Versuch zur Problembehebung des Abtauchens auf Nick inssbesondere nach grossen Loopings:
Annahme:
Beim Anlernen an das Modell speicherd der GU ua. folgende Parameter:
max. zyklischer Ausschlag (leider, wie man sehen wird)
max. Ausschlag der PI- Regelung (Stabilisierung)
Verhältnis von Knüppelstelllung zu Solldrehrate (besonders wichtig)
folglich steht damit steht nach dem Einlernen für den GU auch das Verhältnis von direktem Steueranteil zur Solldrehrate fest.
Ist der direkte Steueranteil so gross, daß der Heli schneller dreht als die Regelung es will, abeitet sie während des Manövers gegen die Drehung an und dreht letztlich den Heli beim neutralisieren des Knüppels zurück.
Die Regelung ist weiterhin bei grossen Nick- und Rollausschlägen ab einem bestimmten Punkt auf der gesteuerten Achse inaktiv und es wird nur noch über den direkten Anteil gesteuert, weswegen schnelle Rollen, Flips und kleine Loopings sauber funktionieren. (Dies liegt wahrscheinlich an den verwendeten Sensoren, die nur für Drehbewegungen bis zu 100 Grad/s spezifiziert sind.)
Schlussfolgerung:
Mit einem hohen zyklischen Steueranteil anzulernen und diesen danach am Sender zu reduzieren (so stehts in der Anleitung) ändert nichts am Verhältnis von direktem Steueranteil zur Solldrehrate und kann das Problem nicht beheben.
Im Gegenteil, reduziert man relativ stark, hat man keine Chance die Regelung, die den Heli nach dem Looping in den Boden zwingen will, zu übersteuern und den Heli abzufangen.
Wenn man aber die zyklischen Anteile für den Taumelscheibenmischer entgegen der Anleitung vor (!) dem Anlernen des GU deutlich reduziert, verringert sich das Verhältnis von direktem Steueranteil zur Solldrehrate. Damit sollte sich auch das bemängelte Verhalten reduzieren oder gar abstellen lassen.
Versuch:
Alles am Modell bleibt unverändert, nur der zyklische Anteil des Taumelscheiben- mischers im Sender wird auf die Hälfte reduziert (viel hilft viel) und anschliessend (!) der GU neu eingelernt. Es bleibt nun nur noch ein zyklischer Ausschlag von vielleicht drei bis vier Grad.
Ergebnis:
Der Heli taucht nun nach dem Looping viel weniger ab und auch während des Loopings muss man den Nickknüppel weniger immer weiter nach hinten ziehen.
(Ha, ich habs gewusst, es liegt nicht an meinem Heli
)
Der Heli ist nun aber leider aber auch nicht mehr so agil. Die Rollrate liegt nun nur noch bei ca. 3s pro Rolle.
Man kann mit dieser Einstellung zwar deutlich sauberer Fliegen, schnelle zackige Manöver sind aber nicht mehr drin. Eine weitere Reduktion ist daher fliegersich nicht mehr sinnvoll.
Leider wird ein nach dem Einlernen des GU am Sender wieder vergrösserter zyklischer Anteil nicht an die TS- Servos weitergegeben, so daß es keine Möglichkeit gibt, die Agilität des Helis wieder zu erhöhen, ohne dieses optimierte Verhältnis von direktem Steueranteil zur Solldrehrate wieder zunichte zu machen.
Eine weiter verringerte Aufbäumtendenz des Modells (Blattschwerpunkt, Delta-3, etc.) kann das Problem zwar zusätzlich reduzieren aber nicht eliminieren. Es gibt prinzipbedingt keine Kombination, die gar nicht aufbäumt und nur in einer solchen würde der GU die bemängelten Effekte gar nicht zeigen.
Letztlich ist der GU ja auch dafür zuständig, dieses Aufbäumen auszugleichen, was er im Geradeausflug auch sehr ordentlich tut.
Fazit:
Man kann den GU also für halbwegs sauberes Fliegen mit mässiger Agilität einlernen oder für 3D- Geturne, muss sich dann aber in einigen Situationen auf ein recht ungezogenes Verhalten seines Helis gefasst machen. Beides zusammen wie bei einem guten Paddelkopf oder einem AC3X o.ä. geht mangels Abgleichbarkeit nicht.
Insgesamt ist das Teil so aber für Kunstflug kaum zu gebrauchen, es sei denn, man gewöhnt sich an, die Fehler des GU in seinen Flugstil einzubeziehen.
In Scalehelis, wo keine so hohe Agilität benötigt wird, sollte der GU aber in Bezug auf die Taumelscheibe sehr gut funktionieren, wenn man wie o.g. vorgeht.
Für das mangelhafte Pirhouettenverhalten des GU gibt es leider wohl keine Abhilfe. Mir fällt jedenfalls keine ein.
Trotzdem hoffe ich einigen durch meine Beschreibung hier teilweise zu helfen, da sich das Verhalten doch um einiges zum positiven ändert.
Letztlich kann nur die Firma GAUI dem GU seine Flausen austreiben und dadurch für alle vernünftig fliegbar machen.
Ich habe deshalb letzten Donnerstag in meinem rudimentären Englisch eine Mail an GAUI verfasst:
"...If i hover or fly straight ahead with the heli everything is fine, even in
quick maneuvers the GU seems to work very well.
If fly a small looping with a duration of about 2 or 3 seconds,
everything is fine, too. When I release the elevator stick the model instantly
flies straight ahead as expeced.
But If I fly a large looping with a duration of lets say 8 seconds or so,
i have to increase the elevator input more and more to get an almost
circular lopping. In particular in the top of the looping the GU tries to
steer the heli straight ahead instead of continueing with the rotary
motion so that i have to pull more and more with the elevator stick.
The worst behaviour shows the GU at the end of the large looping: when I
release the elevator stick, the GU steers the nose instantly
about 45 degrees downwards.
The only way to end this maneuver ist to release the elevator really
slowly in about 5 seconds to allow the GU to recover from the maneuver.
Otherwise the GU persist to keep the nose down.
My analysis has shown that this problem is caused by the GU-365 itself.
After maneuvers with relatively small rotation rates the GU does not reset
its integral regulation circuit when the stick is moved back to neutral
position.
In the case of a higher rotation rate than expected by the GU it tries to
steer back in the position where the GU thinks the model shoud be, even if
the pilot steers neutral and expects the rotation to stop.
In this situation the GU should set the swashplate to the neutral position
and afterthat start stabilizing the model.
We compared this behavior of the GU with the german AC3X in this context
and found that the AC3X does precisely what i described in the last
sentence, the GU in this case steers in the opposite direction
of the precviously given stick input when releasing the stick.
As this bahaviour makes the GU-365 unusable for many pilots who like
classical aerobatics we would like this to be changed.
Additionally we would like to find a compensation of the cyclic angle/position
of the swashplate when flying slow hovering pirhouettes. As the GU holds it's
cyclic position in pirhouettes in relation to the model and not to the ground
in such maneuvers more cyclic corretions are neccessary than a mechanical flybar would need.
Other systems have such a compensation and even the deflection of a mechanical flybar does not move with the direction of the model.
Perhabs you can confirm my results. I would be pleased if the problems
could be solved even for the dear customers who already bought this unit and
realised that it is not usable for them for anything other than hovering and 3D- flying.
On this situation the GU works fine so it needs and deserves an optimization.
best regards,
M.W."
Bis jetzt leider keine Reaktion. Bei Rückmeldung von GAUI werde ich an dieser Stelle unverzüglich Meldung erstatten.
Solange fliege ich lieber wieder mit meinen anderen Helis mit den Paddelköpfen.
Gruss,
Mattn
Annahme:
Beim Anlernen an das Modell speicherd der GU ua. folgende Parameter:
max. zyklischer Ausschlag (leider, wie man sehen wird)
max. Ausschlag der PI- Regelung (Stabilisierung)
Verhältnis von Knüppelstelllung zu Solldrehrate (besonders wichtig)
folglich steht damit steht nach dem Einlernen für den GU auch das Verhältnis von direktem Steueranteil zur Solldrehrate fest.
Ist der direkte Steueranteil so gross, daß der Heli schneller dreht als die Regelung es will, abeitet sie während des Manövers gegen die Drehung an und dreht letztlich den Heli beim neutralisieren des Knüppels zurück.
Die Regelung ist weiterhin bei grossen Nick- und Rollausschlägen ab einem bestimmten Punkt auf der gesteuerten Achse inaktiv und es wird nur noch über den direkten Anteil gesteuert, weswegen schnelle Rollen, Flips und kleine Loopings sauber funktionieren. (Dies liegt wahrscheinlich an den verwendeten Sensoren, die nur für Drehbewegungen bis zu 100 Grad/s spezifiziert sind.)
Schlussfolgerung:
Mit einem hohen zyklischen Steueranteil anzulernen und diesen danach am Sender zu reduzieren (so stehts in der Anleitung) ändert nichts am Verhältnis von direktem Steueranteil zur Solldrehrate und kann das Problem nicht beheben.
Im Gegenteil, reduziert man relativ stark, hat man keine Chance die Regelung, die den Heli nach dem Looping in den Boden zwingen will, zu übersteuern und den Heli abzufangen.
Wenn man aber die zyklischen Anteile für den Taumelscheibenmischer entgegen der Anleitung vor (!) dem Anlernen des GU deutlich reduziert, verringert sich das Verhältnis von direktem Steueranteil zur Solldrehrate. Damit sollte sich auch das bemängelte Verhalten reduzieren oder gar abstellen lassen.
Versuch:
Alles am Modell bleibt unverändert, nur der zyklische Anteil des Taumelscheiben- mischers im Sender wird auf die Hälfte reduziert (viel hilft viel) und anschliessend (!) der GU neu eingelernt. Es bleibt nun nur noch ein zyklischer Ausschlag von vielleicht drei bis vier Grad.
Ergebnis:
Der Heli taucht nun nach dem Looping viel weniger ab und auch während des Loopings muss man den Nickknüppel weniger immer weiter nach hinten ziehen.
(Ha, ich habs gewusst, es liegt nicht an meinem Heli
)Der Heli ist nun aber leider aber auch nicht mehr so agil. Die Rollrate liegt nun nur noch bei ca. 3s pro Rolle.
Man kann mit dieser Einstellung zwar deutlich sauberer Fliegen, schnelle zackige Manöver sind aber nicht mehr drin. Eine weitere Reduktion ist daher fliegersich nicht mehr sinnvoll.
Leider wird ein nach dem Einlernen des GU am Sender wieder vergrösserter zyklischer Anteil nicht an die TS- Servos weitergegeben, so daß es keine Möglichkeit gibt, die Agilität des Helis wieder zu erhöhen, ohne dieses optimierte Verhältnis von direktem Steueranteil zur Solldrehrate wieder zunichte zu machen.
Eine weiter verringerte Aufbäumtendenz des Modells (Blattschwerpunkt, Delta-3, etc.) kann das Problem zwar zusätzlich reduzieren aber nicht eliminieren. Es gibt prinzipbedingt keine Kombination, die gar nicht aufbäumt und nur in einer solchen würde der GU die bemängelten Effekte gar nicht zeigen.
Letztlich ist der GU ja auch dafür zuständig, dieses Aufbäumen auszugleichen, was er im Geradeausflug auch sehr ordentlich tut.
Fazit:
Man kann den GU also für halbwegs sauberes Fliegen mit mässiger Agilität einlernen oder für 3D- Geturne, muss sich dann aber in einigen Situationen auf ein recht ungezogenes Verhalten seines Helis gefasst machen. Beides zusammen wie bei einem guten Paddelkopf oder einem AC3X o.ä. geht mangels Abgleichbarkeit nicht.
Insgesamt ist das Teil so aber für Kunstflug kaum zu gebrauchen, es sei denn, man gewöhnt sich an, die Fehler des GU in seinen Flugstil einzubeziehen.
In Scalehelis, wo keine so hohe Agilität benötigt wird, sollte der GU aber in Bezug auf die Taumelscheibe sehr gut funktionieren, wenn man wie o.g. vorgeht.
Für das mangelhafte Pirhouettenverhalten des GU gibt es leider wohl keine Abhilfe. Mir fällt jedenfalls keine ein.
Trotzdem hoffe ich einigen durch meine Beschreibung hier teilweise zu helfen, da sich das Verhalten doch um einiges zum positiven ändert.
Letztlich kann nur die Firma GAUI dem GU seine Flausen austreiben und dadurch für alle vernünftig fliegbar machen.
Ich habe deshalb letzten Donnerstag in meinem rudimentären Englisch eine Mail an GAUI verfasst:
"...If i hover or fly straight ahead with the heli everything is fine, even in
quick maneuvers the GU seems to work very well.
If fly a small looping with a duration of about 2 or 3 seconds,
everything is fine, too. When I release the elevator stick the model instantly
flies straight ahead as expeced.
But If I fly a large looping with a duration of lets say 8 seconds or so,
i have to increase the elevator input more and more to get an almost
circular lopping. In particular in the top of the looping the GU tries to
steer the heli straight ahead instead of continueing with the rotary
motion so that i have to pull more and more with the elevator stick.
The worst behaviour shows the GU at the end of the large looping: when I
release the elevator stick, the GU steers the nose instantly
about 45 degrees downwards.
The only way to end this maneuver ist to release the elevator really
slowly in about 5 seconds to allow the GU to recover from the maneuver.
Otherwise the GU persist to keep the nose down.
My analysis has shown that this problem is caused by the GU-365 itself.
After maneuvers with relatively small rotation rates the GU does not reset
its integral regulation circuit when the stick is moved back to neutral
position.
In the case of a higher rotation rate than expected by the GU it tries to
steer back in the position where the GU thinks the model shoud be, even if
the pilot steers neutral and expects the rotation to stop.
In this situation the GU should set the swashplate to the neutral position
and afterthat start stabilizing the model.
We compared this behavior of the GU with the german AC3X in this context
and found that the AC3X does precisely what i described in the last
sentence, the GU in this case steers in the opposite direction
of the precviously given stick input when releasing the stick.
As this bahaviour makes the GU-365 unusable for many pilots who like
classical aerobatics we would like this to be changed.
Additionally we would like to find a compensation of the cyclic angle/position
of the swashplate when flying slow hovering pirhouettes. As the GU holds it's
cyclic position in pirhouettes in relation to the model and not to the ground
in such maneuvers more cyclic corretions are neccessary than a mechanical flybar would need.
Other systems have such a compensation and even the deflection of a mechanical flybar does not move with the direction of the model.
Perhabs you can confirm my results. I would be pleased if the problems
could be solved even for the dear customers who already bought this unit and
realised that it is not usable for them for anything other than hovering and 3D- flying.
On this situation the GU works fine so it needs and deserves an optimization.
best regards,
M.W."
Bis jetzt leider keine Reaktion. Bei Rückmeldung von GAUI werde ich an dieser Stelle unverzüglich Meldung erstatten.
Solange fliege ich lieber wieder mit meinen anderen Helis mit den Paddelköpfen.
Gruss,
Mattn
). Dann sollte sich der Abtaucheffekt effektiv ohne schädliche Nebenwirkungen wegmischen lassen.
Kommentar