XK K110 mit Rotorflight

[osiris81]

Hi,

ich habe mir vor einiger Zeit einen gebrauchten XK K110 zugelegt und fand den ganz interessant, um zuhause ein bisschen rumzukurven. Was mich störte war allerdings die viel zu hohe Drehzahl, die normalerweise nötig ist, um zu Fliegen. Das ist mir drinnen viel zu heikel. Da der Regler keinen Governor hat, sind tiefere Drehzahlen auch mit V-Kurve allerdings sehr schlecht zu Fliegen, die Drehzahl bricht viel zu fest ein. Zum Glück kann man auf dem Stock-ESC BlHeli laufen lassen und schon kann man wunderbar die Drehzahl so anpassen wie man will. Das Hauptproblem ist dabei allerdings das Heck: je tiefer die Drehzahl, umso mehr muss das Heck arbeiten, um nur schon zu Schweben, bei ca. 2500 RPM läuft das Heck praktisch schon beim Schweben auf 100%. Als besten Kompromiss hat sich bei mir etwa 2900 RPM herausgestellt. Bei Pitch-Pumps bricht das Heck zwar aus, aber beim normalen Fliegen hält es ausreichend.

Nun hat mir aber das Flugverhalten, vor allem bei diesen tiefen Drehzahlen, mit dem Stock FBL nicht wirklich gefallen, also dachte ich mir, es wäre ideal, hier mal Rotorflight zu Probieren. Das Stock FBL hat zwar einen STM32, aber leider ein F0, welcher viel zu schwach für Rotorflight ist, also braucht es einen Austausch. Ich wollte zuerst einen bestehenden FC von einem TinyWhoop nehmen, allerdings brauche ich 3 Servos, einen integrierten Treiber für das Heck und noch ein Throttle-Ausgang (wie ein Servo). Leider gibt es sowas nicht zum Kaufen und ausserdem ist die Form der normalen FCs nicht ideal für den K110. Also habe ich einfach einen eigenen FC gemacht, ist ja auch nicht schwer, es braucht nur: Ein MCU (z/B. STM32F4), einen Gyro und einen Funkchip. Ich habe dann zusätzlich noch einen Flash-Chip integriert, damit ich die Blackbox benutzen kann.

Nach wenigen Tagen hatte ich also die Bauteile + PCBs und musste das ganze nur noch bestücken und schon hatte ich mein eigenes FBL

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Hier die Platine bestückt bevor es in den Ofen ging.

Rotorflight musste ich dann leider noch ein bisschen anpassen, da es normalerweise nicht möglich ist das ESC des Hauptrotors mit PPM anzusprechen und das Heck mit einer PWM mit hoher Frequenz. Nach einiger Zeit war dies alles erledigt und es funktionierte alles tiptop

Ich habe dann BlHeli noch so angepasst, dass es mir ein RPM-Signal ausgibt, auf dem FBL hatte ich zum Glück noch einen unbenutzten Port und somit kann ich nun sogar RPM-Filtering und den Governor von Rotorflight verwenden. Da ich einen CC2500 als Funkchip verwendet habe, kann ich Frsky X2 LBT laufen lasse und steuere das Ganze mit meiner TX16s mit dem 4-in-1 Modul und habe somit auchTelemetrie (Batteriespannung und RPM z.B.).

Als vorerst letztes Feature habe ich in Rotorflight ein Crash-Disarm eingebaut (bei Betaflight gibt es dies standardmässig) und nun stellt mein Heli bei Feindkontakt sofort ab, dies freut Heli und Möbel

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[damir.moric]

Ziemlich gut Dein Projekt. Wenn Du das verkaufst wirst Du bestimmt Abnhemer dafür bekommen. Benutzt Du den original Regler vom XK und hast Du einen extra ESC für das Heck oder ist das auf der Platine mit drauf? Ich habe meinen mit einer Drohnenplatine aufgebaut, leider regelt der Hauptmotor oft ohne das ich weiß warum die Drehzahl runter auch bei vollem Akku. Sonst fliegt der XK echt mega gut mit Rotorflight, kein Vergleich zu vorher.

[Timo1972]

Echt Toll

Was mich interessieren würde:
wieviel wiegt der Heli jetzt? Leichter? Schwerer?


Du hast zwar von im Zimmer fliegen gesprochen, aber draussen würde mich interessieren,
wie Stabil ist das Heck jetzt bei Pitch pumps?
Kann man so Rainbows fliegen ohne das das Heck im zweistelligen Grad Bereich weg dreht?

[osiris81]

Benutzt Du den original Regler vom XK und hast Du einen extra ESC für das Heck oder ist das auf der Platine mit drauf?

ESC für den Hauptmotor ist das originale, einfach mi modifizierter BlHeli Firmware. Für das Heck (Bürstenmotor) ist ein Treiber (einfach ein FET) auf dem Board, genau wie beim Stock-FBL.

wieviel wiegt der Heli jetzt? Leichter? Schwerer?

Hab mal nachgemessen: Mein FBL ist 0.2g schwerer als das Stock-FBL, sonst hat sich ja nichts geändert, ausser, dass ich ein zusätzliches Kabel vom ESC zum FBL habe zwecks RPM-Signal. Dann habe ich noch BT2.0 Stecker dran, die sicher auch etwas schwerer als die originalen sind, dafür fliege ich nur mit 300mAh Akkus (BetaFpv Lava). Mit 2900 - 3700 RPM (sinf meine Drehzahlen die ich momentan fliege) kann ich so ca. 4:45 lang fliegen.

wie Stabil ist das Heck jetzt bei Pitch pumps?

Das hat sich mit Rotorflight nicht geändert, das Heck kann halt einfach nicht mehr leisten. Je höher die Drehzahl und je weniger der Governor versucht die Drehzahl zu halten, umso besser hält das Heck. Von daher wird das Heck am besten halten, wenn man 100% Gasgerade ohne Governor fliegt.

[Eichler]

Mich würde vor allem interessieren, wie er damit fliegt?

[osiris81]

Wie gesagt, ich fliege nur drinnen und nur Rundflug damit bei 2900 RPM. In diesem Bereich fliegt er für mein Empfinden viel besser als das Stock-FBL. Beim Stock-FBL hatte er immer die Tendenz sich aufzurichten bei langsamem Flug, dies führte dazu, dass ich immer Nick drücken musste um langsame 8en zu fliegen.

[Timo1972]

Vielen Dank für die Rückmeldungen Rico,

der BT2.0 ist ein guter Schritt. Leichter wie XT30 und ausreichend.

Das Heck, naja, das eine ist was kann das Heck leisten, aber das andere ist schon auch was kann das FBL um das Heck gerade zu halten. Das FBL steuert ja das Heck.
Aber Deine Aussage ist hier so wie es aussieht, dass das Heck nicht wesentlich besser ist. Für Rundflug ausreichend, aber es hat seine Grenzen.

[Johannes]

Hallo ISIRIS
Sehr interessant
Ich fliege ja auch,jetzt im Winter,mit Begeisterung meine (mehrere) 110S im Zimmer
könnte man von Dir eine bestückte Platine bekommen?Wenn Ja,würden wir uns über deine email-Adresse unterhalten

[Pitcher]

Hallo osiris81
an den Wunsch von Johannes hänge ich mich gerne dran 😊

[osiris81]

Hallo,

ich hätte schon zwei Boards über die ich abgeben könnte, allerdings gibt es da ein paar Probleme:
- das Stock ESC muss mit einer speziellen BlHeli Firmware geflashed werden, dafür muss man ein paar Kabel löten und braucht ein Arduino (z.B. Nano) als Programmierer. Danach muss ein zusätzliches Kabel (RPM) vom ESC zum FBL
- auf den Boards ist kein USB, nur die Programmierschnittstelle (SWD) und eine UART über die Stiftleiste erreichbar. Das heisst ein Firmware Update geht nur über einen St-Link, zum Konfigurieren braucht es ein USB-TTL Interface (kann man bestimmt auch mit dem Arduino realisieren, ich verwende ein Pi Pico dafür)
- Ich habe Rotorflight an einigen Stellen anpassen müssen, man muss also sowieso auf der jetzigen Version bleiben (4.6.0) und den Konfigurator 2.3 verwenden...
- ich bin aus der Schweiz, Post ist also mühsam und teuer nach DE

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So wird konfiguriert

[osiris81]

Aber Deine Aussage ist hier so wie es aussieht, dass das Heck nicht wesentlich besser ist. Für Rundflug ausreichend, aber es hat seine Grenzen.

Beim FBL (RF) kann man ja alles einstellen, Hauptproblem scheint halt wirklich mangelnde Leistung zu sein, ich habe aber nicht gross optimiert da es für meinen Zweck genügt, gut möglich dass noch ein bisschen was rauszuholen ist. Ich werde auch nochmals mit einem Dreiblattrotor von einem Quad probieren, mit dem Stock-FBL war das nichts, vielleicht ist es hier ja besser, ich kann ja alles einstellen.

[osiris81]

Noch zum Heckrotor. Habe nun diese 3 Propeller probiert:

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35mm Dreiblatt: Zu wenig Leistung, insgesamt schwächer als der Originalpropeller, dafür aber sehr leise
40mm Dreiblatt: Genug Leistung, aber sehr träge, in Linkskurven starkes Oszillieren
40mm Zweiblatt: Mehr Leistung als der Originale, leiser und angenehmerer Sound, dafür etwas träger

Ich bleibe vorerst beim 40mm Zweiblatt, insgesamt für meinen Zweck am besten geeignet und der Sound ist viel angenehmer