Für meine DX9 brauche ich aktuell eine Pitchpumpe 
Wofür? Ich habe meinen OMP M4 Max aktuell aufgebaut und erste Schwebeflüge waren leidlich erfolgreich. Ein Problem dabei ist, dass ich den Spektrum FC6350HX-Flybarlesscontroller verbaut habe. Zu der Kombination gibt es leider keine Informationen, die ich als Anhaltspunkt für die PID-Werte nehmen könnte. Ich muss mir also alles selbst erfliegen.
Um die Werte für den Heckrotor erfliegen zu können, habe ich mir eine Einstellungsprozedur für den P-Wert überlegt. Die dahinterstehende Überlegung ist, dass der P-Wert richtig eingestellt ist, wenn das Heck sich nicht weiterdreht (also P groß genug ist), das Heck aber nicht das Zittern anfängt (dann wäre P zu groß).
Im Schwebeflug ist das ja kein Problem. Interessant wird es, wenn dynamische Belastungen wirken. Also Pitch gegeben wird. Dann wirkt das zusätzliche Drehmoment der stärker angestellten Rotorblätter auf das Heck. Das muss der Heckrotor kompensieren, durch den P-Wert.
Um das reproduzierbar testen zu können, brauche ich einen Pitch, der für Schwebeflug ausreicht. Gut, kein Problem, das geschieht per Sicht.
Für den Steigflug möchte ich aber gerne einen definierten Pitch habe. Jedesmal. Damit die Flüge vergleichbar sind.
Da kommt jetzt die DX9 ins Spiel. Ich möchte diesen definierten Pitch auf einem Schalter haben. Ist der Schalter OFF, soll Pitch ganz normal über den Knüppel gesteuert werden. Ist der Schalter ON, soll der Pitchwert einen bestimmten Wert haben, sagen wir 83%. Unmöglich zu realisieren? Fast. Unmöglich gibt es aber bei der DX9 nicht.
Also ans Werk. Für die Bedingung "Schalter OFF" ist offensichtlich nichts zu tun. Ist eingebaut.
Kommen wir also zur Umsetzung, was wir machen, um die Bedingung ON zu implementieren.
Als Schalter habe ich mir Schalter A ausgesucht, hauptsächlich, weil er ein leicht erreichbarer 2-Stufen-Schalter ist. Der ist links unten am Sender, quasi das linke Gegenstück zum Throttle Hold-Schalter rechts. Funktioniert aber auch mit dem Taster I. Aber der ist für die Rettung vorgesehen.
Aaaalso:
Wir richten uns zwei Mischer ein. Einer, der den Knüppel abschaltet und einer, der den gewünschten Pitchwert liefert. Mischer können zwar nicht in Reihe geschaltet werden (es geht also nicht, dass der Ausgang von Mischer 1 den Eingang von Mischer 2 bildet), sie werden aber in der Reihenfolge ausgewertet, in der sie definiert wurden. Die Mischergebnisse addieren sich. Das nutzen wir aus!
Mischer 3 ist unser Knüppelannihilator.
Als Eingang nehmen wir AX1, das ist Kanal 6, also PIT (=Pitch). Den mischen wir mit sich selbst, so dass immer 0 herauskommt. Ausgang ist also PIT.
Pitch geht von -100 bis +100.
Den Offset setzen wir deshalb auf 0, also Knüppelmitte.
Haben wir positiven Pitch, z.B. 46%, müssen wir genau diesen Betrag wieder abziehen. Also setzen wir die high rates auf -100 %, so dass bei Knüppel 46 eben (46 -0) * -100 % = -46 % herauskommt.
Haben wir negativen Pitch, z.B. -72 %, müssen wir genau diesen Betrag wieder aufaddieren. Wir brauchen also einen Wert von positiv 72 %. Den bekommen wir, indem wir die low rates ebenfalls auf -100 % stellen, denn (0 - 72%) * -100 % = 72%.
Switch ist natürlich Schalter A.
Das sieht dann so aus:
PXL_20241120_190944333.jpgPitch (Knüppel) war bei 46 % positiv, Switch A ausgeschaltet. Man sieht, Pitch wird ungeändert durchgeleitet.
PXL_20241120_190956962.MP.jpgKnüppel ist immer noch auf 46%, Switch A ist aber ON. Man sieht, Pitch ist jetzt 0.
Dasselbe nochmal, wenn der Knüppel negativen Pitch hat.
PXL_20241120_191014379.jpgKnüppel jetzt bei -72%, PIT wird durchgeleitet (Switch A OFF)
PXL_20241120_191022747.jpgKnüppel immer noch bei -72 %, PIT ist aber bei 0.
Funzt
Das war also Schritt 1.
Jetzt der zweite Mischer:
Wir wollen ja, dass PIT einen bestimmten Wert hat, wenn Switch A ON ist. Wie machen wir das?
Einfache Lösung: Ist Switch A OFF, dann ist der Mischer sowieso ausgeschaltet. Nichts zu tun.
Ist Switch A ON, dann soll ein bestimmter, einstellbarer Wert ausgegeben werden, z.B. 83 %.
Also mischen wir ON (ja, die Konstante kann auch als Eingang genommen werden!) auf PIT.
Der Offset ist wieder 0 (Knüppelmitte)
Die high rates stellen wir auf den gewünschten Pitch-Wert (also 83%).
Die low rates brauchen wir nicht, denn ON liefert immer 100% als Eingabewert und ist niemals negativ. Wir können die low rates also frei wählen. Der Einfachheit halber belasse ich sie auf 0%.
Das schaut dann also so aus (Mischer 3 und 4; beide aktiv mit Switch A):
PXL_20241120_193009089.jpgSwitch A ist OFF, Knüppel steht bei -72% (Negativpitch). Alles gut, Pitch wird ungeändert durchgeleitet.
PXL_20241120_193021777.jpgKnüppel steht immer noch auf -72%, Switch A ON, Ausgabe 83%. So soll es sein, so wollen wir das
Die Wiederholung, wenn der Knüppel Positivpitch hat, erspare ich mir und euch.
Der Trick ist natürlich nicht nur für das Erfliegen von PID-Werten nützlich, sondern für alle Fälle gültig, bei denen ein analoger Kanal einmal ungeändert durchgeleitet werden soll, ein andermal aber per Schalterumlegen aber einen festen Wert haben soll.
Wofür? Ich habe meinen OMP M4 Max aktuell aufgebaut und erste Schwebeflüge waren leidlich erfolgreich. Ein Problem dabei ist, dass ich den Spektrum FC6350HX-Flybarlesscontroller verbaut habe. Zu der Kombination gibt es leider keine Informationen, die ich als Anhaltspunkt für die PID-Werte nehmen könnte. Ich muss mir also alles selbst erfliegen.
Um die Werte für den Heckrotor erfliegen zu können, habe ich mir eine Einstellungsprozedur für den P-Wert überlegt. Die dahinterstehende Überlegung ist, dass der P-Wert richtig eingestellt ist, wenn das Heck sich nicht weiterdreht (also P groß genug ist), das Heck aber nicht das Zittern anfängt (dann wäre P zu groß).
Im Schwebeflug ist das ja kein Problem. Interessant wird es, wenn dynamische Belastungen wirken. Also Pitch gegeben wird. Dann wirkt das zusätzliche Drehmoment der stärker angestellten Rotorblätter auf das Heck. Das muss der Heckrotor kompensieren, durch den P-Wert.
Um das reproduzierbar testen zu können, brauche ich einen Pitch, der für Schwebeflug ausreicht. Gut, kein Problem, das geschieht per Sicht.
Für den Steigflug möchte ich aber gerne einen definierten Pitch habe. Jedesmal. Damit die Flüge vergleichbar sind.
Da kommt jetzt die DX9 ins Spiel. Ich möchte diesen definierten Pitch auf einem Schalter haben. Ist der Schalter OFF, soll Pitch ganz normal über den Knüppel gesteuert werden. Ist der Schalter ON, soll der Pitchwert einen bestimmten Wert haben, sagen wir 83%. Unmöglich zu realisieren? Fast. Unmöglich gibt es aber bei der DX9 nicht.
Also ans Werk. Für die Bedingung "Schalter OFF" ist offensichtlich nichts zu tun. Ist eingebaut.
Kommen wir also zur Umsetzung, was wir machen, um die Bedingung ON zu implementieren.
Als Schalter habe ich mir Schalter A ausgesucht, hauptsächlich, weil er ein leicht erreichbarer 2-Stufen-Schalter ist. Der ist links unten am Sender, quasi das linke Gegenstück zum Throttle Hold-Schalter rechts. Funktioniert aber auch mit dem Taster I. Aber der ist für die Rettung vorgesehen.
Aaaalso:
Wir richten uns zwei Mischer ein. Einer, der den Knüppel abschaltet und einer, der den gewünschten Pitchwert liefert. Mischer können zwar nicht in Reihe geschaltet werden (es geht also nicht, dass der Ausgang von Mischer 1 den Eingang von Mischer 2 bildet), sie werden aber in der Reihenfolge ausgewertet, in der sie definiert wurden. Die Mischergebnisse addieren sich. Das nutzen wir aus!
Mischer 3 ist unser Knüppelannihilator.
Als Eingang nehmen wir AX1, das ist Kanal 6, also PIT (=Pitch). Den mischen wir mit sich selbst, so dass immer 0 herauskommt. Ausgang ist also PIT.
Pitch geht von -100 bis +100.
Den Offset setzen wir deshalb auf 0, also Knüppelmitte.
Haben wir positiven Pitch, z.B. 46%, müssen wir genau diesen Betrag wieder abziehen. Also setzen wir die high rates auf -100 %, so dass bei Knüppel 46 eben (46 -0) * -100 % = -46 % herauskommt.
Haben wir negativen Pitch, z.B. -72 %, müssen wir genau diesen Betrag wieder aufaddieren. Wir brauchen also einen Wert von positiv 72 %. Den bekommen wir, indem wir die low rates ebenfalls auf -100 % stellen, denn (0 - 72%) * -100 % = 72%.
Switch ist natürlich Schalter A.
Das sieht dann so aus:
PXL_20241120_190944333.jpgPitch (Knüppel) war bei 46 % positiv, Switch A ausgeschaltet. Man sieht, Pitch wird ungeändert durchgeleitet.
PXL_20241120_190956962.MP.jpgKnüppel ist immer noch auf 46%, Switch A ist aber ON. Man sieht, Pitch ist jetzt 0.
Dasselbe nochmal, wenn der Knüppel negativen Pitch hat.
PXL_20241120_191014379.jpgKnüppel jetzt bei -72%, PIT wird durchgeleitet (Switch A OFF)
PXL_20241120_191022747.jpgKnüppel immer noch bei -72 %, PIT ist aber bei 0.
Funzt
Das war also Schritt 1.
Jetzt der zweite Mischer:
Wir wollen ja, dass PIT einen bestimmten Wert hat, wenn Switch A ON ist. Wie machen wir das?
Einfache Lösung: Ist Switch A OFF, dann ist der Mischer sowieso ausgeschaltet. Nichts zu tun.
Ist Switch A ON, dann soll ein bestimmter, einstellbarer Wert ausgegeben werden, z.B. 83 %.
Also mischen wir ON (ja, die Konstante kann auch als Eingang genommen werden!) auf PIT.
Der Offset ist wieder 0 (Knüppelmitte)
Die high rates stellen wir auf den gewünschten Pitch-Wert (also 83%).
Die low rates brauchen wir nicht, denn ON liefert immer 100% als Eingabewert und ist niemals negativ. Wir können die low rates also frei wählen. Der Einfachheit halber belasse ich sie auf 0%.
Das schaut dann also so aus (Mischer 3 und 4; beide aktiv mit Switch A):
PXL_20241120_193009089.jpgSwitch A ist OFF, Knüppel steht bei -72% (Negativpitch). Alles gut, Pitch wird ungeändert durchgeleitet.
PXL_20241120_193021777.jpgKnüppel steht immer noch auf -72%, Switch A ON, Ausgabe 83%. So soll es sein, so wollen wir das
Die Wiederholung, wenn der Knüppel Positivpitch hat, erspare ich mir und euch.
Der Trick ist natürlich nicht nur für das Erfliegen von PID-Werten nützlich, sondern für alle Fälle gültig, bei denen ein analoger Kanal einmal ungeändert durchgeleitet werden soll, ein andermal aber per Schalterumlegen aber einen festen Wert haben soll.
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