Beast als reinen Heckkreisel einstellen

[webGandalf]

Ich habe mir jetzt das Beast als reiner Heckkreisel montiert.

Jetzt habe ich einige Fragen zu den notwendigen Einstellungen und deren gegenseitigen Abhängigkeiten.
Die Heck-Kreiselempfindlichkeit ist mir eigentlich klar. Das ist der Wert der von der Funke her den Kreisel steuert. Normal- oder HH-Mode. Zuviel führt zu Pendeln und zu wenig zu einem weichen Heck oder gegen den Uhrzeigersinn drehenden Heli.

Verständnisfragen zu den Einstellungen im Beast:

1. Verstehe ich es richtig, dass die Kreiselempfindlichkeit einstellt ab wie viel Bewegung korrigiert wird, während die Heckdynamik (Drehregler 3) besagt wie schnell/hart diese Korrektur durchgeführt wird.
2. Was aber ist dann der Heck-HeadingLock-Anteil genau? Wird das nicht schon über die Empfindlichkeit eingestellt? Und wirkt das lediglich im HH-Mode und hat keinen Einfluss auf den Normal-Mode? Brauche ich den bei einem reinen Kreiseleinsatz des Beasts überhaupt?

Ist es korrekt wenn ich folgendermassen vorgehe:

1. Gemäss Anleitung stelle ich als erstes den HeadingLock-Anteil auf "sehr niedrig".
2. Die Heckdynamik lasse ich in der Mittelposition stehen (wie geliefert)
3. Stelle ich mittels Testschweben die Heck-Kreiselempfindlichkeit für den Normal-Mode ein. Beginne so bei F od. G. Dreht der Heli gegen den Uhrzeigersinn, gehe ich langsam höher, pendelt dann das Heck gehe ich wieder leicht zurück, bis das Heck stehen bleibt.
4. Ich übernehme den Wert vom Normal-Mode für den HH-Mode und korrigiere diesen entsprechend dem vorgehen unter Punkt 3.
5. Danach muss ich den HeadingLock-Anteil einstellen. Und möglicherweise die Empfindlichkeit gemäss Punkt 3 und 4 auch noch mal anpassen.
6. Danach kann ich gegebenenfalls nach meinem persönlichen Wohlbefinden die Dynamik per Drehregler 3 in kleinen Schritten anpassen.

• Wie unter Fragen gesagt, ist mir eigentlich nicht wirklich klar was ich unter Punkt 5 genau mache.
• Ist das vorgehen erst Normal-Mode einstellen und dann den Wert in den HH-Mode übernehmen richtig?
• Oder muss ich gar nicht alles einstellen wenn ich das Beast lediglich als Gyroersatz betreibe?
• Der Heck-Drehmomentausgleich hat wohl beim Gyroersatz keinen Sinn und müsste wenn überhaupt über die Funke unter RevoMix eingestellt werden. Sehe ich das richtig?

[Taumel S.]

AW: Beast als reinen Heckkreisel einstellen

Verstehe ich es richtig, dass die Kreiselempfindlichkeit einstellt ab wie viel Bewegung korrigiert wird

Nein. Es wird jede ungewollte Bewegung korrigiert. Die Empfindlichkeit ist der proportionale Faktor, um wieviel die Bewegung korrigiert wird. Ist P zu hoch, überschwingt das Regelsystem, das Heck pendelt. Die Dynamik wird dann vermutlich der differentielle Anteil vom Regler sein (das D bei einem PID-Regler, siehe Wiki).

[webGandalf]

AW: Beast als reinen Heckkreisel einstellen

Die Dynamik wird dann vermutlich der differentielle Anteil vom Regler sein (das D bei einem PID-Regler, siehe Wiki).

Bedeutet also wie schnell das (Gegen-)Regeln vor sich geht. Quasi die Schrittgrösse der einzelnen Regelschritte. Oder mache ich jetzt genau zwischen den beiden Werten einen Durcheinander?

Habe in der Wiki anscheinend nicht den richtigen Suchbegriff finden können.

[Taumel S.]

AW: Beast als reinen Heckkreisel einstellen

Allgemeines zu PID Reglern - 3Digi

Regler - Wikipedia

[Taumel S.]

AW: Beast als reinen Heckkreisel einstellen

Was aber ist dann der Heck-HeadingLock-Anteil genau? wirkt das lediglich im HH-Mode

Ja, wirkt nur im HH-Mode. Du kannst ein Mittelding zwischen Normalmode und Heading Lock einstellen, das erleichtert zum Beispiel den Rundflug ungemein, da du das Heck nicht mehr steuern musst, weil es selber im Fahrtwind mitfliegt. Auch Scaler fliegen oft gerne mehr Richtung Normalmode. Mit der Empfindlichkeit hat das nicht direkt etwas zu tun.

Die Wirkung vom Heading Lock-Anteil sieht man auch im Simulator besonders gut, falls es gerade regnet.

[webGandalf]

AW: Beast als reinen Heckkreisel einstellen

Ja, wirkt nur im HH-Mode. Du kannst ein Mittelding zwischen Normalmode und Heading Lock einstellen, das erleichtert zum Beispiel den Rundflug ungemein, da du das Heck nicht mehr steuern musst, weil es selber im Fahrtwind mitfliegt. Auch Scaler fliegen oft gerne mehr Richtung Normalmode. Mit der Empfindlichkeit hat das nicht direkt etwas zu tun.

Danke! Das macht mir diesen Wert deutlich verständlicher. Ist also auch klar, dass er beim Einstellen erst mal herunter geschraubt wird, und danach nötig macht den HH-Mode noch mal etwas zu korrigieren. Ist dann ja eine zusätzliche Komponente im HH-Mode.

Langsam kommt da ein wenig Licht in ganzen Parameter.

Der Link zu 3Digi ist genial!
Selber gefunden habe ich noch den folgenden Link (für alle die sich irgendwann auch damit befassen wollen/müssen):
Regelungstechnik - RN-Wissen

[Taumel S.]

AW: Beast als reinen Heckkreisel einstellen

Bei der PID-Regelung immer an die Heizung denken.
Die Freundin schreit, es ist zu kalt. Du siehst dir aber erst den Film fertig an (schlapper D-Wert), bevor du Holz sammeln gehst in den Wald. Dann hast du viel Holz und legst, damit es sich auszahlt, zünftig nach (zu hoher P-Wert). Nach 20 Minuten wird es der Freundin zu heiß, das nennt man dann ßberschwingen des Regelkreislaufs. Du lässt das Feuer abkühlen, aber zu viel, weil jetzt wird ihr wieder kalt und sie will ins Bett.

Und so weiter.

[webGandalf]

AW: Beast als reinen Heckkreisel einstellen

Sehr schön dargestellt!

Also erst mal langsam an den P-Wert rantasten (Punkt 3 meiner Vorgehensweise) und erst dann wenn nötig noch den D-Wert einstellen (Punkt 6). Die Dynamik schaut dann also, dass das Regeln schneller geht und ist damit auch wirklich der letzte Punkt der Einstellugen.

Bleibt noch die Frage zur Vorgehensweise offen.
Mein Vorgehen erst den Normal-Mode einzustellen und dann den Wert für den HH-Mode zu übernehmen. Ist das Okay?

[Taumel S.]

AW: Beast als reinen Heckkreisel einstellen

Mein Vorgehen erst den Normal-Mode einzustellen ist ok

Das dient hauptsächlich dazu, die neutrale Servoeinstellung für das Heck zu finden. Das Heckservohorn soll ja beim Schweben neutral stehen, damit es nach links und rechts ungefähr die gleichen Wegausschläge ermöglicht.

Weiters sollte man tunlichst nicht im Heading-Lock-Modus herumexperimentieren, bevor im Gyro nicht die maximalen Servowege definiert sind. Denn der Gyro geht ja im Stand im Heading Lock-Modus sofort auf Endanschlag. Und wenn der nicht definiert ist, kann er dir das Servo beschädigen oder wie bei mir das ganze Heck abdrücken (es ist einfach abgebrochen!).