Warum kommt es zum Delphin Effekt ?

[Uwe Z.]

AW: Warum kommt es zum Delphin Effekt ?

Von Reglerseite kann ncoh sein, dass der Bereich für den I-Anteil zu eingeschränkt ist. Die ganze Nummer tritt ja nur auf, weil der PID-Regler prinzipiell mal an den Schlag kommt, weil Nick vorgehalten werden muss der Integrator immer weiter aufläuft und Nick gegenhalten muss - deswegen wird ja genau über die Aufbäumkompensation "getrickst" - es wird schon Nick dazugemischt, vergleichbar mit der Vorspur beim Heck. Wenn hier zu wenig Kompensation eingestellt ist und dann der Integrator an den Anschlag läuft, kommt es zum Aufbäumen.

Deswegen mag ich das 3Digi so. Man versteht die Zusammenhänge, weil man sich mehr damit beschäftigt.

Das würde ja heissen wenn ein System einen I limiter hat, könnte man diesen weiter auf machen, damit er mehr I Anteil hat wenn es drauf an kommt. Also zb I ist auf 65 und I Limit auf 20, erhöht man einfach den Limiter Anteil auf 30 oder 40 und schon sollte es weg sein ?

[ArguZ]

das Delfin verhalten ist eine art aufbäumen:

ich zitiere mal den ULrich Röhr den ersten Erfinder eines Flybarlesssystems bzw. die RC-Heli-Action:




Physikalisch hat es Amok ja schon erklärt: das vorlaufende Blatt wird mehr angeströmt, wenn Fahrt aufgenommen wird.
Sorgt für mehr auftrieb und hebt den heli über nick nach hinten. das musste damals dann durch den piloten oder heute durch das stabi ausgesteuert werden.

nachzulesen hier: http://3d-heli-action.de/test-berich...r-ulrich-rohr/

Danke, dass erklärt auch warum es besser wurde als ich mit meiner Nickkompensation von 20 runter auf 16 bin

[fireball]

AW: Warum kommt es zum Delphin Effekt ?

Das würde ja heissen wenn ein System einen I limiter hat, könnte man diesen weiter auf machen, damit er mehr I Anteil hat wenn es drauf an kommt. Also zb I ist auf 65 und I Limit auf 20, erhöht man einfach den Limiter Anteil auf 30 oder 40 und schon sollte es weg sein ?

Prinzipiell: ja. Wobei da natürlich die Frage ist, wie genau die Werte von den Verhältnissen her miteinander zusammenhängen.

Das "I", was Du da meinst (65), wird wohl der I Anteil an der Regelung sein, das ist ja auch in erster Linie nicht interessant für die Limiter-Funktion, es geht eigentlich um das Limit, wie weit der Integrator aufsummieren kann. Zur Erinnerung: Ein ständiger Wert des Integrators abweichend von 0 ist ein "vorhalten". Wenn hier jetzt ein Limit erreicht wird, kommts halt zum Aufbäumen - wenn das Limit deutlich höher liegt, kann die Regelung noch arbeiten. Alternative: Erhöhung des Kompensationsanteils, dann wird ja vorgesteuert und der Integrator läuft garnicht so weit auf.

Kurz: ob 40 reicht am Limiter, hängt von Deinem System ab - zu weit aufdrehen könnte aber wieder unangenehme Nebeneffekte haben bezüglich "Schaukeln", wenn man z.B. aus einem Loop kommt oder bei Flips hart stoppt.

[ThomasC]

AW: Warum kommt es zum Delphin Effekt ?

Das ist ja wieder was anderes. Der rechtsdrehende Heli im Flug müsste nach rechts rollen, weil das vorlaufende Blatt mehr auftrieb erzeugt.

Simulier' das doch mal: nimm das Rad von einem Fahrrad, halte es an der Achse mit den Händen waagerecht und schubse es mit einigem Schwung so an, wie Deine Rotoren sich drehen - meist rechts, also im Uhrzeigersinn. Und dann versuchst Du, das sich drehende Rad nach rechts zu kippen - staunend wirst Du feststellen, daß es nicht nach rechts, sondern nach hinten kippt. Stichwort Kreiselpräzession (Präzession - Wikipedia)

Gruß

ThomasC

[Heli_otto]

AW: Warum kommt es zum Delphin Effekt ?

Simulier' das doch mal: nimm das Rad von einem Fahrrad, halte es an der Achse mit den Händen waagerecht und schubse es mit einigem Schwung so an, wie Deine Rotoren sich drehen - meist rechts, also im Uhrzeigersinn. Und dann versuchst Du, das sich drehende Rad nach rechts zu kippen - staunend wirst Du feststellen, daß es nicht nach rechts, sondern nach hinten kippt. Stichwort Kreiselpräzession (Präzession - Wikipedia)

Auch was anderes. Im schnellen, gleichmaessigen Vorwaertsflug verdrehst Du das Rotorsystem ja eben nicht, also kommt auch keine Praezession zustande. Kannst Du dir einfach vorstellen wenn Du Dir den Heli im Windkanal vorstellst. Da kann er stehen und die Rotorscheibe ist perfekt stationaer.

Hier geht es aber darum, dass durch die Stroemungsgeschwindigkeit der Luft die Orientierung der Scheibe geaendert wird (Was dann im rechten Winkel zum Nick eben auch wieder zu einer Lageaenderung auf Roll fuehrt).

Gruss, Otto

[ThomasC]

AW: Warum kommt es zum Delphin Effekt ?

Auch was anderes. Im schnellen, gleichmaessigen Vorwaertsflug verdrehst Du das Rotorsystem ja eben nicht, also kommt auch keine Praezession zustande.

Hmm...ich bin ja auch noch ziemlich neu und muß noch einiges lernen - aber wie Amok korrekt bemerkt, hat der Heli auf der dem Luftstrom entgegenlaufenden Rotorseite mehr Auftrieb, was bei zunehmendem Luftstrom meinem Verständnis nach ein Kippmoment (nach rechts bei Rechtsdrehern) zur Folge hat...welches durch die Präzession nicht nach rechts, sondern nach hinten wirkt...das spielt keine Rolle beim Heli? Die Präzessionsrichtung paßt jedenfalls, ich hab's ja extra mit einem Laufrad vom Fahrrad ausprobiert bevor ich das schrieb...

Hier geht es aber darum, dass durch die Stroemungsgeschwindigkeit der Luft die Orientierung der Scheibe geaendert wird (Was dann im rechten Winkel zum Nick eben auch wieder zu einer Lageaenderung auf Roll fuehrt).

Ich glaub ich muß mir das auf Wikipedia nochmal genau durchlesen...ist ja alles net so einfach...

[Heli_otto]

AW: Warum kommt es zum Delphin Effekt ?

Ja OK - wenn er kippt, dann wirkt die Praezession - aber wir gehen ja schon davon aus, dass genau die Bewegung vom Stabi im Schach gehalten wird?

Anders gesehen, wenn das Stabi das Rollen NICHT kompensiert, haben wir natuerlich die Praezession, die auf Nick wirkt.

Verwirrend in der Tat.

Otto

[Uwe Z.]

AW: Warum kommt es zum Delphin Effekt ?

Ja OK - wenn er kippt, dann wirkt die Praezession - aber wir gehen ja schon davon aus, dass genau die Bewegung vom Stabi im Schach gehalten wird?

Anders gesehen, wenn das Stabi das Rollen NICHT kompensiert, haben wir natuerlich die Praezession, die auf Nick wirkt.

Verwirrend in der Tat.

Otto

Das is so kompliziert, da weis der Heli selber gar nicht mehr wo er hin fliegen soll... kann mir das schon vorstellen.... STabi zum Heli... " etwas rauf... links... nicht soo viel... rechts... auf hören mit Arschwackeln.. zefix.. links... huch ...jetzt noch Pitch oh man.."

[Amok]

AW: Warum kommt es zum Delphin Effekt ?

Ich bin mir der Effekte schon bewusst (ich schrieb ja müsste, nicht wird ), aber wenn ihr euch mal weiter reindenken wollt, dann lest mal hier nach:

zyklische Blattverstellung vs. Kreiselpräzession - RC-Heli Community

mfg
Amok