Heli mit 3 Gyros alleine fliegen lassen???
Hallo Fausti!
hab mir auch schon einige Gedanken um das Thema gemacht.
Würde die Sache folgendermaßen angehen:
Verwende einen 2-Achsen-Beschleunigungssensor (z.B. Analog Devices ADXL202).
Dieser stabilisiert dann Nick und Roll, und zwar in der Weise, dass die Knüppelstellung der gewünschten Helistellung entspricht. D.h. Knüppel um 10° nach vorne-]Heli fliegt mit 10° Neigung vorwärts. Um den Heli wieder in Normallage zu bekommen einfach Knüppel loslassen. Zum bremsen Knüppel etwas nach hinten ziehen. Momente um Nick oder Rollachse würde ich mal vernachlässigen.
Jetzt müssen allerdings noch ein paar andere Fälle berücksichtigt werden.
Extreme Kurve, die Rotorachse ist fast senkrecht.
-] Die Stabilisierung um Nick muß ausgeblendet werden.
Extreme Steigung
-] Die Stabilisierung um Roll muß ausgeblendet werden.
Der Beschleunigungssensor in der auszublendenden Richtung Richtung kann ja in diesen Fällen schließlich keine Erdbeschleunigungsänderung wahrnehmen (Neigung).
Noch kritischer wird es bei 3D.
Hierzu wird ein dritter Beschleunigungssensor für Z-Achse benötigt.
Die Regelung muß dann sehr intelligent werden, wenn der Heli nähmlich näher an der Kopfüberstellung ist als an der Normalstellung und du läßt den Nick- / Rollknüppellos, so soll ja automatisch der Heli stabil auf dem Rücken schweben!
Um überhaupt in diese Position kommen zu können, mußt du die Regelung bei extremen Knüppelausschlägen ausblenden!
Selbstverständlich muss bei so einer Regelung die Mischer an der Fernsteuerung deaktiviert werden und die Regelung muß die Mischfunktionen selbst übernehmen!
So, das war mein Input zu der Sache. Würde gerne selbst so eine Regelung bauen, aber um das durchzuziehen wäre es wahrscheinlich am sinnvollsten nsich selbstständig zu machen, denn der Aufwand ist schon recht hoch...
Viel Erfolg bei dem Projekt. Der Aufwand wird zwar hoch sein, aber ich denke schon dass es gelingen könnte und die Freude danach ist dann umso größer!
Freundliche Grüße
Marcus
Hallo Fausti!
hab mir auch schon einige Gedanken um das Thema gemacht.
Würde die Sache folgendermaßen angehen:
Verwende einen 2-Achsen-Beschleunigungssensor (z.B. Analog Devices ADXL202).
Dieser stabilisiert dann Nick und Roll, und zwar in der Weise, dass die Knüppelstellung der gewünschten Helistellung entspricht. D.h. Knüppel um 10° nach vorne-]Heli fliegt mit 10° Neigung vorwärts. Um den Heli wieder in Normallage zu bekommen einfach Knüppel loslassen. Zum bremsen Knüppel etwas nach hinten ziehen. Momente um Nick oder Rollachse würde ich mal vernachlässigen.
Jetzt müssen allerdings noch ein paar andere Fälle berücksichtigt werden.
Extreme Kurve, die Rotorachse ist fast senkrecht.
-] Die Stabilisierung um Nick muß ausgeblendet werden.
Extreme Steigung
-] Die Stabilisierung um Roll muß ausgeblendet werden.
Der Beschleunigungssensor in der auszublendenden Richtung Richtung kann ja in diesen Fällen schließlich keine Erdbeschleunigungsänderung wahrnehmen (Neigung).
Noch kritischer wird es bei 3D.
Hierzu wird ein dritter Beschleunigungssensor für Z-Achse benötigt.
Die Regelung muß dann sehr intelligent werden, wenn der Heli nähmlich näher an der Kopfüberstellung ist als an der Normalstellung und du läßt den Nick- / Rollknüppellos, so soll ja automatisch der Heli stabil auf dem Rücken schweben!
Um überhaupt in diese Position kommen zu können, mußt du die Regelung bei extremen Knüppelausschlägen ausblenden!
Selbstverständlich muss bei so einer Regelung die Mischer an der Fernsteuerung deaktiviert werden und die Regelung muß die Mischfunktionen selbst übernehmen!
So, das war mein Input zu der Sache. Würde gerne selbst so eine Regelung bauen, aber um das durchzuziehen wäre es wahrscheinlich am sinnvollsten nsich selbstständig zu machen, denn der Aufwand ist schon recht hoch...
Viel Erfolg bei dem Projekt. Der Aufwand wird zwar hoch sein, aber ich denke schon dass es gelingen könnte und die Freude danach ist dann umso größer!
Freundliche Grüße
Marcus
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