Spirit - Flybarless

[<<Philipp>>]

Das smoothing kurz erklärt, es ist der Elevator Filter. Er wird nur in dem Moment wo gestoppt wird stark erhöht und nur für diese Situation genutzt.

Danke für die Erklärung! Macht wieder ein bisserl mehr verständlich ...

LG Philipp

[Timo Wendtland]

Low Latency hat nur das GTR, und dadurch kann ich eben minimale Direktanteile fliegen.Trotzdem reagiert der Heli sehr verzögerungsarm, wippt aber kaum über Nick, was wiederum ermöglicht, den Elevator Filter auf Minimum zurückzunehmen. Der hat für mein Empfinden erst ab höheren Werten den gedachten Effekt, wodurch jedoch die Latenz wieder deutlich zunimmt.

Das mag bei deinen Setups funktionieren, aber es geht nicht bei den meisten normalo Setups... keine Chance. Wenn man schwere Helis fliegt mit sportlichen/agressiven Setups und hohen Drehraten dann geht es erst ab Elevator Filter 2.
Ansonsten bekommt man keine Ruhe in die Achse.

[<<Philipp>>]

So extrem geht's eh nur beim Logo, der Rex braucht schon ein bisserl mehr, EF und CFF.
Aber es ist fein, dass Spirit auch für Randgruppen funktioniert!

LG Philipp

[<<Philipp>>]

Verstehe ich das richtig, Elevator Filter greift sowohl beim Auf- als auch beim Abbau von Drehrate auf der Nickachse ein, Stop Smoothing nur beim Abbau?
Muss man Schwingungen schon unterdrücken, wenn Nick eingeleitet wird, oder ist das nicht sowieso ein Problem speziell bei der Ausleitung?
Kann man einen Wert nennen, welchem Elevator Filter Stop Smoothing auf 9 gestellt entspricht?
Ist das überhaupt ein konstanter Wert, oder ist Stop Smoothing so etwas wie ein Multiplikator von Elevator Filter?

LG Philipp

[Timo Wendtland]

Verstehe ich das richtig, Elevator Filter greift sowohl beim Auf- als auch beim Abbau von Drehrate auf der Nickachse ein, Stop Smoothing nur beim Abbau?

Ja, besser gesagt Elevator Filter ist immer aktiv auf der Achse und Dämpft auch in Situationen wo man die Achse nicht direkt steuert, sehr hilfreich um Ruhe in einige härteren Flugsituationen zu bringen. Smoothing wirkt nur beim Stopp

Muss man Schwingungen schon unterdrücken, wenn Nick eingeleitet wird, oder ist das nicht sowieso ein Problem speziell bei der Ausleitung?

Die größeren Probleme gibt es beim Stopp. Am besten wäre es tatsächlich man könnte ganz darauf verzichten ist aber aufgrund der Masse auf der Achse nicht möglich.

Kann man einen Wert nennen, welchem Elevator Filter Stop Smoothing auf 9 gestellt entspricht?
Ist das überhaupt ein konstanter Wert, oder ist Stop Smoothing so etwas wie ein Multiplikator von Elevator Filter?

Kann man nicht sagen passt sich dynamisch an je nachdem wie schnell du stoppen willst.

[<<Philipp>>]

... Elevator Filter ist immer aktiv auf der Achse und Dämpft auch in Situationen wo man die Achse nicht direkt steuert, ...

Der Filter ist nicht (bzw. nicht ausschließlich) in Zusammenhang mit Stick Input aktiv, sondern (auch) Teil der Basis-Stablisierung? Wie kann man sich die Schwingungsunterdrückung dann vorstellen? Klassisch PID wäre das die Differentialverstärkung, aber die bringt üblicherweise kein Delay ...

Und noch eine Frage:

Wieso gibt's bei Spirit keine Trimmflüge und Optimierer? Nicht dass mit das abginge, ich habe damit bei VStabi durchgängig schlechte Erfahrungen, aber was ist das Konzept dabei?

LG Philipp

[Timo Wendtland]

Der Filter ist nicht (bzw. nicht ausschließlich) in Zusammenhang mit Stick Input aktiv, sondern (auch) Teil der Basis-Stablisierung? Wie kann man sich die Schwingungsunterdrückung dann vorstellen? Klassisch PID wäre das die Differentialverstärkung, aber die bringt üblicherweise kein Delay ...

Ja der ist immer aktiv wenn man ihn verwendet und klar bringt das Delay mit sich wenn man D wie üblich auf die Messung berechnet hat es nur eine Dämpfende Funktion.

Siehe Rotorflight, umso höher D umso mehr Delay. Da wird aber ein kleiner Trick angewendet ( Booster ) man steuert konstant ein bisschen mehr ein als eigentlich eingesteuert wird um das Delay-Gefühl zu minimieren.

Aber nun mal Butter bei der Fische. Beim Spirit ist insgesamt nicht viel Delay. Hier im Video von heute nutze ich Elevator Filter 3 und das ist wirklich schnell. Es hängt vom großen und ganzen Setup ab.

Von daher muss man kein Problem generieren wo eigentlich kein wirkliches Problem ist, aber natürlich versucht man immer weiter zu optimieren die Entwicklung beim Spirit ist noch lange nicht abgeschlossen so jung und fit wie der Entwickler ist.

[Timo Wendtland]

Wieso gibt's bei Spirit keine Trimmflüge und Optimierer? Nicht dass mit das abginge, ich habe damit bei VStabi durchgängig schlechte Erfahrungen, aber was ist das Konzept dabei?

Optimierer ist optional, kann beim Tuning helfen wenn man ihn richtig anwendet. Bei der Vstabi war das immer ein super Tool für mich um Rotorblätter zu vergleichen und zu bewerten.

Trimmflüge sind immer dann wichtig wenn die Regelung sich auf den Neutralpunkt bezieht oder irgendwelche Zonen um den Neutralpunkt liegen.
Dann ist es für die Regelung wichtig zu wissen wo der echte Neutralpunkt im Flug ist ( und nein es ist nicht eine exakt gerade ausgerichtete Taumelscheibe )


Beim Spirit nicht notwendig dort wird es aktuell anders gelöst.

[<<Philipp>>]

Aber nun mal Butter bei der Fische. Beim Spirit ist insgesamt nicht viel Delay. Hier im Video von heute nutze ich Elevator Filter 3 und das ist wirklich schnell. Es hängt vom großen und ganzen Setup ab.

Von daher muss man kein Problem generieren wo eigentlich kein wirkliches Problem ist, ...

"Nicht viel" ist jetzt nicht wirklich präzise, aber es wird klar spürbar stärker, wenn man den Filter aufdreht. Der Heli hinkt mit seinen Reaktionen zunehmend hinterher.

Ganz deutlich wird es per Bankumschaltung: 1.0 - 2.0 - 3.0 (bei sonst identischer Einstellung), je höher der Wert, desto (störend) später erfolgt die Reaktion auf den Input.
Nicht dass ich behaupten würde, zwischen 0.1 und 0.4 wirklich einen Unterschied zu spüren, aber nachdem er mir andererseits gegen das Nickwippen keine relevante (und schon gar keine ein Delay rechtfertigende) Wirkung zeigt, stelle ich ihn eben auf Minimum.

Das ist kein Problem, Spirit ermöglicht mir ja ein exzellent funktionierendes Setup!

Und beim Zuschauen merkt man von Delays sowieso nix. Wenn ein Spitzenpilot seine Figuren fliegt, sieht das bald einmal gut aus. Automatisierte Abläufe, die so gut sitzen, dass man kaum noch optisch rückgekoppelt korrigieren muss, funktionieren auch mit sehr großen Delays. Es fühlt sich für den Piloten halt gar nicht gut an.

LG Philipp

[Timo Wendtland]

Ich kann dich schon verstehen, bei low RPM kommt das viel deutlicher raus weil die Setups insgesamt schon mehr Delay haben.
Theoretisch müsste man mit viel Feed Forward und viel D arbeiten, muss ich morgen mal probieren.

[Till]

Also ich bin aktuell super zufrieden, fliegt sich wirklich deutlich besser also noch mit der 4.0.0 . Eines ist mir noch aufgefallen, habe noch ein wenig das Gefühl, dass er beim Schnellflug die Nase ein wenig hochnimmt, je mehr Wind, desto deutlicher. Wenn ich die Nick Kompensation hochdrehe (normalerweise bei 1) macht er komische Sachen auf Nick bei Kerze-Figuren - kann man da mit der Taumelscheiben-Dämpfung etwas bewirken - oder hast Du eine Idee wo man da ansetzten könnte ?? Die Taumelscheibe ist exakt 0 Grad ausgerichtet - mechanisch diskret trimmen bringt da vermutlich nichts ?

[<<Philipp>>]

Ich kann dich schon verstehen, bei low RPM kommt das viel deutlicher raus weil die Setups insgesamt schon mehr Delay haben.

Theoretisch müsste man mit viel Feed Forward und viel D arbeiten, muss ich morgen mal probieren.

Ich denke nicht, dass ein leichter, langsamer Rotor (mit leichtem Heli dran ) tatsächlich träge reagieren muss. Zwar sind die erzielbaren Momente niedriger, aber dafür ist ja auch die Achsstabilität direkt proportional zur Drehzahl, dazu das Trägheitsmoment leichter Paddelblätter (um Nick- und Rollachse) niedriger. Also ich kann mit meinen Geräten schon ganz ordentlich Haken schlagen ...

Außerdem, schwache Reaktion und verzögerte Reaktion bedeutet keineswegs das Selbe!

Mein Zugang ist jetzt: GTR - Low Latency - Style 1 - EF O.1 - CFF 2 - in Experts nur Totzone 6, Integral 8 (P zyklisch 60), Smoothing 9, Rest auf 0.

Alles, was mich Latenz fühlen oder vermuten lässt, ist auf Minimum oder aus, der leistungsfähige Prozessor gibt Gas, und damit braucht es kaum Direktanteil. Dadurch entsteht kein relevantes Nickwippen, trotzdem ist der Heli sehr schön reaktiv.

Wo ich das jetzt schreibe:
Ist die Wippneigung nicht vielleicht in Eurer Implementierung des Direktanteils verborgen?

LG Philipp

[Timo Wendtland]

Du musst schon realistisch bleiben. Ein 700er mit 1000rpm bewegt sich nicht so wie einer mit 2000rpm+
Wenn ich eine Zeit lang ausschließlich nur mit 2200rpm fliege und schnapp mir dann den 8s Heli mit 1800rpm - unglaublich ungewohnt man denkt erstmal warum ist alles in Zeitlupe und muss sich erstmal 1-2 Flüge dran gewöhnen. Selbst da ist der Unterschied schon sehr deutlich spürbar.

Es ist faszinierend das es mit super low RPM geht und es ist eine andere schöne Art des fliegens aber alles andere als knackig.
Auch nicht wenn der Heli vollkommen darauf ausgelegt ist wie der TDSF.

Da kommen mehrere Probleme zusammen.
Das Blatt erzeugt weniger Auftrieb also benötigt man höhere Anstellwinkel um es teilweise auszugleichen.

Du hast oft wenig Mechanik-Masse und erzeugst gleichzeitig härtere Rotorschläge - nicht gut weil das schlägt stärker auf den Sensor durch.

Dann sind die Kreiselkräfte reduziert die den Rotor stabil halten, dass heißt er ist anfälliger gegenüber Schwingungen.

Dann können noch verstärkt Resonanzeffekte hinzukommen.

Der Phasenverzug steigt.
Die Regelung kann weniger Einfluss nehmen.


Das wird dir richtige klar wenn du mal Dreiblatt probierst - 1 Blatt mehr und schon sind alle Probleme bei low RPM Geschichte man bekommt da nahezu perfekte Setups hin.

Die Regelung kann mehr Einfluss nehmen, das Schwingungsverhalten ist deutlich besser als beim Zweiblatt fliegt richtig gut

Aber mit dem Zweiblatt bekommt man es auch, für mich zumindest, ausreichend gut hin.

[<<Philipp>>]

Du musst schon realistisch bleiben. Ein 700er mit 1000rpm bewegt sich nicht so wie einer mit 2000rpm+ ...

Es wäre ziemlich dumm, das zu behaupten!

Und ich bin sehr froh, dass sich Low RPM anders anfühlt, denn ab etwa 1500/min am Kopf macht sich (Vielleicht auch aufgrund meines Alters?) ein ausgeprägtes körperliches Unbehagen bemerkbar, allein schon wegen des Lärms. Das steigert sich bis zu einem Punkt, wo ich nicht einmal mehr Videos von typischen High RPM Flügen anschaue.

Man sollte einmal eine Umfrage starten, wie die Drehzahlvorlieben in der Heli Community verteilt sind!

Aber interessant, wie man physikalische Gegebenheiten in völlig gegensätzliche Richtungen interpretieren kann ...

LG Philipp

[Timo Wendtland]

Ein sehr einfaches Beispiel zur Physik.
Der Spielzeugkreisel

Was passiert wenn die Drehzahl abnimmt?

Er wird instabil, fängt an zu schlingern und fällt letztendlich um.


Wo kommt jetzt die Flugstabilität her beim Heli mit sehr niedrigen Drehzahlen? Überwiegend aus der Regelung und nicht mehr aus dem Rotor plus er lässt sich jetzt leichter aus der Bahn schmeißen und zu Schwingungen anregen.

Das heißt die Regelung darf auch nicht übermäßig agressiv sein.

Aber ich bin gerade auf dem Flugplatz und habe deine Settings mit 1000rpm ausprobiert, dass funktioniert sehr gut. Du hast einen guten Weg gefunden das System bei der Drehzahl nicht zu überlasten und die Regelung macht das was sie soll innerhalb der Grenzen bleiben. Dadurch daß man nicht viel Feed Forward nutzen kann macht sich der Elevator Filter deutlich bemerkbar aber der Trick ihn relativ gering einzustellen und dafür smoothing 9 zu verwenden ist definitiv gut für solche Setups.


Aktueller Spirit Zustand ist sehr gut muss ich sagen man bekommt sehr gute low und high rpm Setups hin