Telemetrie per M-Link funktionert. Für die Steuerung haben wir drei PID Regler Programmiert. Für jeden Motor einen, und der Dritte hat als Sollwert einfach null, und der Ist wert ist die Differenz der beiden Stromsensoren. Da gibt es noch viele Paramter zum verbessern
die erste Version meines Reglers ist für den ersten Flug fertig. Er übernimmt nun folgende Aufgaben.
Er erfaßt die Ausgangsspannung der 2 Sensoren für die Strommessung der Motoren und den Hallsensors für die Drehzalmessung. Diese Werte werden einmal für den PID Regler benutzt, als auch umgewandelt und per seriell an den M-Link Bus gesendet um dann auf der Fernsteuerung darzustellen. Ein Servoeingang, und zwei Servoausgänge. (Die Hardwar ist allerdings für 6 Servo Ein- oder Ausgänge augelegt. Folgende Funktionen sind nun integriert.
Motorschalte wird auf Mittenstellung gebracht. Motor 1 läuft langsam an, und bleibt auf einer Drehzahl, mit der die Kupplung noch nicht einkuppelt. Ist diese Drehzahl erreicht startet Motor 2 und fährt ebenfals auf diese Drehzahl. Wir nun der Schalter auf 2 Stellung gebracht fahren beide Motoren auf eine Drehzahl die etwa 80% der gewünschten Rotordrehzahl enstpricht. Dann wird das ganze an die beiden PID Regler übergeben. Einer fährt die Drehzahl auf Wunschdrehzal, und der andere balanciert die beiden Motoren. Eine kleine Demo in Youtube.
leider hatte ich einen Rückschlag. Mit guter selber gebauter Regler, hat reset, und dann wieder mit Sanftanlauf gestartet. Also beide Motoren ausgefallen. Jetzt bin ich dankbar, das ich die Autorotation viel geübt hatte. Leider Doch nicht ganz ohne Schaden. Ich mußte Ihn ins hohe Graß stellen. Aber der Rumpf hat keinen Schaden. Nur ein Rotorblatt eine kleine Macke (brauch trotzdem einen neuen Satz). Aber das System muß neu überdacht werden. Alles habe ich doppelt ausgeführt, nur dieser blöder Regler der eben beide Motoren steuert, nicht. Ich werde hier zwei Regler machen, die sich gegenseitig überwachen. Denn mit einem Motor kann ich noch landen. Oder hat jemand eine andere Idee ?
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absolut schön anzusehen!!
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