Flybarless-controller: Latenzzeit?

[G.K.]

Hallo,

hat eigentlich mal jemand die Latenz (Totzeit) von Flybarless-controllern gemessen? (Das heisst, die Zeit, die zwischen Knüppelbewegung und Servoreaktion vergeht).
Bei Radios ist das ja schon relativ systematisch untersucht worden, aber von FBL-controllern habe ich bisher nichts gehört.
Nur, das liegt mit Sicherheit nicht daran, dass diese keine Signalverzögerung verursachen würden :-)

[nexus665]

AW: Flybarless-controller: Latenzzeit?

Hi,

das ist auch sehr schwer direkt zu messen, da Du ja kein Servo mehr wirklich direkt steuerst, sondern die Regelung des FBL-Systems das übernimmt.

Generell hast Du sicher recht, es gibt immer eine Totzeit durch Signalanalyse von den Sensoren/Eingängen und darauf basierender Berechnung der notwendigen Steuerbefehle - aber so leicht zu messen wird die nicht sein, besonders nicht im Flug - da das System ja auch auf nicht-Steuer-Eingaben (Wind, Instabilität bei div. Manövern) reagiert.

Man weiß auch nicht, ob z.B. die 200Hz, die man bei AC3X auf der Taumelscheibe als Refresh Rate einstellen kann, auch wirklich von den Sensoren geliefert und vom Chip aufbereitet werden können - aber soviel kann man da mal einstellen. Das wären dann 1/200s, also 5ms. Geringer als einen Frame kann die Latenz nur mehr mit sehr viel Tricksen werden (Regelungsoptimierung).

Klar ist aber, daß die meisten Funken viel weniger Frame Rate hinkriegen (Futaba: 65Hz z.B.), wodurch sich das sowieso relativiert. Es ist auch von System zu System die Frame Rate unterschiedlich.

lG,
Simon.

[G.K.]

AW: Flybarless-controller: Latenzzeit?

naja, zu messen ist das relativ einfach. Das hab' ich selber schon gemacht:
- Ein Mikrofon an den Sender
- Ein Mikrofon an den Servo
- Knüppel mit einem Schraubendreher antippen
- Auf dem Speicheroszi (oder Harddisk-Recorder, je nachdem was gerade zur Hand ist) die Verzögerung ablesen
- Zum Vergleich mit dem selben Sender und Servo am normalen Empfänger messen.

Zumindest die letztere Vergleichsmessung liefert bei mir ziemlich realistische Ergebnisse, die im Grossen & Ganzen mit denen von JKos (Latenzmessmeister vom Dienst) übereinstimmen. Etwas langsamer halt, weil der Servo erst ansprechen muss. Aber bei einer Vergleichsmessung fällt das eh' raus.

[Taumel S.]

AW: Flybarless-controller: Latenzzeit?

Gute Idee, G.K.!

Man kann am Empfänger auch direkt einen Kopfhörer oder einen Lautsprecher anschließen (mit Vorwiderstand) und die Tonänderung hören und messen.
Man hat in den 80er-Jahren übrigens so die Kanalreinheit festgestellt.

[mguw]

AW: Flybarless-controller: Latenzzeit?

Hallo

Ich habe ja ein geiles DSO und ein paar geile AC3X . Hab's also mal schnell gemessen:



erst mal generell

das AC3X rennt tatsächlich mit 200Hz an der TS und 330Hz am Heck. Und die TS servos sind sauber synchron

so jetzt die Latenz, um diese zu messen habe ich jeweils ein Kanal am Sender umgepolt um eine saubere -100 => +100% impuls zu haben. Dieser ist dann einfach am DSO zu finden und von da an die Latenz messen.



An der TS ist sie zwischen ein paar µs und maximal 5ms (1/200Hz) je nach dem wann der input impuls versus dem 200Hz sample rate kommt. Das stimmt für pitch, Aile und Elev.

Beim Heck, da ist maximale Latenz scheinbar 6ms, das heist 2 sampling @330Hz.

so also besser geht es wohl nicht zu machen. Mal gespannt ob jemand das auch bei den anderen Systemen messen kann (Align 3G mit seinem demischer-mischer!!)

gruss

Marcel

[Tommi007]

AW: Flybarless-controller: Latenzzeit?

Hi Marcel,

mal ne keline Frage am Rande: Hast du an deinem SJM 2 Hauptzahnräder übereinander eingebaut ?

[mguw]

AW: Flybarless-controller: Latenzzeit?

Hi Marcel,

mal ne keline Frage am Rande: Hast du an deinem SJM 2 Hauptzahnräder übereinander eingebaut ?

Hallo Tommi,

Ja, weil ich sonnst das power von dem scorpion 2221-6 nicht durch kriege

gruss

Marcel

[G.K.]

AW: Flybarless-controller: Latenzzeit?

sssauber!
Ganz herzlichen Dank!
Ich glaube, so ein AC-3X kommt bei mir auf die Einkaufsliste.

[mguw]

AW: Flybarless-controller: Latenzzeit?

Hi,

das ist auch sehr schwer direkt zu messen, da Du ja kein Servo mehr wirklich direkt steuerst, sondern die Regelung des FBL-Systems das übernimmt.

ach so, Ich habe all das im programmier modus gemessen. Im flug modus geht ja die nicht direkt dem knüppel nach, da ist es schwieriger zu messen, aber der direkt anteil macht wohl dasselbe!

gruss

Marcel

[G.K.]

AW: Flybarless-controller: Latenzzeit?

ach so, Ich habe all das im programmier modus gemessen....

oh.
naja dann ist das kein Wunder, dass die so kurz ist.
Flugmodus würde mich mehr interessieren :-)

[nexus665]

AW: Flybarless-controller: Latenzzeit?

Hi,

das mit Flugmodus/Programmiermodus meinte ich ja Dennoch, sehr interessant, die Diagramme, danke Marcel!

lG,
Simon.

[mguw]

AW: Flybarless-controller: Latenzzeit?

Hallo

also noch ein mal im flightmodus gemessen.

Am pitch ist es dasselbe, 0-5ms, aber Nick und roll geht nicht zu messen da das servo langsam gesteuert wird. ist ja auch normal da der Integral term erst ab und aufgebaut werden muss. Dauert so etwa 300ms. Wenn ich aber jetzt i=0 mache und also nur noch P und look ahead habe dann ist es wieder <5ms aber also im Flight modus.

Am Heck sieht es anders aus, da wird trotz I=0 das servo "gesteuert" und braucht etwa 300 ms um auf die anderer seite zu gehen (also wohl nur so schnell wie das servo selber es kann).

gruss

Marcel

[G.K.]

AW: Flybarless-controller: Latenzzeit?

Vielen Dank nochmal. Ein Super-Ergebnis.
Das Look-ahead-gain ist was mich hier hauptsächlich interessiert: die Ansprechzeit für den P/I Regler ist ja bei einem mechanischen Flybar auch nicht viel anders.