Tricopter mit Koax Prop

[Willa]

AW: Tricopter mit Koax Prop

Hi!
Das Projekt schreitet weiter fleissig voran, mittlerweile fliegt der Copter vollständig autonom in meiner Wohnung:

http://www.vimeo.com/5905003

http://www.vimeo.com/5965644

Gemacht wird das ganze mit einer Webcam, die den Copter von unten filmt. Es sind drei IR Leds am Copter befestigt, dadurch kann mein Laptop errechnen wo der Copter grad ist. Der Laptop sendet dann die Korrekurdaten an den Copter.

Und jetzt gibt es schon wieder Neuigkeiten... mittlerweile fliegt mein Tricopter entlang eines dreidimensionalen Pfades von Punkt A nach Punkt B. Inkl. Start und Landung. Und das ohne GPS.
Ausserdem kann mein Handy den Copter steuern:

http://www.vimeo.com/6333907

http://www.vimeo.com/6347100

[Willa]

AW: Tricopter mit Koax Prop

Ich habe ein ziemlich aufwändiges Video gedreht, welches den Copter bei verschiedenen Dingen zeigt. Quasi eine Art Zusammenstellung seiner Fähigkeiten:

http://www.vimeo.com/6766174

Viel Spaß beim gucken!

[ChrisK]

AW: Tricopter mit Koax Prop

schick schick
Respekt für die Arbeit die in dem Tricopter steckt!

[Willa]

Shrediquette

Mein Tricopter hat mittlerweile auch eine Homepage und ist als open-source Projekt veröffentlicht:

http://shrediquette.blogspot.com

Außerdem kann er nun richtig gut durch die Gegend fetzen:
http://www.vimeo.com/7420635

[Dirk_H]

AW: Tricopter mit Koax Prop

Wow.. echt coole Leistung.
Das du eigentlich Biologe bist damit hätte ich jetzt nicht gerechnet, hätte eher an einen Ing gedacht. Allerdings haben die wahrscheinlich keine Lust nach der Arbeit, die ja sehr ähnlich zu so einem Projekt wäre noch weiter zu "arbeiten".

Das der Code Quelloffen ist, ist auch super!

Ich wünsch dir auf jeden Fall noch viel Spaß und Erfolg mit deinem Projekt.

Ich hatte an sowas auch schon mal gedacht aber ich habe dafür einfach keine Zeit bzw. keine Lust. (Bin gerade dabei Ing zu werden und mache das jeden Tag "beruflich" (Elektronik und Programmmieren), da hat man Abends dazu dann keine Lust mehr.)

[Kholdstare]

AW: Tricopter mit Koax Prop

echt Respekt vor der Leistung! Hut ab!

[Willa]

AW: Tricopter mit Koax Prop

Moin,
auch hier möchte ich mal den aktuellen Stand meines Projektes durchgeben: Nach extrem langer Wartezeit (die Regler sind im Zoll stecken geblieben...) summselt endlich mein mini-Tricopter durch die Gegend:



Ich kann sogar eine kleine HD Kamera auf den Copter schnallen. Das Gewicht des Copters ist 230g, die Kamera wiegt 101g. Die Motoren erzeugen zusammen maximal 730g Standschub.



Ein ziemlich unspektakuläres Flugvideo (aber dafür mit HD onboard Video ;-D):
http://www.vimeo.com/10845213

Die Regelung ist noch nicht richtig gut. Gestern bin ich zwar draußen ein paar Loopings geflogen, aber das war noch lange nicht optimal. Mal sehen ob ich das noch optimieren kann...

Schönere Videos und mehr Infos gibts bald auf http://shrediquette.blogspot.com

[Willa]

AW: Tricopter mit Koax Prop

Hier ist ein hübscheres Video, das zeigt wie schön der Tricopter mittlerweile fliegt:
http://vimeo.com/11061240

[dl7uae]

AW: Tricopter mit Koax Prop

Da werde ich aber mit einem Mikrocontroller alleine nicht mehr auskommen, das ist dann doch etwas zuviel für BASCOM....

Der barometrische Drucksensor und/oder ein Ultraschallabstandsmesser (max 6m!) sollte nicht viel Code/CPU schlucken. Könntest Dir aber dabei ein I2C- oder SPI-Interface einhandeln, da kommt mitunter Freude auf.

In einer IMU habe ich auch nur einen ATmega328/16 und verwurschtle 3 Gyros, 3 Beschleunigungssensoren, Drucksensor, 3-dim. Magnetometer und GPS im 2Hz-Takt (57,6kBd seriell per Software-UART), plus I2C-400kHz-Interface in die Außenwelt. (in C++) Das weitaus größere Problem ist ja meist, genug interruptfähige Timer zu haben, trotzdem machen einen die vielen Interrupts irgendwann tot. Den RX per PPM-Summensignal anzuhängen, war schlau, alternativ n Servo-PWM-Eingänge sind einfach tödlich, weil's Echtzeitroutinen dafür braucht. Auch wenn man das alles per Timer- oder Pulsflanken-Interrupts hinkriegt, beharken sich die Interruptroutinen doch gegenseitig, - und ein Meßfehler bzgl. der Impulslänge von nur einer halben Mikrosekunde lässt schon alles etwas wackeln. - Ergo habe ich den "Pilotenkram" plus Regler/Integratoren auch abgetrennt und auf einen anderen MC gelegt. Hast schon Recht. Der RAM ist auch schnell mal alle.. (Ehe Du fragst: Nix N-Copter, Heli.)

Drucksensor: Mit einem SPC1000 kriege ich es auf einen Meter genau hin. Darunter kommt man nicht wirklich. Die Auflösung des Sensors erlaubt zwar theoretisch 9cm, doch da wird es ein irres Gewackel der Meßwerte, auch Schallwellen spielen dann eine Rolle. GPS kann man für Altitude vergessen.

Denke mal über ein Magnetometer nach, gerade für so einen kleinen Heini, bei dem man auf etwas Entfernung schlecht "vorn" erkennen kann und bei dem die Yaw-Achse nicht unbedingt die Schokoladenseite ist. Das magnetische Heading ist eigentlich die einzige Möglichkeit, Yaw-Drift zu kompensieren, COG (Course Over Ground) aus'm GPS kann man knicken. - Ich quatsche so über Mag-Heading, dabei knusper ich immer noch dran rum..

Viel Spaß mit Deinem Miefquirl! Schönes Spielzeug.., well done(!), .. bin schon fast am ßberlegen..
Schön, einen weiteren "Spielkameraden" im Forum zu wissen.

-----
Auweia.. So, siehste, jetzt kann Dir keiner mehr an's Bein pissen von wg. "unverständlich". Den Strauss habe ich mir mal wieder gesichert.

[Willa]

AW: Tricopter mit Koax Prop

Hi Tom,
ja mit den Interrupts die alle am liebsten gleichzeitig zuschlagen bekommt man wirklich schnell Probleme. In dem Minitricopter werkeln im Moment sogar vier Controller (eigentlich sogar 7 wenn man die aus den Reglern mitzählt): Drei Controller übernehmen einzig und allein die Aufgabe aus I²C Sollwerten rauschfreie PWM Sollwerte zu generieren. Ganz ohne irgendeinen fremden Interrupt der da reinhauen kann. Zum GPS Modul:
Ich möchte eine Navigationsplatine erstellen, an die man nur 12V ansteckten muss, und dann kommen über UART mit 10Hz die Positionswerte. Auf die Platine sollen 10Hz Venus GPS, elektr. Kompass und barometrischer Höhensensor. Im Moment verhandle ich über ein Sponsoring, da ich mir die Teile nicht leisten kann/ will.

Was für ein System hast du denn entwickelt?

Viele Grüße,
William

[dl7uae]

AW: Tricopter mit Koax Prop

Ich antworte hier nur kurz, den Rest können wir ja per PM/Email machen:

- Sponsoring, nicht schlecht..
- GPS: Sicher, dass der GPS-RX auch bei 10Hz schafft, die benötigten NMEA-Records oder was auch immer auszugeben? Viele sog. 10Hz-RX sind da eher Beschiss.
- Wieso aus I2C Servo-PWM (oder Motor-PWM?), schnalle ich gerade nicht.
- Bei mir war's nur Winterspielerei, jetzt etwas ausgebremst. Habe einfach angefangen ohne konkretes Ziel, so 'ne Art eierlegende Wollmilchsau. Am Ende haben die abgesetzten Gyros für FBL eben ein paar Sensoren mehr in der Box, IMU-Funktion, der "Pilot" macht den Rest, der sich vermittels IMU, Altitude und GPS eben, wenn ich Bock haben sollte, über FBL-Stabi hinaus Richtung UAV-Funktionen entwickeln kann, am Heli. Zwischenstände werden mal rausgelöst und auf einen Heli geschnallt. Just for fun..

Wie gesagt, ich empfehle Dir dringend, den GPS-RX Deiner Wahl erstmal ausgiebig zu testen vor weiterer Planung, ob der auch das in der Frequenz ausspuckt, was Du brauchst. Da ist offenbar oft mehr Glanz als Gold. Das Auseinanderpflücken der Records habe ich mit einer "State Machine" gemacht. Im Takt der eingestellten RX-Frequenz blastered das GPS-Dingens ja eine Menge Bytes sozusagen in einem Burst raus, hohe serielle Datenrate vorausgesetzt.

[Willa]

AW: Tricopter mit Koax Prop

Sponsoring, nicht schlecht..

Ich könnte mir das Ganze sonst gar nicht leisten. Für meine zwei Tricopter habe ich auch schon sehr viel Unterstützung von Firmen oder Privatleuten bekommen.

GPS: Sicher, dass der GPS-RX auch bei 10Hz schafft, die benötigten NMEA-Records oder was auch immer auszugeben? Viele sog. 10Hz-RX sind da eher Beschiss.

Ne sicher bin ich da nicht.... Es ist ein Sparkfun Modul, 10Hz steht da im datenblatt. Es hat sich aber noch niemand beschwert, also denke ich, dass 10Hz möglich sein könnten. Aber ich habe noch nie was mit GPS gemacht.

Wieso aus I2C Servo-PWM (oder Motor-PWM?), schnalle ich gerade nicht

Ich benutze ganz normale und nicht modifiziert Modellbauregler für die Motoren. Die werden mit 417Hz PWM versorgt. In meiner Hauptplatine versende ich aber die Motorsollwerte per I²C (ist schnell unnd verbraucht wenig ressourcen). Die Konverter wandeln dieses I²C Signal in das PWM Signal für die Regler um.

Wenn das GPS meinen Controller zu sehr mit Daten vollballert, dann bekommt es vielleicht einfach einen eigenen Prozessor, der nur die wichtigesten Infos weiterleitet.

[dl7uae]

AW: Tricopter mit Koax Prop

GPS - Sparkfun: Nicht, dass Du an den RX denkst, der mich geärgert hat.. Ab 3Hz hat der nicht mal die minimalen 2 NMEA-Records geschafft.

Vielleicht wäre der schweizerische UBLOX doch besser (macht außer NMEA auch eigene Records mit interessanten Daten), obwohl der mit seiner wabbeligen Helix-Antenne mechanisch ungünstig ist.

TWI/PWM: OK, kapiert, Motor-PWM.

GPS - Vollballern: Ist nicht so schlimm, Auswertung mit einer State Machine erlaubt, auf irgendeinem Byte zu stoppen, um irgendwas anderes zu machen. Nur der serielle RX-Buffer muss es schlucken. Problem ist ja eher, dass man oft im MC nicht mehr als 1 Hardware-UART hat, Software-UART ist ziemlich heiß, gerade bei hoher Baudrate, frisst auch wieder einen Timer weg, 57600 Baud sind da eigentlich die Grenze.

Yep, TWI und SPI sind 'ne gute Sache, außer den Gyros ist alles bei mir TWI, der SPC1000 ist SPI. Die Foren sind auch voll mit TWI-Problemen, die keine sind, z.B. das HMC5843 Magnetometer (I2C) hat von Sparkfun einfach nur einen falschen Elko auf dem Breakout bekommen, - und alle forschen erstmal auf der TWI-Strecke.

[dl7uae]

AW: Tricopter mit Koax Prop

Oops, nee, Quatsch, Servo-PWM.

[dl7uae]

AW: Tricopter mit Koax Prop

Entschuldigung, dass es so kleckerweise kommt, habe etwas Stress mit Kundensystemen:

Dein 10Hz-GPS-RX, ist das ein LS2003x von Locosys, Taiwan? (Sparkfun verkauft den auch.)

---
Ach, nee, sorry, Arbeitsstress und Forum geht eben schlecht parallel. Der LS ist ja nur bis 5Hz spezifiziert. Den habe ich als altes Sparschwein, 2Hz ist das Maximale der Gefühle in Praxi.