Ich hab ja nun meinen ersten selbstkonfigurierten WarpQuad fertig (Infos dazu siehe hier) und habe mich heute durch Cleanflight und zig Video/Infos durchgehangelt bezüglich der verchiedenen Einstellungen, besonders hinsichtlich der unterschiedlichen PID-Controller und deren individuellen Einstellwerten und bin leidlich gefrustet.
Was ich (fliegerisch) will, sind schnelle Flips, Rollen, Loops, halt das ganze Programm so ähnlich wie in den Warthox oder quadmovr-Videos (naja, ob ich deren Perfektion erreiche wage ich zu bezweifeln). Dafür habe ich mir den Quad gebaut (also kein FPV, kein originärer RaceQuad, da sind die Einstellungen sicher anders). Fliegen will ich aber im Moment außschließlich im Horizon-Modus, Acro beherrsche ich trotz leidlicher Heli-Erfahrung am Copter irgendwie nicht so gut, das liegt mir hier gar nicht (mit dem 550er Heli fliege ich flotten Rundflug mit Turns und Loops relativ sicher und zumindest ohne Crash bisher).
Begonnen habe ich mit dem Controller 0, mit RC-Rate von 1,0 und Roll-Pitch-Rates ab 0,6 aufwärts gelingen da zumindest Flips halbwegs, größere Rates als 0,7 hab ich mich noch nicht getraut, teste gerade im Garten, der ist nicht so groß.
Mir wurde aber "geraten", auf Controller 1 (MultiWii rewright) zu wechseln, da dort die Drehraten unabhängig von den PIDs sind, ok, probiert. Der Copter fliegt mit sonst unveränderten Einstellungen auch, nur der Horizon-Mode stabilisert gar nicht merkbar, im Angle-Mode ist er dazu kaum fliegbar, alle Stick-Moves kommen extrem direkt am Copter an. Also wieder gelesen, diesmal in der Original Cleanflight Doku zum Thema PID-Tuning. Dort steht dann auch was zu den Parametern, die das Auto-Level beeinflussen. Ich habe dann die Paramter Level_P auf die empfohlenen 2.0 (=20) reduziert und für Level_I und Level_D ebenfalls die empfohlenen Werte eingetragen (0,03 und 0), Ergebnis: im Angle-Mode gehts jetzt wieder ruhiger zu, im Horizon-Mode aber immer noch keine merkbare Stabilisierung. Der Level_D Parameter ist mir im Englischen Original nicht ganz klar, also mal das andere Extrem (255) ausprobiert, ich merke da kaum einen Unterschied.
Fazit soweit: Mit Level_P auf 4.0 (=40) geht Angle ganz gut, Stabilisierung ist gut, Ansprechverhalten auch, im Horizon bekomme ich eine merkbare Stabilisierung nur hin, wenn ich Level_I auf nahe Maximum (=0.255) hochschraube, dann gelingen mir aber keine Flips, weil er sobald ich Roll-Stick nicht mehr auf Vollausschlag habe sofort irgendwas stabiliserendes macht, der Copter schaukelt sich aber auf und das hat direkt zwei Props gekostet.
Alle übrigen PID-Controller führen bei mir zu keinem stabilen Flugverhalten, auch wenn ich die Hinweise und Einstellungen im Cleanflight Dokument einhalte. Der Copter ist schon im Acro-Modus "zittrig", da stimmen dann wohl die PID-Parameter gar nicht mehr.
Ich würde gerne einen der "moderneren" PID-Controller nutzen, hier fehlen mir aber scheinbar die richtigen Einstellungen. Kann jemand Licht ins Dunkel bringen?
Was ich (fliegerisch) will, sind schnelle Flips, Rollen, Loops, halt das ganze Programm so ähnlich wie in den Warthox oder quadmovr-Videos (naja, ob ich deren Perfektion erreiche wage ich zu bezweifeln). Dafür habe ich mir den Quad gebaut (also kein FPV, kein originärer RaceQuad, da sind die Einstellungen sicher anders). Fliegen will ich aber im Moment außschließlich im Horizon-Modus, Acro beherrsche ich trotz leidlicher Heli-Erfahrung am Copter irgendwie nicht so gut, das liegt mir hier gar nicht (mit dem 550er Heli fliege ich flotten Rundflug mit Turns und Loops relativ sicher und zumindest ohne Crash bisher).
Begonnen habe ich mit dem Controller 0, mit RC-Rate von 1,0 und Roll-Pitch-Rates ab 0,6 aufwärts gelingen da zumindest Flips halbwegs, größere Rates als 0,7 hab ich mich noch nicht getraut, teste gerade im Garten, der ist nicht so groß.
Mir wurde aber "geraten", auf Controller 1 (MultiWii rewright) zu wechseln, da dort die Drehraten unabhängig von den PIDs sind, ok, probiert. Der Copter fliegt mit sonst unveränderten Einstellungen auch, nur der Horizon-Mode stabilisert gar nicht merkbar, im Angle-Mode ist er dazu kaum fliegbar, alle Stick-Moves kommen extrem direkt am Copter an. Also wieder gelesen, diesmal in der Original Cleanflight Doku zum Thema PID-Tuning. Dort steht dann auch was zu den Parametern, die das Auto-Level beeinflussen. Ich habe dann die Paramter Level_P auf die empfohlenen 2.0 (=20) reduziert und für Level_I und Level_D ebenfalls die empfohlenen Werte eingetragen (0,03 und 0), Ergebnis: im Angle-Mode gehts jetzt wieder ruhiger zu, im Horizon-Mode aber immer noch keine merkbare Stabilisierung. Der Level_D Parameter ist mir im Englischen Original nicht ganz klar, also mal das andere Extrem (255) ausprobiert, ich merke da kaum einen Unterschied.
Fazit soweit: Mit Level_P auf 4.0 (=40) geht Angle ganz gut, Stabilisierung ist gut, Ansprechverhalten auch, im Horizon bekomme ich eine merkbare Stabilisierung nur hin, wenn ich Level_I auf nahe Maximum (=0.255) hochschraube, dann gelingen mir aber keine Flips, weil er sobald ich Roll-Stick nicht mehr auf Vollausschlag habe sofort irgendwas stabiliserendes macht, der Copter schaukelt sich aber auf und das hat direkt zwei Props gekostet.
Alle übrigen PID-Controller führen bei mir zu keinem stabilen Flugverhalten, auch wenn ich die Hinweise und Einstellungen im Cleanflight Dokument einhalte. Der Copter ist schon im Acro-Modus "zittrig", da stimmen dann wohl die PID-Parameter gar nicht mehr.
Ich würde gerne einen der "moderneren" PID-Controller nutzen, hier fehlen mir aber scheinbar die richtigen Einstellungen. Kann jemand Licht ins Dunkel bringen?
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