods & Addons Copyright © 2019 DragonByte Technologies Ltd.