V-Stabi 4.0: Integral ???

[JMalberg]

Das mit "Integral" und "Integral Limit" hab ich doch noch nicht wirklich verstanden

Wie ist da die genaue Wirkung?

[guidof911]

AW: V-Stabi 4.0: Integral ???

Hallo ,
würde mich auch interessieren.
Gruß
Guido

[stefston]

AW: V-Stabi 4.0: Integral ???

Der Integralanteil bringt die Regelabweichung zu null. Ist wie beim Heading Hold vom Heck. Wenn nur P-Anteil vorhanden wäre, würde die Regelung quasi "hinterherhinken", da der P-Anteil proportional zur Regelabweichung wirkt.

Das Integrallimit gibt dem Integralanteil mehr zyklischen Weg an der Taumelscheibe. Damit wird z. B. Aufbäumen beim Schnellflug verhindert.

Grüße
Stefan

[JMalberg]

AW: V-Stabi 4.0: Integral ???

Es ist also definitiv der I-Anteil und sein maximales Limit?

Die PIDs kosten mich noch den letzten Nerv

[Michael W]

AW: V-Stabi 4.0: Integral ???

Jo das ist der I-anteil
Da ich in der Regelungstechnik zu Hause bin, versuch ichs mal im pupulärwissenschaftlich in Prosa zu erklären.
Was Stefan sagt, kann man genau so stehen lassen.

Das I-Verhalten des Reglers ist im Prinzip sein Gedächtnis.
Die Regelabweichung wird gemessen und wird zyklisch mit der Integrationszeit multipliziert. Jeden Zyklus wird dieser wert, dem bestehenden Integral aufaddiert.

In Prozent lässt sich das leicht vorrechnen.

der P Anteil ist 10% pro 1° Regelabweichung.
Die Integrationszeit ist 100mS für ein Digit Regelabweichung.


Der Regelerausgang setzt sich aus dem Proportionalwert + Integralwert zusammen.
Wir gehen immer von 1° Regelabweichung aus.
Bei 0 Sekunden gibt der Regler genau 10% P aus.
Bei 0,01 Sekunden gibt es 10% P + 0,1x10%(P-Verstärkung)=11%
Bei 0,1 Sekunden gibt es 10% + 10x 0,1x10%= 20%

Das Limit gibt an, wie weit sich das Integral aufblasen darf. Weil ein Integralregler gerne mal überschwingt.

Jeder verstanden?

[Manfred]

AW: V-Stabi 4.0: Integral ???

Hallo,
bei mir steht das Integral auf 50 und das Integral Limit auf 45. Sollte da nicht das Limit höher sein wie der Integral Wert ?

[Michael W]

AW: V-Stabi 4.0: Integral ???

Was da einzustellen ist, ist nicht der Integralwert, sondern die Integrationszeit.
Ein Integral wird gebildet mit diesem Wert. Er hat nummerisch nichts mit dem Integrationslimit zu tun.
Er bedeutet nur, das die Gleichung des Reglerausgangs nie mehr als 45% des gesamt Reglerausgangs sein kann.

[Eddi E. aus G.]

AW: V-Stabi 4.0: Integral ???

Der Integral-Limiter soll speziell im schnellen Vorwärtsflug das nachdrücken des Systems begrenzen
und für einen "weichen Abgang" sorgen ... wenn man den aufreißt, wird das System nachdrücken,
bis die aerodynamische Grenze erreicht ist, dann schießt der Heli unvermittelt wie ein Korken aus der
Prosecco-Flasche. Das sei schlecht, habe ich gehört

Grüßle

Eddi

[Carsten aus LA]

AW: V-Stabi 4.0: Integral ???

Hi,

das tät ja heißen, dass wenn man den Wert auf Null setzt man so zu sagen "Normal Mode" an der Taumelscheibe hat oder? Kann ich damit die Trimmung checken?

Gruß

C@rsten

[Eddi E. aus G.]

AW: V-Stabi 4.0: Integral ???

Soooo einfach ist der Regelkreis nicht gestrickt

Grüßle

Eddi

[Carsten aus LA]

AW: V-Stabi 4.0: Integral ???

Schaaade!

[Michael W]

AW: V-Stabi 4.0: Integral ???

Soooo einfach ist der Regelkreis nicht gestrickt

Grüßle

Eddi

Würde mich aber wundern

[mguw]

AW: V-Stabi 4.0: Integral ???

Hallo,

Ich denke der regelkreis im V3.6 war recht (zu) kompliziert und ging deshalb nicht so gut.
Bei der V4 scheint es schon eine viel einfachere PI(D?) basis zu sein wie beim AC3X.

Und wenn man I=0 macht dann hat man in der tat eine Art Normal mode.
Abgesehen davon ist es mit I auch kein richtiger Heading Hold mode, das sieht man weil die TS sich nach eine paar Sekunden wieder gerade stellt wenn man den heli neigt.
Mit I=0 kommt sie aber sofort zurück.

Mit P=0 und I=0 hat man gar nichts mehr, und kann als reines heck giro fliegen. (beim AC3X zumindest, aber beim V4 wohl auch)

grüsse

Marcel

[Eddi E. aus G.]

AW: V-Stabi 4.0: Integral ???

Dann wird's wohl so sein ... 'tschuldigung ...

Grüßle

Eddi

[Timo Wendtland]

AW: V-Stabi 4.0: Integral ???

Hi,

@mguw
die Regelkreise sind komplexer als damals, trotzdem hat man bei AC-3X und VStabi die Parameter soweit reduziert und miteinander verkoppelt das es für den "normalen" user einstellbar bleibt.

Ich denke man wird in Zukunft versuchen die zugänglichen Parameter noch weiter zu reduzieren um es noch einfacher zu machen.

Hoffentlich erlebe ich den Tag noch andem es vollkommen selbstlernende Systeme gibt
Den Optimierer der VStabi finde ich da schon richtig gelungen und ein Schritt in die richtige Richtung, das teil stellt die Parameter nach nur einem Flug tatsächlich richtig ein wenn man nur konstant Flips über Roll und Nick fliegt.


Gruß, Timo