Cleanflight PID-Controller

[TheKiter]

AW: Cleanflight PID-Controller

Tatsächlich war das auch meine erste Idee, dann müsste ich bei Looptime=2000 aber auch motor_PWM=500 einstellen, default ist ja 400,oder?

Hast du mal ne Quelle für deine Zitate? Würde das gerne noch etwas vertiefen, vielleicht finde ich ja noch mal meine Quelle, die mit 1200 problemlos geflogen ist (auch KISS Regler). Testen kann ich das jetzt nicht mehr, ist dunkel!

[sixchannel]

AW: Cleanflight PID-Controller

Tatsächlich war das auch meine erste Idee, dann müsste ich bei Looptime=2000 aber auch motor_PWM=500 einstellen, default ist ja 400,oder?

Hast du mal ne Quelle für deine Zitate? Würde das gerne noch etwas vertiefen, vielleicht finde ich ja noch mal meine Quelle, die mit 1200 problemlos geflogen ist (auch KISS Regler). Testen kann ich das jetzt nicht mehr, ist dunkel!

Sehr gerne

Naze32 Settings with KISS ESCs

Naze32 on Mini Quad Setup Quadcopter - OscarLiang.net

Cleanflight Damped Light | FPV-Racer

[TheKiter]

AW: Cleanflight PID-Controller

Tja, da kann man nun alles rauslesen.

The 1300 looptime idea is total hogwash and even the person who came up with the idea is no longer doing it. There is no benifit to making the FC calculate faster than the speed of the esc, in fact it's bad as it's increases error in the control loop. The kiss ESC's run at 500 htz so there is no point in going below a looptime of 2000. That is what I use and have found good success.*

With all the other questions, treat the kiss ESC's just like a normal esc as it operates the same.

Die Aussage ist ein Jahr alt, gab es da schon Oneshot? Ich weiß es nicht, aber in dem gesamten Thread ist nicht davon die Rede, für "normales" PWM-Signal ist mir klar, dass das nicht geht.

Naze32 on Mini Quad Setup Quadcopter - OscarLiang.net

In dem Artikel etwas weiter unten vom Autor selbst (Oskar) als Antwort auf eine Frage:
"you can always try, I tried pushing mine to 1600, only problem i had is the little jittering, but that wasn-t enough to cause bad crash. Now I have oneshot enabled I can set looptime to 1200 with PIDC=2"

Cleanflight Damped Light | FPV-Racer

[sixchannel]

AW: Cleanflight PID-Controller

Alles korrekt, aber diese Seiten machen Licht ins Dunkeln. Ob alt oder aktuell spielt da keine Rolle. Vieles kann man sich selbst erklären.

Ich rate dir trotzdem eine höhere looptime anzusetzen. Fernab von foren Ratschläge aus einem anderen Universum. Es ist wichtig die Dinge selbst zu testen. Du kannst auch gerne mal looptime 1000 machen und i weiß was dann passiert. Motoren stottern, zittern oder Initialisieren erst garnicht.

Ich handle nach Daten, Fakten eigene Erfahrungen. Und das half mir bis jetzt immer. Tat ich so manchen forum glauben schenken, würde mein copter schon brennen.

Probier eine höhere looptime einfach aus, oder ein anderes Regler timing.

[TheKiter]

AW: Cleanflight PID-Controller

Interessant, interessant und komisch zugleich:
Gerade noch mal genau 2 x 1 Minute im Vorgarten (hab ja schöne helle LEDs) in Hover mit Gasstößen rauf/runter, Controller 2, erstes Mal mit Looptime=2000, dann mit Looptime=1600.

Nach der ersten Minute: Motoren vorne rechts und hinten links minimalst wärmer, als die anderen beiden. Looptime geändert, wieder exakt eine Minute mit ähnlichen, eher sanfteren Stößen, da er dann schon deutlich agiler auf Gas reagiert: Motoren vorne rechts und hinten links deutlich wärmer als die anderen, im Bereich der Befestigung am Rahmen schon fast heiß.

Komisch, komisch, das alles, das würde ja OneShot fast ad adsurbum führen, oder? Der einzige Vorteil wäre dann ja "nur", dass in jeder Control-Loop immer ein neues Regler-Ausgangssignal vorliegt, unabhängig davon, welcher Gaswert gerade anliegt, das könnte ohne OneShot ja schon mal anders sein, ganz davon abhängig, was an Looptime eingestellt ist und wie der aktuelle Zyklus gerade explizit verarbeitet wird.

Was aber auffällt: mit kürzerer Looptime geht der auf Gas einfach deutlich direkter, meine Motoren will ich aber nicht grillen, also bleibt das jetzt erst mal auf 2000.

@sixchannel: fliegst du OneShot125?

[sixchannel]

AW: Cleanflight PID-Controller

@sixchannel: fliegst du OneShot125

ja richtig, ich nutze 30A blheli v13.2 Regler. Und weil mich genauso die looptime interessiert hat, schrieb ich den Händler an, der mit konkret sagte, du solltest 2000 einstellen.

[fftunes]

AW: Cleanflight PID-Controller

Ich vermute mal, die PID sind generell zu hoch.

Nimm mal P auf die Hälfte zurück und guck mal, ob er dann immer noch anständig fliegt.

[TheKiter]

AW: Cleanflight PID-Controller

Noch ne (neue) Frage:
sieht das nach aktivem Bremsen aus?
[YOUTUBE]0PNNT5rCr8s[/YOUTUBE]

KISS 12A, V1.1, Lötbrücke gesetzt uns OneShot125 in Cleanflight 1.8.1 aktiviert.

Für mich laufen die eigentlich normal aus.

[sixchannel]

AW: Cleanflight PID-Controller

Gibt es denn keinerlei Angaben zu den kiss wie es ak-deaktiviert werden kann? Schaut ziemlich ohne bremse aus aber kann täuschen. Kann man so nicht sagen.

[TheKiter]

AW: Cleanflight PID-Controller

Bei den KISS-Reglern muss zur Aktivierung von OneShot125 eine Lötbrücke gesetzt werden, das habe ich gemacht. In CF ist es auch aktiviert. Lt. Anleitung der KISS ist aktives Bremsen aktiviert (immer), sieht für mich aber auch nicht danach aus, ich schreib mal den Hersteller an, mal sehen.
Ich weiß auch nicht, was passiert, wenn man die Lötbrücke drin hat und OneShot125 NICHT aktiviert in CF, oder was ohne Lötbrücke aber Aktivierung in CF passiert, will den Regler auch nicht grillen, hab keinen Ersatz mehr hier.

Hier haben ja sicher auch noch andere die KISS im Einsatz, vielleicht kann da ja mal einer was zu sagen.
Durch die Lötbrücke ist es eben nicht so einfach, "mal eben so" umzuschalten: Schrumpfschlauch ab, Lötbrücke weg, testen, dann Motor ablöten, damit neuer Schrumpfschlauch drauf kann und wieder anlöten und neu befestigen, das ist schon ein Aufwand.

Das Problem mit meinen heiß werdenden zwei Motoren ist auch immer noch ungelöst. Heute muss ich erst mal mein Anschlusskabel für den Akku neu verlöten, da ist ein Wackler drin.

[sixchannel]

AW: Cleanflight PID-Controller

Es bremst ja auch nicht sofort die Rotoren ab, das spürst du nur beim Fliegen,was passiert wenn du Gas wegnimmst? howert er oder fällt wie ein Stein herunter. Meiner fällt hinunter, Rotoren hören rasch auf zu drehen, den Oneshot zu normalen Betrieb ohne erkennst im GUI Motor, dort siehst du völlig unterschiedliche Regelungsspitzen bei den Parameter, Oneshot regelt deutlich klarer, der Normal Betrieb nicht.

[TheKiter]

AW: Cleanflight PID-Controller

Du schaust dir also in der GUI im Motor-Tab die Auschläge an, während du den Akku dran hast und Gas gibst? Mit Props? Das ist mir alleine zu gefährlich, mal sehen, ob mein Sohn oder morgen ein Vereinskollege dazu mal behilflich ist.
Also ein "Fallen" bei Gaswegnahme ist es nicht unbedingt, leider bin ich nur einen Akku ohne OneShot geflogen, eben nur um die Grundfunktionen einzustellen und zu testen. Hab ja extra für die Möglichkeiten KISS gekauft.

Ich hab mal einen Anfrage bei Flyduino gestellt, mal sehen, was die sagen. Ich werde berichten.

[sixchannel]

AW: Cleanflight PID-Controller

Kleine Veranschaulichung

[youtube]_iyk5rmkC5g[/youtube]

[youtube]N8CtHUsedC4[/youtube]

Test goes like this.
1. Throttle to get arm level.
2. Jab roll stick left from center to stop 4 times.
3. Jab roll stick right from center to stop 4 times.
4. Tap arm sharply down 4 times.
5. Tap arm sharply up 4 times.

Naze32 was fully powered off and on after enabling and disabling OneShot125.

I can see the graph is smoother when oneshot is enabled. It also gets to where it needs to be faster with less oscillation. I look forward to trying this on a fast high and low NFET SiLabs ESC.

[fftunes]

AW: Cleanflight PID-Controller

@Kiter, das sieht schon nach Bremsen aus... hab irgendwo mal ein YT-Video gesehen, finde das jetzt grad nicht, aber auf jeden Fall: Freilauf dreht viiiiel länger.

[TheKiter]

AW: Cleanflight PID-Controller

So, mal ein Update von gerade eben.
Hab mal mit controller 0 und looptime 1600 einen Versuch mit autotune gemacht, ist ja eigentlich ganz easy.
Dadurch hatten ich nun 5.0/5.8 auf roll bzw pitch, der i-Anteil ist von 33 auf 35 rauf, d war unverändert. So war er aber etwas hibbelig, hab jetzt beide p auf 4.9 gestellt, vorher war es 4.0. Rc-rate müsste danach etwas rauf, bin jetzt bei etwas über 0.8 und 1 auf yaw. So fliegt er sehr stabil ohne zu oszillieren. Flips macht er nun in einem Wimpernschlag.
Aktives bremsen hab ich definitiv nicht, hab ihn heute mal aus gut Höhe sinken lassen und auch mal viel mit dem Gas gespielt, im sinken laufen die Motoren aus, da wird nicht gebremst. Das Mut der unterschiedlichen Temperatur ist weniger, aber immer noch fühlbar