Ein RC Heli und die Quadrocopter/Mikrokopter Technologie...

[3DT-Pilot]

Hallo Zusammen,

ich bastel seit zwei Jahren an der Idee, einen Eigenstabilen Modus (wie z.B.
von Quadrocopter/Mikrokoptern) in meinem Trex 450 unterzubringen.

Hauptproblem waren die Vibrationen, aber das konnte zum Glück gelösen werden.

Schaut doch bitte mal diese beiden Testvideos:

http://www.youtube.com/watch?v=teZDTy7nRTE

http://www.youtube.com/watch?v=MtrHOaTVCq4 (ist übrigens auch noch stabilisiert, Software Deshaker)

Eigenstabiler Modus arbeitet im wesentlichen mit einem Beschleunigungssensor, so das
der Drift von den Gyro herrausgerechnet werden kann.

Aktuell klappt das nur in einem 450er, Elektronik sitzt vor der Taumelscheibe,
Heckrohr ist aktuell Plexiglass (wegen den Vibs), man braucht eine speziellen
FBL Kopf und mit schweren Rotorblättern nur im normalen Drehzahlbereich.
Mit Spinblades (39g) und 3.000 U/min am Kopf, denke ich nicht das das noch
mit einem noch Beschleunigungssensor klappt. 3D geht mit dem Modus nicht.

Angesichts, dessen, weiß ich jetzt nicht genau wie ich weiter verfahren soll,
mit dem Projekt. Eigenstabil ist anspruchsvoll von der Mechanik, man muß auf
einiges achten (Vibs). Und wenn man Videos drehen will, darf man eigentlich
garnichts mehr falsch machen. (auch beim Setting ist mehr einzustellen
als bei reinem FBL).

Ohne Beschleunigungssensor (FBL Modus) ist dagegen einfach zu handhaben,
kann fast überall eingebaut werden. Den Eigenstabilen Modus würde man
niemals so einfach halten können.

An diesem Punkt stehe ich eigentlich gerade.
Gibt es überhaupt Leute (abgesehen von mir) die sich speziell für dieses Flugverhalten
interessieren? Auch mit den Einschränkungen?
Wie wahrscheinlich ist es das die meisten die Mechanik sauber einstellen können .. usw.

Und es gibt viele andere die in diesem Bereich mit Helis tätig sind. Die besten sind:

http://www.flyingcam.com/ (weltklasse...)

http://www.delftdynamics.com/

Bitte diesen Thread nicht falsch verstehen, ein Produkt als solches
gibt es nicht (aktuell die Idee und zwei Test-Helis), die oben genannten
Nachteile (alles rund um die Vibs und Einbauposition), dürften auf alle
Projekte zutreffen, bei denen ein Beschleunigungssensor und ein Heli
verwendet wird. Alternative hierzu ist eine super weiche Dämpfung
(+ viel Gewicht).

Wie Ihr das einschätzt, würde mich sehr interresieren.

Mir geht es um eine kritische Auseinandersetzung mit der Technologie.
Komme da wirklich ins Grübeln (siehe Nachteile oben + geht nicht
Richtung einfaches Setting + kein 3D). Sich auf diesen Modus
nicht zu verkrampfen, wäre vielleicht die bessere Idee.

Wenn Ihr Fragen zur Technologie an sich habt, gerne.

Vielen Dank & Vielen Grüße
Simon

[Klaus O.]

AW: Ein RC Heli und die Quadrocopter/Mikrokopter Technologie...

Hallo Simon,

hier mal meine ganz persönliche Meinung.
Es ist ja ein interessantes Projekt, hat aber mMn nichts mehr mit Helifliegen zu tun.
Bevor ich mir sowas einbaue höre ich mit dem Helifliegen auf.
Nix für ungut.

[fabian-ti4400]

AW: Ein RC Heli und die Quadrocopter/Mikrokopter Technologie...

also ich finde das schon sehr interessant, obwoll ich richtig fliegen kann :-) kannst du mal ein paar detail aufnahmen vom heli machen, und deine elektronik würd ich auchmal gerne sehn´, wenn das erlaubt ist ?

[fireball]

AW: Ein RC Heli und die Quadrocopter/Mikrokopter Technologie...

Ich finds interessant - für Kameraflieger ist das z.B. ne schöne Sache, ggf. auch für die Scale-Fraktion. Es gibt ja auch genügend Leute, die mit Helicommand durch die Gegend eiern. Das System muss ja nicht 3D-tauglich sein. "Normaler Wald- und Wiesen-Kunstflug" wär ja schon ausreichend für die meisten - solang man das System vielleicht übersteuern kann, ist doch schon die halbe Miete erreicht. Knüppel loslassen, und der Rettungsanker wird geworfen - siehe Helicommand.

Cooles Projekt, bleib dran. Vielleicht kannst Du dich ja mal mit DirkS in Verbindung setzen, der hat ja auch zu genüge am 3Digi FBL entwickelt und nen paar gute Tipps.

[fabian-ti4400]

AW: Ein RC Heli und die Quadrocopter/Mikrokopter Technologie...

@3DT-Pilot komm lieber ins www.rc-heli-fan.org forum da sind die leute für sowas offener, nur ein tip

[Klaus O.]

AW: Ein RC Heli und die Quadrocopter/Mikrokopter Technologie...

@3DT-Pilot komm lieber ins www.rc-heli-fan.org forum da sind die leute für sowas offener, nur ein tip

Ich habe nur meine persönliche Meinung darüber ausgesprochen, das hat nichts mit meinem Job als Modi zu tun.
ßbers Helicommand denke ich übrigens ebenso.

Ich verteufle ja nichts und niemanden, wer sichs einbauen will solls tun, das ist für mich völlig in Ordnung. Leben und leben lassen.

[3DT-Pilot]

AW: Ein RC Heli und die Quadrocopter/Mikrokopter Technologie...

Hallo, vielen Dank, fürs schnelle Feeback.

@Klaus - gar kein Problem, wir haben hier auch zwei entschiedene
Fraktionen, klar pro FBL Mode (nur Gyros) sind hier die richtig
guten Piloten. Ich würd sagen ist auch sehr talentabhänig, wie
man diese Frage beantwortet.

@fabian-ti4400, zu dem was wir hier verwenden,
aktuell den Sport wie auf dem Bild (hab da schon viel Kritik einstecken
müssen, ich machs nicht mochmal... )

Elektronik ist eigentlich ganz normal, sehr genaue
Gyros und eine Mirco-SD Karte auf der Rückseite +
Beschleunigungssensor.

Vieleicht nochmal zu den Besonderheiten, die man sich mit dem
mit dem Eigenstabilen Modus einhandelt

• Der Beschleunigungssensor muß so nah wie möglich an der Rotorwelle sitzen, sonst hat man das Problem das Pioretten Problem (Fliehkräfte).
• Das Plexiglass Heckrohr bei CFK Chassis.
• Hauptrotor muß vibfrei laufen. Geht hier nur mit speziellen Rotorköpfen. Die haben ein Gewinde drin, so kann man die Fliehkräfte beider Rotorblätter sehr genau austarieren. Wuchten lauft so, (nach Auswiegen und Blattspurlauf), Heli in der Hand halten, laufen lassen Finger ans Chassis, Motor aus, Gewinde vertellen und nochmal überprüfen, besser oder schlechter? Richtige Richtung oder falsche Richtung? Das klappt zum Glück super gut und zuverlässig (wir fliegen immer annähernd vibfrei) nur brauch man hierfür Helis die man noch in der Hand halten kann, während sie Laufen. Daher die 450er Größe. Alternative wäre ein Art Prüfstand...

Das sind eigentlich so die wesentlichen Sachen.

Mit anderen Entwicklern in Kontakt zu kommen wäre natürlich
klasse.

Mit Helicommand (mit Optik) haben diese Systeme nichts
zu tun. Läßt man die Steuerknüppel los, geht der Heli
zwar in die Horizontale fliegt aber unvermittelt weiter bis der
Luftwiederstand den Heli abgebremst hat.
Es gibt kein Eigenleben oder Fremdgefühl, dann würden wir
auch aussteigen.

[fireball]

AW: Ein RC Heli und die Quadrocopter/Mikrokopter Technologie...

Mit Helicommand (mit Optik) haben diese Systeme nichts
zu tun. Läßt man die Steuerknüppel los, geht der Heli
zwar in die Horizontale fliegt aber unvermittelt weiter bis der
Luftwiederstand den Heli abgebremst hat.

War schon klar - sollte auch nur als teures Vergleichsbeispiel dienen.

Darf man fragem welche Sensoren Du einsetzt?

[3DT-Pilot]

AW: Ein RC Heli und die Quadrocopter/Mikrokopter Technologie...

Hi,
sind Analog Devices ADXRS620 gyros, der ACC auch,
müßte ich jetzt meinen Kompagion fragen, welcher Typ genau.
MC ein STM32
Von Invensens Gyros sind wir nicht ganz so die Fans.
(in reinen FBL systemen ok)

[athome]

AW: Ein RC Heli und die Quadrocopter/Mikrokopter Technologie...

Also ich finde die Idee Genial! Ganz klar...hier gehts nicht mehr ums Helifliegen sonder mehr an dem Spass und an der Freud der Elektronik / Software Geschichte. Ich kann dir nur Empfehlen diese Community zu besuchen:

http://code.google.com/p/arducopter/wiki/ArduCopter_TradHeli

Gruss Lukacs

[Bernhard Kerscher]

AW: Ein RC Heli und die Quadrocopter/Mikrokopter Technologie...

Guten Morgen,
coole Sache, schön das du das geschafft hast.
Habe gegen Winter Ende ein ähnliches Projekt begonnen.
Ebenfalls 450er, mit Multi Wii.
Bin aber im Stabel Mode genau an den Vibs hängen geblieben.
Vibriert der Heli zu stark, laufen die Sensoren einfach davon.
Mal sehen ob ich diesen Winter wieder weiter mache!
Grüße, und Glückwunsch zum Projekt, Bernhard

[jor]

AW: Ein RC Heli und die Quadrocopter/Mikrokopter Technologie...

Hi,
sieht schon ziemlich gut aus. Ich weiß nicht welchen Beschleunigungssensor ihr genommen habt aber vielleicht bekommt man die Vibrationen in Griff wenn man einen Typ mit hoher Bandbreite und ausreichendem Maximalbereich nimmt. Anschliessend Tiefpassfiltern und am besten noch einen Kalmanfilter oder ähnliches nehmen um je nach Vibrationsleistung die Messwerte zu bewerten.

Die Platine sieht sehr schön aus!

[jor]

AW: Ein RC Heli und die Quadrocopter/Mikrokopter Technologie...

Die Bandbreite ist theoretisch natürlich nicht nötig. Habt ihr schon mal die Messdaten während dem Flug vollständig mitgeschrieben?

Ich wollte mir auch ein System ähnlich dem 3Digi bauen und bin grad in der Planung. Von der Hardware hatte ich unabhängig von euch sehr ähnliche Vorstellungen wie ihr. Auch wenn ich die Sensoren am Schluss evtl nicht brauche wollte ich gleich alles auf die Platine packen um dann etwas mit der Regelungstechnik spielen zu können falls ich es will.
Als Beschleunigungssensor hätte ich einen genommen mit ±16 g aber am besten skalierbar. Aber wenn ihr jetzt einen ähnlich Typ habt und es funktioniert nur mit aufwendigen Modifikationen am Heli dann würde ich es gleich lassen mit dem Beschleunigungssensor... Wenn ihr mir Sensordaten während des Fluges hättet wäre ich natürlich begeistert

[3DT-Pilot]

AW: Ein RC Heli und die Quadrocopter/Mikrokopter Technologie...

Hi Zusammen,
danke fürs Feedback (wer Kritik, Zweifel, Bedenken hat bitte auch hier
posten, würd mir auch sehr helfen, wie dieser Modus einzuschätzen ist
(FBL gibt es ja auch noch))

Ganz wichtig, bei dem einem Video, bitte nicht nachmachen (Heli fangen),
kann böse ins Auge gehen...

Zu den Flugeigenschaften, was mir da noch einfällt, es gibt von Wikipedia
eine Grafik

Stabil wären die Quadrocopter/Mikrokopter, Koax Helis etc.
Indifferent, Vstabi Modus "Präzise" kommt da ziemlich nah dran
Vielleicht besser verständlich als 'Eigenstabil'.

Für Indifferent verstellt man die Lage dauerhaft (Gyrointegrale werden verändert),
für Stabil nur temporär (die Lage wird "gedrückt", solange man auch die Steuerknüppel drückt).

Theoretische würde das heißen, für den Vorwärtsflug muß man ständig
drücken (in der Praxis ist das aber anders, da der Heli die aufgebaute
Geschwindigkeit ja immer mitnimmt, vom Handling nicht viel anders als
Indifferent (FBL Mode), kommt eben immer grade aus den Kurven und man
kann das ganze sehr leicht dosieren)

@athome vielen dank für den Link, ich werd da mal schauen, das kannte
ich noch nicht

@Bernhard & jor
Vibs haben's leider in sich, ein ACC (ist übrigens hier ein ADXL335,
Schaltung wie im Datenblatt) hat ja den Job die Erdanziehung (1G) zu
messen, normale Heli-Vibs sind ein Vielfaches davon. Bei z.B. 5-8G Vibs
noch 2 Grad Neigung( ~ entspricht vielleicht so etwas wie 0,05G) zu erkennt,
weiß gar nicht ob das so genau möglich ist. Müßte man die Hersteller fragen.

Dämpfen ist ok, wenn man viel Gewicht hat. Ein 5kg Heli und 500g Systemgewicht
könnte man ruhig bekommen, bei 800g Heli und 30g System wird es schwierig.
Man brauch ja immer irgendetwas was gegen hält (Masseträgheit).

Wuchten ist auch so ein Ding. Mal die schweren Spinblades durchgerechnet
(halbsymetrisch 325mm) (Formeln aus dem Netz...)

0.191m Entfernung Blattschwerpunkt zur Rotorwelle bei 2.400 U/min Rotordrehzahl
und 0.037kg Blattgewicht gibt 45.46kg Zugkraft pro Blatt.

Angenommen, beim zweiten Blatt liegt der Schwerpunkt 1mm weiter außen (0.192m),
kommt man auf 45.69 kg Zugkraft.

Das sind 230g Unwucht die mit 2.400U/min an einem 0.192m langen 'Ausleger'
versuchen einen Kreisel mit 2x 45kg aus dem Takt zu bringen...

Wir haben hier eine MircoSD Karte, die auch im Flug immer mitschreibt. Hier
ist auch mal ein Log von einem Wuchtvorgang mit Spinblades. Da sieht man auch
die ACC Werte (türkis und violett)
dynamisch wuchten log
(Heli laufen lassen, Blätter verstellen, prüfen und so weiter - so ab 8min ist
das eigentlich schon sehr gut, mit der Fingerspitze spürt man da kaum noch was)
@jor Vielleicht hilf das etwas... (CSV könnte ich Dir auch schicken)

Ganz vibfrei geht auch (superweicher Systemdämpfung oder normalen Blätter oder
niedriger Drehzahl...), macht aber so nur mit Kamera und oder später mit GPS
wirklich Sinn. Fürs harte Kurven und bei starkem Wind ist direkter Kontakt zum
Chassis, Leistung und plus an Fliehkräften besser.

Bei Fragen...

Viele Grüße
Simon

[3DT-Pilot]

AW: Ein RC Heli und die Quadrocopter/Mikrokopter Technologie...

...Bin aber im Stabel Mode genau an den Vibs hängen geblieben.
Vibriert der Heli zu stark, laufen die Sensoren einfach davon.
Mal sehen ob ich diesen Winter wieder weiter mache!
Grüße, und Glückwunsch zum Projekt, Bernhard

da fällt mir ein, ich hab jetzt auch eine Anleitung für die Vibs

der statische Teil



und das dynamische



vg