Welche einstellung am Gyro bei 50Hz servos ?

[THM]

Hallo Heligemeinde

Kaum ist mein 1. Problem gelöst, habe ich eine weitere Frage: Ich werde bzw. besitze an meinem Gaui 425 als Heckservo dieses : - Modellco Modellsport -
hier. Zusammen mit einem Aligne GP 780. Allerdings habe ich jetzt erfahren, dass dieses Servo

The impulse-width of our servo is 900us-2100us,and the rate is 50Hz/20ms

hat. Das ist ja ziemlich wenig, besser gesagt sehr wenig. In welchen Modus muss ich den Gyro denn jetzt betreiben, Analog, oder geht auch Digital ? Vom grundsätzlichen subjektiven eindruck ist das Servo nämlich doppelt so schnell wie meine Savöx servos. Wie darf ich das mit der Wiederholrate denn eigentlich verstehen ? Es ist doch eigentlich so, dass mit dieser Wiederholrate angegeben wird, wie oft die Elekronik einen Impuls an den Motor gibt, oder ?

Fragen über Fragen (und schon mal im Voraus danke für die Antworten )

Gruß Thomas

[THM]

AW: Welche einstellung am Gyro bei 50Hz servos ?

keiner ne idee ?

[Kalessin]

AW: Welche einstellung am Gyro bei 50Hz servos ?

50Hz ist klar ein analoges Servo. Für's Heck ist davon eigentlich absolut abzuraten. Ich wäre sehr vorsichtig mit Heading-Hold-Betrieb, sicherheitshalber würde ich erstmal nur Normalbetrieb am Kreisel einstellen. Ich wäre nicht überrascht, wenn mit dem Servo das Heck nur am Tanzen ist im HH-Betrieb.

PS: sicher, daß die 50Hz-Auskunft sich auf das korrekte Servo bezieht? Die Beschreibung sagt ja ziemlich deutlich 'digital'. Allerdings habe ich noch nie von einem Digi gehört, daß weniger als 280Hz verträgt. (Die meisten Kreisel fahren im Digi-Modus mit 250-280Hz.)

[THM]

AW: Welche einstellung am Gyro bei 50Hz servos ?

jep, wurde von spring rc (dem hersteller) noch offiziell bestätigt, das alle digital servos dieser marke eine ansteuerfrequenz von 50hz hätten. analog ist es aber garantiert auch nicht, dafür surrt es viel zu stark beim drücken, es klingt einfach nicht analog, analoge brummen ja eher. hatte das servo mal am 450er im heck drinne, wo es im digi mode sehr gut funktioniert hat, aber sehr warm wurde. soll ich den gyro mal auf analog stellen, oder wäre digital die richtige lösung ?

gruß Thomas

[Kalessin]

AW: Welche einstellung am Gyro bei 50Hz servos ?

50Hz ist das analoge Setting am Kreisel, ja.

[THM]

AW: Welche einstellung am Gyro bei 50Hz servos ?

Hab gerade mal ein video gemacht, hoffe die Wiederholrate ist das, wofür ich sie halte :RCLineTV - Ist das ein 50Hz servo ?

Gruß Thomas

[Taumel S.]

AW: Welche einstellung am Gyro bei 50Hz servos ?

Die 50 Hz sind ein Maß, wie schnell das Servo reagiert auf veränderte Regelwerte vom Gyro. Wenn deine Freundin beim Fernsehen sagt, es ist ihr kalt, dreh die Heizung auf, dann solltest du das gleich machen, nicht erst in einer halben Stunde. Denn dann ist vielleicht der Film aus, sie geht abwaschen und ihr ist in der Zwischenzeit deshalb gar nicht mehr kalt. Jetzt drehst du fälschlich die Heizung auf, und sie beginnt zu schwitzen. Und sagt, dreh die Heizung etwas zurück, bitte. Du antwortest, jaja, reparierst aber vorher deinen Heli und gehst erst eine halbe Stunde später in den Keller, was der Regelung des Wohnungsklimas nur suboptimal gut tut.

Oder so ähnlich könnte man eine langsame Regelung erklären.

[Kalessin]

AW: Welche einstellung am Gyro bei 50Hz servos ?

Es gibt einen Unterschied zwischen dem, was das Servo intern macht und dem was es "versteht". Digitalservos haben ja einen eigenen Taktgeber. Aus diesem ergibt sich eine zeitliche "Auflösung", in der das Servo auf Eingabeänderungen reagieren kann. Der Takt des externen Signals bedingt ebenfalls eine solche zeitliche Auflösung. Die effektive Auflösung ist eine Faltung aus beiden.

Wenn das Servo z.B. intern 50Hz macht und extern ebenfalls nur mit 50Hz "gefüttert" wird, wird die tatsächliche Reaktionsgeschwindigkeit eher im Bereich um 25Hz liegen, jedenfalls deutlich langsamer als 50. Um die Regelfrequenz des Servos auszulasten, muß der Eingang daher den internen Takt deutlich "überabtasten". Daher ist zunächst einmal wichtig, was für einen Takt es auf dem Eingang verträgt. Da müßte der Hersteller mehr zu wissen, aber ich vermute, daß hier die üblichen 300Hz kein Problem darstellen. Bei Digitalservos ist es nämlich so, da sie ihren Takt nun einmal selbst erzeugen, daß hier nicht von einer ßberlastung des Servos bei hohem Eingangstakt auszugehen ist (entweder es funktioniert halt, oder nicht).

Ohne jetzt eine Frequenzmessung durchgeführt zu haben an dem Clip, klingt das Regelsummen des Servos durchaus nach irgendetwas im Bereich zwischen 50 und 70 Hz. Das Savox dürfte dann vermutlich bei 80-100 Hz liegen intern.

[THM]

AW: Welche einstellung am Gyro bei 50Hz servos ?

Ahaaaaaaa, also wäre das praktisch die reaktionszeit des Servos auf steuerbefehle des Gyros ?!

Gruß Thomas

[Kalessin]

AW: Welche einstellung am Gyro bei 50Hz servos ?

Stark vereinfacht gesprochen, ja. Wenn das Servo mit 50Hz getaktet ist, heißt das, daß es maximal alle 0.02 Sekunden seine Position ändern kann. Das ist bei einem Servo, daß z.B. mit 0.06 Sekunden auf 45 Grad angegeben ist, eigentlich schon ziemlich langsam, denn über eine Veränderung von 45 Grad in maximaler Geschwindigkeit würde das Servo nur maximal 3 "Zwischenpositionen" mitgeteilt bekommen. Die interne Taktgeschwindigkeit muß nach Nyquist-Theorem jedenfalls mindestens das Doppelte der kürzesten (inversen) Reaktionszeit betragen, die möglich sein soll, was hier gerade so erfüllt ist.

Wenn z.B. der Gyro auch nur alle 0.02 Sekunden eine Positionsänderung weitergibt, kann das mit den 0.02 Sekunden Abtast-Abstand im Servo "kollidieren", und die tatsächliche Umsetzungsgeschwindigkeit von ßnderungen wird im Mittel eher bei 0.03 Sekunden oder noch mehr liegen. Das ist der Grund, das man Heckservos mit diesen hohen Takten ansteuert: damit der interne Takt des Servos die einzige Begrenzung ist. Trotzdem kommen mir 50Hz als Heckservo verdammt wenig vor. Ich habe keine Zahlen von anderen Herstellern, aber 80-100Hz interner Takt halte ich schon für notwendig, damit die hohen Reaktionsgeschwindigkeiten von 0.06/45 oder weniger auf dem Papier auch wirklich erreicht werden können.

[THM]

AW: Welche einstellung am Gyro bei 50Hz servos ?

Ich hab mal "gezählt". Wenn ich mir das Spektrum in meinem Nero wave editor anschaue, kann ich bei meinem Spring RC servo 130 erhöhungen in einer Sekunde zählen (die grössten ausschläge gezählt, das andere wäre ja das rauschen des Mikros), das wären dann ja 130 Hertz, oder ? Bei meinem Savöx komme ich auf ungefähr so 230-250 Hertz (schreibt man so Hertz ? oder eher Herz ? ). Bei dem Savöx könnte das ja dann durchaus hinhauen, und 130 HZ bei dem Spring RC wären doch auch völlig OK, oder ?

Gruß Thomas

Gruß Thomas