[fftunes]

AW: Eigenbau 250er Warthox-Like

Generell, wenn er zittert -> P zu hoch. Wenn er mit den 5040ern sichtbar zittert, ist der P-Wert wahrscheinlich auch für die 5030er schon grenzwertig hoch.

Die meisten PID-Einstelltipps gehen ja in Richtung "hoch, bis er zittert, dann ein wenig zurück" - hab nur 1x gelesen: "hoch, bis er zittert, dann zurück auf die Hälfte". Eingestellt wird ja meist beim ruhigen Schweben bei wenig Wind, dadurch kann es passieren, dass er dann bei Wind/Bewegung eigentlich viel zu empfindlich versucht, die Lage zu halten. Extremes ßber-Regeln (Vollgas/Aus/Vollgas innert Hundertstelsekunden) ist auch nicht sichtbar, das merkt man eig. nur noch durch Hitzeentwicklung, hohen Stromverbrauch und wenig Leistung.

Da aber nur die rechtsdrehenden Motoren so heiss werden, versuch's mal mit den Yaw-PID, erst mal mit I runter.

[TheKiter]

AW: Eigenbau 250er Warthox-Like

So, noch mal ein kurzes Update:
Habe jetzt einige Akkus mit Cleanflight (1.8.1) und sowohl Controller 0 als auch Controller 2 hinter mir. Für Controller 0 habe ich Autotune durchgeführt und dann die Parameter des Reglers noch leicht nach unten korrigiert, RC-Rate für Roll/Pitch auf jetzt 0,75 und RC-Rate auf 1.0, damit flipt er schon sehr schnell. RC-Rate mal auf 0,8, das war mir dann aber zu schnell. Auch der Acro-Mode geht eigentlich, der Copter lässt sich auch manuell ganz gut aussteuern, das ist für mich noch etwas gewöhnungsbedürftig. Da er gegenüber meinen Helis immer noch viel zu lahm dreht hab ich in der Funke deutlich negatives Expo auf Yaw, damit geht es ganz gut überein. Auch im Acro hab ich die ersten Flips hingelegt, man hat dann etwas mehr "Steuerfreiheit", im Horizon kann man eigentlich nur schnell flippen, im Acro geht das eben nach Wunsch (wenn man es aussteuern kann, da übe ich noch ).

Heute hab ich noch mal Controller 2 mit den PIDs von sixchannel ausprobiert, noch etwas an den RC-Raten geschraubt, der Regler geht auf Yaw deutlich besser, da hier kein Autotune möglich ist, werde ich mal die Reglerwerte im Flug ändern (Inflight Adjustment), das scheint ja ganz ordentlich zu funktionieren (hab das mal "trocken" probiert). Leider fehlt mir Kanal 8, damit wäre es einfacher, hab aber keinen 8-Kanal-Empfänger, an dem ich den Sat binden könnte.

Controller 5 mit Default PIDs funzt bei mir nicht, da zittert der Copter nur so vor sich hin, da muss ich mal deutlich an den PIDs schrauben.

Meine beiden CW-Motoren werden immer noch etwas wärmer, als die anderen beiden, aber lange nicht mehr so heiß, wie am Anfang, warum auch immer. Im Moment "ignoriere" ich das einfach, die Regler bleiben alle kalt, da fühle ich nichts. Was jetzt noch schön wäre wären mal passable Startwerte für Controller 5 und die Möglichkeit, im Flug die Motordaten zu schreiben (ich weiß, geht, aber nicht mit meinem Board), das würde sicher auch mein Problem mit den warmen Motoren zeigen (Oszillationen?).

Vieles kann man tatsächlich gut nachlesen und auch hier im Forum kamen ja einige gute Ratschläge.

Bezüglich Looptime bei OneShot habe ich bei Flyduino noch mal nachgehakt, die haben mir angegeben, dass diese auch bis 1000 herabgesetzt werden könnte, die Regler schaffen das wohl, so schnell ist aber mein Board nicht, ich hab jetzt Looptime=1600 und damit auch alle Einstellungen gemacht, den Unterschied auf Throttle zu >2000 merkt man deutlich.

Irgendwann will ich auch mal einen Test mit 4S machen, muss ich da etwas besonderes beachten? Meine Spannung für das Board (5V) hole ich von einem Step-Down auf dem PDB, die 12V für die LEDs ebenfalls, das sollte doch auch bei 4S funzen, oder?

Hab nur etwas Bedenken mit meinen 12A KISS bei 4S, ich hatte mit den 5040er HQ in der Spitze schon über 40A am Akku, viel Luft ist da nicht mehr, denke mal, die zusätzlichen Volt werden mehr oder weniger 1:1 in Leistung umgesetzt und nicht in sinkenden Strom. Hab auch mal gelesen, dass es bei einigen Motor/Regler-Kombinatinen Probleme mit 4S und den 2300kV-Motoren gibt. Ich hab den X-Motor 1806 von flyduino drauf, der ist nach Herstellerseite für 4S getestet.

[TheKiter]

AW: Eigenbau 250er Warthox-Like

Noch mal ein Update:
Ich wollte heute mal tatsächlich die PIDs erfliegen, hatte mir dafür ein Inflight-Adjustment "gebastelt" mit zwei Schaltern, mit dem ersten 3-Pos wähle ich den Parameter aus (P, I oder D) mit dem zweiten 3-Pos wert rauf/runter. Im Monitor und in der GUI funzt alles, die richtigen Parameter werden geändert, also raus in den Garten. I und D vorher auf 0, PID-Controller 2 eingestellt und los. Auf der Wiese reagiert der Copter nicht auf YAW. Merkt man natürlich erst, wenn man das ausgleichen will, weil er leicht dreht (so nach 20 Sek und einigem Verstellen auf P über den Schalter). Hab dann alles mögliche versucht und nichts gefunden, auch ein Restore meiner vorher gesicherten Einstellungen half nicht. Bis ich schließlich die FW neu geflasht habe, dann ging es wieder (vorher ein Test an einem anderen Copter, da geht YAW, um die Funke auszuschließen). Also wieder über CLI die Parameter eingestellt und meine Inflights aktiviert: KEIN YAW.

Wieder FW-Flash und über CLI die Parameter drauf (über Restore hat der nicht alles zurückgespielt aus meinem Backup), bei der Gelegenheit dann gleich auf CF 1.9.0 gewechselt, irgendwann ging es dann mal, wie gewünscht. Es scheint so, als hätte er sich bei einigen Parametern über die CLI "verschluckt" und nicht alle Befehle ausgeführt, komisch, hab es dann "scheibchenweise" aktualisiert und wie gesagt, dann ging es irgendwann, hab das aber sicher drei, viermal probiert.

Dann also wieder raus, P beginnt ab ca. 1.8 an zu zittern (Startwert 1.6), Also wieder etwas runter, I rauf mit Akkus außerhalb der Mitte, ich merk eigentlich keinen großen Unterschied im Acro, muss man ja eh immer nachregeln. Bin dann bei 28 gelandet, gleiches mit D, bin da von 0 bis >30 rauf und runter, kaum Unterschiede nach kurzen Roll oder Nick-Impulsen (Akku natürlich wieder in den Schwerpunkt), aber: nach dem Abklemmen des Akkus verbrenn ich mir die Finger an meinen beiden "Problem-Motoren (2 und 3), Brandblase am Finger! Die anderen beiden sind leidlich warm!

Nach dem Abkühlen und noch etwas Korrektur nach unten von I und D (fast so, wie sie von sixchannel mal hier gepostet wurden) hab ich dann mal versucht, die Motor-Signale über die GUI zu loggen (hab leider keinen Data-Logger), die kleinste Auflösung sind hier 10 ms, also rd. 100 Hz).

Also mit Kabel dran versucht über meinem Tisch zu schweben, im Motor-Tab sehe ich die sehr stark schwankenden Motor-Signale deutlich.

Dann hab ich das gleiche mal mit Looptime=2000 gemacht (hatte bisher immer 1600), deutlich weniger Dynamik, siehe Anhang.

Kann das leider nur sehr umständlich mit Excel auswerten und hab mal für beide Grafiken einen Zeitraum von einer Sekunde dargestellt. Meine beiden "Problem-Motoren" sind in der Linienstärke etwas dicker dargestellt.

Bei der Dynamik auf den Kurven müssen die ja wärmer werden, nur warum steigt das so rapide an bei ßnderung der Looptime? Und warum eigentlich nur bei zwei Motoren, auch mit Looptme=1600 sehen die beiden nicht warm werdenden Motoren ähnlich aus wie bei Looptime 2000.

Beides mal nur Schwebeflug mit Kabel in der Nähe des PCs, was bei einem Tisch von 1 m² schon ziemlich Harakiri ist .