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Alt 14.01.2019, 12:37   #21
<<Philipp>>
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Standard Ich dachte, ...

... hier ginge es um die grundsätzliche Funktion des PID Reglers?

Wie gesagt, die Hersteller der diversen Controller müssen bestimmte Parameter im System anpassbar machen, für unterschiedliche Fluggeräte, für unterschiedliche Piloten, bzw. deren Ansprüche ans Steuerverhalten.

Klar, dass da auf PID zugegriffen wird, aber in bestimmten Grenzen, vermischt, zusammen mit anderen Parametern, oder ausschließlich auf Dinge, die nix mit PID zu tun haben.

Die Schieber, Drehknöpfe, Parameter in der Einstellsoftware, ... haben dann natürlich Bezeichnungen. Manchmal abstrakt wie "Empfindlichkeit", "Steuerverhalten", "Aufbäumkompensation", ..., aber manchmal auch P, I, oder D. Wobei es dann immer noch keineswegs fix ist, dass man damit direkt und isoliert eine einzelne Steuerkreisverstärkung verändert.

In den Anleitungen steht möglichst verständlich drin (sollte es zumindest), welcher Wert sich wie auswirkt, wenn man ihn rauf oder runter dreht. Da findet aber keine grundlegende PID Abstimmung statt, selbst wenn diese Buchstaben hier und dort auftauchen. Darauf wird sich kein Hersteller einlassen, weil ein System schnell ins Chaos abrutscht, wenn man ein Verstärkung etwas zu weit aus ihrem funktionierenden Bereich verstellt. Da wäre gleich einmal der Ruf zerstört, wenn z.B. jemand versuchen sollte, mit völlig deaktivierter Regelung einen Multikopter in die Luft zu bekommen. Schuld ist ja dann natürlich das dämlich Produkt, niemals der Anwender!

Würde also der Bursche im Video aus Beitrag #18 (der bezeichnender Weise "interval" zu I sagt) tatsächlich P auf Null setzen, dann käme er gar nicht zu weiteren Abstimmungen, da könnte er nur mehr die Teile seines Quads einsammeln ...
Auch die Reihenfolge P-I-D ist nicht unbedingt typisch für die Arbeit an den Wurzeln der Regelung, da kommt nach P meist erst einmal D, bevor zum Schluss I angepasst wird.

Insofern, "das ist einfach erklärt", mag für diesen speziellen Controller stimmen, mit PID Basics hat es absolut nix zu tun, und die Erklärung hilft auch niemandem, der beispielsweise einen Heli mit einem Microbeast oder einen Flächenflieger mit einem Aura aufsetzen will.

Grundsätze der Regeltechnik zu verstehen ist im Sinne der Allgemeinbildung nicht verkehrt, zum perfekt arbeitenden Stabi eines RC Helis gehört aber noch eine ganze Menge mehr!

LG, Philipp
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Folgende 2 Benutzer sagen Danke zu <<Philipp>> für den nützlichen Beitrag:
Aviatoer69 (14.01.2019), TheFox (14.01.2019)
Alt 14.01.2019, 12:54   #22
Aviatoer69
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Genauso ist es, ich habe den Beitrag erstellt um nur mal die Grundlagen der Regelungstechnik grob zu verstehen, was ich finde, in dem Video für einen Leien gut und einprägsam gelingt.
Wie Philip schreibt ist das nicht so einfach auf ein kompliziertes Fbl anzuwenden.
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Gruß
Aviatoer69
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Alt 14.01.2019, 13:45   #23
TheFox
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Ich fand vieles in den Videos kontraproduktiv.
Tatsächlich kann man beim BeastX zum Beispiel den P-Gain für den Kreisel auf 0 stellen. Tatsächlich kann man, wenn man so Initialisiert hat, die Teile anschließend zusammenfegen.
Auch bei den AR636 heißt der jeweilige Parameter richtig P-Gain, I-Gain und D-Gain. Und tatsächlich kann man die so weit verstellen, dass direkt beim Abheben ein Crash unvermeidlich wird.
Eine Erklärung, sei sie auch noch so simpel, sollte immer das Prinzip näher bringen. Ich selbst fand die Erklärung in den Manuals ausreichend, zumal sogar der Einfluss von Kälte und dünner Hôhenluft auf die Gain-Einstellungen berücksichtigt wurde.
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Alt 14.01.2019, 14:06   #24
<<Philipp>>
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Standard Achso?

Zitat:
Zitat von TheFox Beitrag anzeigen
Tatsächlich kann man beim BeastX zum Beispiel den P-Gain für den Kreisel auf 0 stellen. Tatsächlich kann man, wenn man so Initialisiert hat, die Teile anschließend zusammenfegen.
Das ist aber anscheinend erst mit der Einstellung per Software gekommen. Weil nur mit dem Poti am Gehäuse ist ein komplettes Deaktivieren des FBL Systems nicht möglich (gewesen). Minimum ging immer, Mitte bei fast allen Helis ab 500er Größe, von 700 aufwärts konnte man meist gleich voll aufdrehen!

Außerdem, einen Single Rotor kannst ohne Stabi (mechanisch wie elektronisch) an der Taumelscheibe halbwegs fliegen. Beim Kopter bist chancenlos!

LG, Philipp
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Alt 14.01.2019, 20:34   #25
TheFox
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Nö-das geht am Sender, der Wert für die Kreiselempfindlichkeit während dem Initialisieren. Mit dem Poti geht das nicht.
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Alt 14.01.2019, 23:03   #26
jessyjames
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Hi,
Ich fand dies sehr interessant.

PID brushless motor control tutorial - YouTube

Unter anderem weil man da auch direkt code Zeilen sieht, und sich damit besser in die funktionsweise denken kann.
_____________________________
Gruß Wolli
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Alt Gestern, 11:27   #27
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Standard Dazu fällt mir ...

... Folgendes auf:

- Dieses experimentelle Setup ist auf Multikopter ausgelegt, arbeitet in einer Art Horizontalmodus, die zu regelnde Größe ist also der Winkel zur Horizontalen.
Das ist erst durch Sensoren wie den MPU-6050 vernünftig möglich geworden, die neben den Rotations- auch lineare Beschleunigungssensoren drin haben.

- In unseren klassischen Heli Setups sind die zu regelnden Größen Rotationen. Mit den Sensoren früherer Generationen war das auch kaum anders möglich. Die waren eben reine Gyros, reagierten nur auf Drehungen, registrierten keine geradlinigen Beschleunigungen, ein Oben und Unten kannten die gar nicht.

- Der Mann beherrscht Sachen, von denen ich keine Ahnung habe, meine Hochachtung!

- Trotzdem, auch wenn ich zu diesem Experiment nicht in der Lage wäre, das ist nicht mehr als eine kurze Darstellung von Grundlagen. Ich weiß nicht, ob er damit das Rad neu erfinden will, oder was dabei am Ende heraus gekommen ist. Vielleicht entstand hier ja auch ein sehr brauchbarer DIY-Controller!

- Aus Sicht eines Anwenders aktuell verfügbarer Technologie ist zumindest das Endergebnis in diesem Video nur sehr bedingt brauchbar, höflich ausgedrückt.

- Ich denke, dass da die Signalverarbeitung (aus mehreren Gründen) viel zu lange braucht. Dadurch ist das System selbst mit der niedrigsten P-Verstärkung nicht schwingungsfrei zu betreiben, obwohl es da schon inakzeptabel langsam arbeitet.


Wie auch immer, noch ein Gedanke, der mir bei dieser Thematik wichtig erscheint:

Man muss in der Regelung immer an zwei Dinge denken:

- Erstens, wie reagiert ein System auf Störungen, wie stark, wie schnell hält es dagegen, wenn der Istwert sich vom Sollwert entfernt.

- Zweitens, wie reagiert es beim Zurückfahren der eingeleiteten Maßnahmen, wenn der Istwert sich wieder dem Sollwert nähert.

Die Problematik dabei, an einem praktischen Beispiel dargestellt, Auto auf Schneefahrbahn, ohne ESP, das Regelsystem ist allein der Fahrer:

Einerseits muss dieser rechtzeitig, schnell und stark genug gegenlenken, um einen Dreher zu verhindern, wenn das Heck auszubrechen beginnt.
Andererseits muss aber der Lenkausschlag früh genug wieder zurück genommen werden, um ein Gegenpendeln zu vermeiden.
Im Idealfall sieht das aus wie bei Monsieur Ogier, Heck (mit voller Absicht) raus, zurück ohne den geringsten Schlenker in die andere Richtung.
Normalos wie Du und ich sind froh, den Popsch überhaupt einfangen zu können, und wenn der Dreher schon nicht in die eine Richtung passiert, muss man dann noch die Pirouette andersrum vermeiden!

Der Unterschied zwischen einem Rallye Weltmeister und dem Rest der Welt? Schnelle, sensible Sensoren und ein perfektes PID-Tuning!

LG, Philipp
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Alt Gestern, 12:37   #28
Aviatoer69
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Dann ist der Walter Röhrl wohl der perfekteste PID Regler den ich kenne.
Schnell, sanft und Schwingungsfrei.
Ab mit ihm in unsere Hubis und es gibt weder zittern noch wobbeln.
_____________________________
Gruß
Aviatoer69
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Alt Gestern, 17:32   #29
TheFox
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Na ja....das Gerät macht schon was aus..
Mit einem BMW der 3er oder 5er Serie bekomm ich das NULL hin. Das Fahzeug ist nicht neutral. Meinen Pajero kann ich ausbrechen lassen wie ich will, und ihn mühelos mit zwei Fingern am Lenkrad einfangen. Hat bei mir nichts mit Können zu tun, der Wagen ist relativ neutral und tendiert von selbst dazu....zudem ist er mit Allrad über Gas und Gegenmoment um die Hochachse "zu Lenken", wenn es rutschig ist. Ich nehme stark an, Walters Fahrzeug war da noch um ein Vilefaches besser eingestellt. Duzu kommt natürlich eine Menge Talent und sehr viel Praxis....

Also, mit einem neutral eingestellten Heli, Talent und Übung klappts sicher besser.
_____________________________
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