[Quad] Copter steigt bei YAW

[Hummerfresse]

Hallo Leute

Bin nun auch schon längere Zeit mit einem Race-Copter unterwegs.
Die ersten Tore wurden bereist inkl. FPV sicher durchflogen.

Ich verwende ein Naze32 Board mit Betaflight.
Copter wird an 4s Betrieben.
Es handelt sich um einen Bausatz von nfactory.
Es funktioniert alles bestens, den Copter fliege ich derzeit noch mit den Standard-PID Werten, da diese auf Anhieb perfekt passten.
Lediglich Rate habe ich schon entsprechend erhöht um ihn agiler zu machen.

Jetzt zu meinem Problem:

Sobald ich den Copter stärker mit YAW giere, steigt dieser in "hüpfern" nach oben.
Wenn ich den Copter "normal" um die Hochachse drehe passte alles.
Sobald ich aber mit vollem Knüppelausschlag giere fängt er an zu steigen. Das in teils unkontrollierten Hüpfern.
Wo muss ich da an den Einstellungen drehen um das zu kompensieren bzw. abzustellen?

Schonmal besten Dank für eure Tipps.

Gruß
Manuel

[fftunes]

AW: Copter steigt bei YAW

Welche Version von betaflight fliegst du?

In älteren Versionen gibt's im CLI die Variabeln yaw_p_limit (kann man senken falls er instabil wird bei yaw, hilft evtl. auch ein wenig bei den Hüpfern) und yaw_jump_prevention_limit (kann man senken um das Hüpfen etwas zu verringern, wird aber auch die Präzision beim Stoppen etwas beeinträchtigen).

In den aktuellen Versionen ist yaw_jump_prevention_limit quasi in der GUI als Yaw D. Und yaw_p_limit glaub ich immer noch im CLI.


Ansonsten bleibt evtl. nur senken von yaw P. Ich nehme mal an deine escs können anständig bremsen, ansonsten wär das noch ein Ansatz.

[Asterix-007]

AW: Copter steigt bei YAW

Moin,

es kann auch durchaus sein, das du Pitch mit steuerst!
D.h. neben dem Gier-Befehl veränderst du auch die Pitch-Stellung des Knüppels.

Ist das Hüpfen bei beiden Drehrichtungen gleich?

Lass mal jemand auf den Knüppel schauen wenn du steuerst oder filme mit dem Handy und kommentiere.

Du wirst überrascht sein.... ;-)

mfg
Ulf

[Hummerfresse]

AW: Copter steigt bei YAW

HI Leute

Fliege die derzeit aktuellste Version.
Gestern nochmal alles geupdated.

Ja.. das hüpfen bzw. diese Sprünge nach oben waren in beiden Drehrichtung in etwa gleich.

Danke für die Tipps.
Habe das Problem allerdings soeben sehr gut in den Griff bekommen.
Habe RATE auf YAW etwas zurück gedreht und den D-Wert (PID-Tuning) ebenfalls etwas verringert.
jetzt ist dieses agressive Hüpfen bei Voll-YAW weg.
Kann den Copter nun vollgas auf der Stelle gieren, dabei steigt er nur noch minimal nach oben, was allerdings kein Problem darstellt.
Lediglich diese Hüpfer vorher waren sehr unangenehmen, z.B. bei einem Turn oder dergleichen.

@Asterix: Deinen Tipp kann ich zu 100% ausschließen, da ich Mode 4 fliege.


Gruß
Manuel