Tricopter mit Koax Prop

[Willa]

Hallo Hubiflieger!
Ich gehe grad etwas hausieren mit der Vorstellung meines neuesten Spielzeugs... Ich war schon längere Zeit nicht mehr so richtig aktiv in diesem Forum. Helifliegen erfordert doch einiges an regelmäßigem Training wenn man im 3D Flug Fortschritte machen bzw. sein Level halten will. Dazu kam ich leider nicht mehr so richtig oft... Daher hier meine neueste Eigenkreation: Ein Tricopter. Hat zwar auch Zeit gekostet, aber man kann ja auch nachts und bei Regen bauen... Ich hoffe das interessiert vielleicht ein paar von euch. HeliCommand und Vstabi sind sooooooooooo anders ja auch nicht. Ein 3D Tricopter mit Verstellprops ist natürlich schon angedacht (wird aber nicht so einfach umzusetzen, da servos normalerweise nur alle 20ms auf Befehle reagieren).



Mein Tricopter fliegt mit einem PID-Regler. Bisher habe ich auf einen Beschleunigungsmesser verzichtet, er liegt aber schon in meiner Schublade.



Ein paar Details (Auswahlkriterium: GßNSTIG!):
µC: ATmega 32
Gyro: Murata ENC-03R
Regler: TowerPro 18A
Motor: Emax CF 2822
Heckservo: Futaba FS61 BB Speed
Gewicht: ca. 1 kg
Akku: Kokam 3200mAh
Flugzeit: ca. 10 min

Ein Video findet ihr hier:

http://www.villalachouette.de/william/krims/tricopter/Tri.wmv

Viel Spaß beim gucken!




Achso, ihr seid ja vielleicht nicht alle Elektronik-"Vollprofis". Das Prinzip ist ungefähr so: Ein Empfänger gibt das Summensignal aller 4 Steuerkanäle an den Mikrocontroller weiter. Gleichzeitig kommen von den Gyro's (3 Stück, verstärkt mit einem Operationsverstärker) ein analoges Signal am µC an, welches in ein digitales gewandelt wird. Aus diesem wird dann der P, I, und D Anteil der Regelung berechnet. Das wird mit den Signalen vom Sender vermischt und ein entsprechendes PWM Signal an die Motorregler weitergegeben. Praktisch an so nem µC ist z.B. dass man die Batteriespannung auch gleich messen kann und ein Signal ausgibt wenn die Spannung sinkt. Theoretisch könnte man auch sehr einfach die verbrauchten mAh messen und somit direkt sagen wann der Akku leer ist. Das wäre doch auch was für unsere E-helis...?

[Tiger996]

AW: Tricopter mit Koax Prop

Moin
Ich versteh kein wort aber is Klingt toll :-)

sag mal kann das ding auch Fliegen? was für vorteile bringen 3 Rotoren ? und wird das Fliegen dadurch einfacher oder schwerer ?

Also mich interesiert dein Fluggerät wirklich und ich find es toll das du sowas entwickelst aber wen du schreibst du erklärst es für nicht elektronik vollprofis dan bitte doch auch halbwegs verständlich für normal sterbliche !

Weiterhin viel erfolg mit deinem Tricopter!

[Tiger996]

AW: Tricopter mit Koax Prop

Ach ja warum hatt der Tricopter an einer seite auch unten einen Rotor *

[Willa]

AW: Tricopter mit Koax Prop

sag mal kann das ding auch Fliegen?

Das sieht man ja in dem Video...

was für vorteile bringen 3 Rotoren ? und wird das Fliegen dadurch einfacher oder schwerer ?

Ein Tricopter ist von Natur aus deutlich instabiler als z.B. eine Modellheli mit Paddelstange. Deswegen ja die drei Gyro's. Die - zusammen mit einer funktionierenden Regelung - machen so ein Gerät erst kontrollierbar.

warum hatt der Tricopter an einer seite auch unten einen Rotor *

Damit das Gesamtdrehmoment null ist. So drehen insgesamt zwei Propeller links rum und zwei Propeller rechts rum. Das hebt sich gegenseitig auf.

wen du schreibst du erklärst es für nicht elektronik vollprofis dan bitte doch auch halbwegs verständlich für normal sterbliche !

Man könnte mit einer Erklärung viele Seiten füllen... Wenn's jemanden interessiert, dann habe ich Stichworte gegeben die man ergoogeln kann. Aber die meisten interessieren die Details wohl eher weniger.

[Stephan Schrade]

AW: Tricopter mit Koax Prop

Respekt !!

Hätte nicht gedacht, dass Bascom AVR so schnell ist, dass man das
damit realisieren kann.

In welcher Sprache ist das Debugging Tool mit den Live-Werten geschrieben ?

Ciao Stephan

[Willa]

AW: Tricopter mit Koax Prop

Hi!
Ja, ich habe auch oft gehört dass BASCOM so langsam sei. Aber so wirklich viel muss da nicht berechnet werden. Meine Regelung läuft mit ca. 500Hz, so schnell sind Gyro und Regler nicht, also ist da noch einiges an Luft.
Das Debugging Tool ist einfach in VB.NET geschrieben.

[Flappsohr]

AW: Tricopter mit Koax Prop

Hi William,

gefällt mir sehr gut, Dein Tricopter.

Also die Elektronik ist Dir wohl auch gut gelungen, das Teil steht ja echt ruhig in der Luft, wie ist es denn bei Wind?

Habe länger nichts mehr von Dir gelesen, stimmt - ich finde Du hast auch recht mit:
"Helifliegen erfordert doch einiges an regelmäßigem Training...", geht mir auch öfter so, dass ich mal längere Zeit nicht dazu komme, aber deswegen kannst Du doch hier schreiben (sozusagen als Methadon , mache ich auch immer so).

Ach, habe gesehen, dass Du bei dem Lotuseffekt etwas weiter gemacht hast, auch gut; Dein WaveSim, einfach cool!

Gruß Tugrul

[ck.one]

AW: Tricopter mit Koax Prop

Mhm, wäre ein feinfüliger drucksensor noch eine Idee ??
ßhnlich wie die Modellbau-Variometer, um somit die höhe zu halten.

[Willa]

AW: Tricopter mit Koax Prop

Hi Tugrul!
Danke sehr, bei wenig Wind geht es auch noch gut, allerdings ist so ein Tricopter anscheinend nicht so schnell wie ein Modellheli, deswegen verbläst es ihn bei höheren Geschwindigkeiten.

wäre ein feinfüliger drucksensor noch eine Idee ??

Ja, das wäre nicht schlecht. Vorher möchte ich aber dass der Copter von alleine genau waagrerecht bleibt, als nächstes soll er seine absolute Position und Höhe halten können. Evtl. als Zusammenspiel aus Höhenmesser und Ultraschall-abstandsmessung. Da werde ich aber mit einem Mikrocontroller alleine nicht mehr auskommen, das ist dann doch etwas zuviel für BASCOM....

[thorsten0211]

AW: Tricopter mit Koax Prop

Meine Hochachtung vor diesem Projekt!

[Dirk_H]

AW: Tricopter mit Koax Prop

Ist der GCC-Compiler da nicht evtl. Leistungsfähiger?
Läuft auch in der WINAVR IDE.

Mehrere µC's ist aber auch kein Beinbruch. Benutze ich auch öfters. Ist aber meistens dann doch nicht immer unbedingt einfacher

[Willa]

AW: Tricopter mit Koax Prop

Ist der GCC-Compiler da nicht evtl. Leistungsfähiger?

Das kann sein, aber ich programmiere in Basic und dafür brauche ich wohl Bascom.

Mehrere µC's ist aber auch kein Beinbruch.

Wenn ich mir die Anzahl der Threads zu I2C bzw TWI im Roboternetz anschaue, dann habe ich den umgekehrten Eindruck :-D . Aber da werde ich mich mal ransetzen müssen... Vielleicht wäre ein kleiner ATtiny schon jetzt gut zur Generierung der Servosignale.

[mguw]

AW: Tricopter mit Koax Prop

Bravo Willa. Respekt!
das erinnert mich an den draganfly X6. aber denn kennst du ja wohl

http://www.draganfly.com/uav-helicopter/draganflyer-x6/

gruss

Marcel

[Willa]

AW: Tricopter mit Koax Prop

das erinnert mich an den draganfly X6. aber denn kennst du ja wohl

Ne, den kannte ich nicht, das ist ja ein geiles Teil :-D So eine Haube wollte ich auch noch machen... Und T-rex 450 CFK Heckrohre als ausleger.
Danke für den Hinweis!

[mguw]

AW: Tricopter mit Koax Prop

ja geiles Teil... kostet auch 15000$!

gruss
Marcel