[Sonstige] Cleanflight 3D - Erfahrungen?

[fftunes]

Hallo, bin gerade dabei, meinen 3D-Quad einzustellen, und wollte mal 'rumfragen, wie andere das gelöst haben... also, die Parameter (im CLI):

3d_deadband_low = untere Grenze der Totzone (Knüppelmitte)
3d_deadband_high = obere Grenze der Totzone (Knüppelmitte)

...stellen meiner Beobachtung nach auch die Grenze dar, wo die PID/Kontrollen eingreifen.

Variante 1:
Normal ist es dann so, dass nach dem Scharfschalten die Props zwar drehen, aber ohne PID/Kontrolle, und bei Knüppelmitte ruckartig umschalten. Irgendwie unschön und ungewohnt.

Variante 2:
Wenn die ESCs aber ebenfalls eine Totzone anbieten (Bsp. 1450-1550) und ich die Cleanflight-Totzone kleiner mache (Bsp. 1460-1540), drehen die Props nicht nach dem Armen, sondern laufen erst an bei genügend Gas, und die PID/Kontrollen greifen sofort.

Jetzt frag ich mich, soll ich mich an Variante 1 gewöhnen (Props drehen sich, aber keine Kontrolle), oder probier ich Variante 2 (Totzone möglichst klein und ESCs auf maximale Bremse einstellen)?

Wie habt ihr das gemacht, respektive hat jemand schlechte Erfahrungen gemacht mit Variante 1?

Gruss, Fabi


PS: Geflogen bin ich noch nicht, vielleicht ist ja auch bei Variante 1 die Totzone so klein, dass man das im Flug gar nicht merkt... man lässt den Flieger ja doch eher selten mit Null Gas fallen, oft reichen ja bei der geringsten Drehzahl auch die PID nicht aus, um die Lage zu halten.

Ich stell mir's nur halt blöd vor, wenn ich z.B. 'nen Hüpfer oder stall-turn mache, und dann Yaw nicht funktioniert...

[McClean]

AW: Cleanflight 3D - Erfahrungen?

Hi Fabi,


ich stelle es so ein:

3d_neutral = 1500
3d_deadband_low = 1450
3d_deadband_high = 1550

Die Regler sind auf 1000..2000 eingelernt, 1500 als neutral.

Diese Einstellung funktioniert einwandfrei bei mir. Die Motoren laufen immer, egal in welcher Gasstellung man am Sender ist. Das muss auch so sein damit der Quad kontrollierbar bleibt.

Lieber Gruss,
Steffen

[fftunes]

AW: Cleanflight 3D - Erfahrungen?

Danke, ich hab's jetzt vorläufig auch mal normal gelassen. Mein Sender hat am Gas Rückstellfedern, deswegen ist der Kanal zusätzlich ein wenig nach oben getrimmt. Sonst konnte es passieren, dass er bei Knüppelmitte nur noch hin- und hergezuckt hat.

Meine UltraEscs haben jetzt deadzone von 1455-1545, im Cleanflight hab ich 1451-1549, somit laufen die Motoren auch immer.

Die Motoren laufen immer, egal in welcher Gasstellung man am Sender ist. Das muss auch so sein damit der Quad kontrollierbar bleibt.

Das stimmt aber nicht ganz. Bei exakter Knüppelmitte (also innerhalb der CF-deadzone) laufen die Motoren, kontrollierbar ist dann aber nichts, und auch die PID greifen nicht ein.

Wenn man nur den halben Stick zur Verfügung hat, merkt man auch schnell, dass unten 'rum fast nix kommt. Hab deshalb etwas spezielle Gaskurven und Mixes (Negativ-Expo) auf die Gaskurve gemacht. Mit der Spektrum DX6 bin ich da leider etwas eingeschränkt, mit meiner T12FG ginge das einiges schöner, da könnte ich auch die deadzone elegant "überspringen"...

Bis die PID eingestellt sind, flieg ich aber eh nur mal mit Gasgerade 50-50-100.

[fftunes]

AW: Cleanflight 3D - Erfahrungen?

Urgh... vielleicht sollte man pid at min throttle ausmachen... kein Wunder, hat das mit dem Umschalten im Flug nicht wirklich geklappt.

Und normale 6030-Props rückwärts reichen zwar zum Schweben und fliegen, aber nicht zum Auffangen, wenn er mal mit Schwung 'runterkommt.

Nächster Versuch mit normalen 6040, diagonal je zwei verkehrt montiert.

[fftunes]

AW: Cleanflight 3D - Erfahrungen?

Sagt mal... kann es sein, dass Luxfloat gar nicht geht für 3D-Modus? Ich kann die PID at min throttle nicht ausmachen... egal ob 0 oder 1, der regelt immer?

[fftunes]

AW: Cleanflight 3D - Erfahrungen?

So, weiter geht's. thenickdude auf github hat das Problem behoben, hab jetzt ne Testfirmware, wo sich pid_at_min_throttle für den 3d-mode abschalten lässt. Hoffe, das kommt in den nächsten Release von Cleanflight. Heute mal Testflug, bin zuversichtlich.

War ein bisschen erstaunt, habe ja schon paar mal von 3d-quads mit naze32 gelesen, und erst jetzt gemerkt, dass die wahrscheinlich alle Baseflight drauf hatten. K.A., vielleicht ginge ja PIDC 0, auf den hab ich aber keinen Bock.

Als nächstes Boris dazu bringen, das upzudaten... ich trau mich nicht mehr wirklich, ohne die Betaflight-Filter zu fliegen.

[McClean]

AW: Cleanflight 3D - Erfahrungen?

Hi,

ich fliege Cleanflight schon ewig im 3d-Mode (erfolgreich und zufrieden). Ich nutze allerdings als Controller MultiWii latest.

Was ist ein Betaflight-Filter?

Gruss Steffen

[Pupuyang]

AW: Cleanflight 3D - Erfahrungen?

fliege seit ein paar tagen auch mit cleanflight, bin sehr zufrieden. als board habe ich das Seriously Pro acro

[fftunes]

AW: Cleanflight 3D - Erfahrungen?

Seit ich luxfloat verwende, will ich halt nix mehr anderes
...

Betaflight ist quasi Cleanflight-Testversion, wo viel neues ausprobiert wird. Die software-filter sind einzeln einstellbar für P, D und gyro und erlauben etwas weniger Verzögerung als mit hardware-filter allein, der für mich wichtigste Effekt ist jedoch, dass sie ein Aufschaukeln von P und D und dementsprechendes ßberhitzen verhindern. Was speziell bei luxfloat kritisch ist.
Hat der multiwii latest pid_at_min_throttle?

[fftunes]

AW: Cleanflight 3D - Erfahrungen?

fix funzt, luxfloat 3D funzt.

[sixchannel]

AW: Cleanflight 3D - Erfahrungen?

fix funzt, luxfloat 3D funzt.

Cool!! Gibt es ein Video

[fftunes]

AW: Cleanflight 3D - Erfahrungen?

Leider noch nicht... ich trau mich auch noch nicht länger damit zu fliegen, eben weil ohne Filter. Hab nur kurz n grobes setup gemacht, um zu testen.

Aber bin zuversichtlich, dass der Fix in den cleanflight master reinkommt, und wenn dann Boris B. das nächste mal sein betaflight neu kompiliert, gibt's auch luxfloat 3D mit Filter.

[AlexM78]

AW: Cleanflight 3D - Erfahrungen?

Habe folgendes Problem bei meinem Alpha 300Q mit CC3D Atom.

Verbaut sind die original Graupner Regler mit BlHeli.

Habe asymetrische Gaskurven.

Hier ist es nun so, das wenn die Motoren in der Richtung laufen, wo er in Normallage fliegt, hab Ich etwa 1/3 Knüppelweg, wo die Motoren nur auf der niedrigsten Drehzahl laufen, und quasi bei Knüppelbewegung nichts drehzahlmäßig passiert.

Bei der anderen Drehrichtung dagegen, drehen die Motoren gleichmäßig linear zur Knüppelbewegung. Hier gibt es keinen Bereich, wo die Motoren bei Knüppelbewegung ihre Drehzahl nicht ändern.

Hat vielleicht jemand einen Rat?

[fftunes]

AW: Cleanflight 3D - Erfahrungen?

Das wird die deadzone sein... (braucht's, damit die PID runterregeln können vor dem Richtungswechsel). 1/3 ist aber bisschen gar viel.

Wie sind denn die 3d-Einstellungen (Gaswege, Mittelpunkt, deadzone_hi und _low etc.)

[AlexM78]

AW: Cleanflight 3D - Erfahrungen?

Da das anlernen der Regler über cleanflight nicht geklappt hat, hab Ich jeden Regler einzeln an dem verbauten Empfänger angelernt. Hat auch geklappt mit den piepstönen und so.

Dadurch sind ja dann die entsprechenden Min und Max Throttle Werte in BlHeli entstanden. Müßte Ich mir aber wohl nochmal anschauen, da Ich in Cleanflight min und max Throttle auf 1000 bzw. 2000 gestellt hatte, passt ja dann nicht so ganz, wenn der Regler nur einen Weg von z.b. 1100 bzw. 1900 hat. Throttle Mid = 1500

Deadzone high, low? Hab Ich mich noch gar nicht mit befasst.
Wo finde Ich denn die Einstellungen?