Erste Bilder! Align 3G Flybarless System!

[Stephan Schrade]

AW: Erste Bilder! Align 3G Flybarless System!

Stimmt nicht.
Der Paddelkopf hat eine eingebaute Piro-Kompensation.
Die funktioniert halt je nachdem wie gut der Paddelkopf ist mehr oder weniger gut.

Ein elektronisches Stabi muss das berechnen und entsprechend reagieren.

Ciao Stephan

[mguw]

AW: Erste Bilder! Align 3G Flybarless System!

naja so wie es beschrieben ist ist es aber genau das was vstabi macht. Beim AC3 ist das irgendwie anders gelöst, zumindest sieht es am Boden wenn man den Heli dreht anders aus, was ja auch wieder nichts zu bedeuten hat. Ich denke die wissen schon was sie tun.
lg. Enzo

Hallo Enzo

in meinem video, ist das im setup mode. da bleibt die TS stehen. Im flug modus geht sie langsam auf null zurück, und das ob der heli dreht oder nicht.

Aber was da von Align beschrieben ist macht keine saubere piro mit fahrt.

gruss

Marcel

[enzo]

AW: Erste Bilder! Align 3G Flybarless System!

Ja und warum? Sie korrigieren die TS zyklisch je nach Heckposition --> Pirooptimierung.

[Sebalexx]

AW: Erste Bilder! Align 3G Flybarless System!

Stimmt nicht.
Der Paddelkopf hat eine eingebaute Piro-Kompensation.
Die funktioniert halt je nachdem wie gut der Paddelkopf ist mehr oder weniger gut.

Ein elektronisches Stabi muss das berechnen und entsprechend reagieren.

Ciao Stephan

Tach Stephan,

naja, eingebaut in meinen Augen eher nicht, unnötig trifft es besser - oder?
Da mit Paddelstange die Sensorik nicht vom Hauptrotorkopf entkoppelt ist, merkt der Rotorkopf incl. Paddelebene nichts von den Piros.
Ob es dann vorwärts, rückwärts, seitwärts gleich gut/schlecht geradeaus weiter geht, hängt von der Kopfabstimmung und Trimmung ab. Perfekt ist es aber wohl selbst bei sauber abgestimmten Köpfen nicht. Z.B. Rollneigung vorwärts/rückwärts in entgegengesetzter Richtung...




Nach den kommentaren von Align muss ich Marcel zustimmen - das klingt nicht wie eine echte Piro-Korrektur. Die Frage ist nur, ob Align das Problem noch nicht verstanden hat, oder nur noch keine bessere Lösung gefunden wurde. (Hat ja bei Vstabi auch eine Weile gedauert)

Es macht aber den Anschein, als würden sie nur per P-Anteil die Abweichungen so klein wie möglich halten, was schlicht einem fehlenden HH bei Piros entspricht.
Und genau da setzt die Piro-Korrektur von z.B. AC-3X an (denke ich zumindest).
Vstabi agiert da denke ich sehr ähnlich.

bis denn
Sebastian

[mguw]

AW: Erste Bilder! Align 3G Flybarless System!

Ja und warum? Sie korrigieren die TS zyklisch je nach Heckposition --> Pirooptimierung.

The 3G system will adjust aileron/elevator gain dynamically based on the pirouetting speed, resulting in improved helicopter stability during hovering pirouette or pirouette flips.

ja aber in english schreiben sie das sie den zyklischen GAIN ändern je nach piro geschwindigkeit, und nicht wie du sagst TS zyklisch je nach Heckposition
ok vielleicht ist es nur falsch ausgedrückt...

gruss

Marcel

[enzo]

AW: Erste Bilder! Align 3G Flybarless System!

gain ist nicht Empfindlichkeit, zumindest nicht nur. Das kann genau so gut "Ausschlag" heißen, also Weg, Eingriff in die TS-Bewegung jedenfalls.
lg.

[Darko]

AW: Erste Bilder! Align 3G Flybarless System!

Ja vorallem schreiben sie das das beim Schweben gemacht wird.
Da steht nix von Fahrt Piros... und darum gehts doch eigentlich
ich denke da wird nur die Schwebestabilität bei Piroetten erhöht mehr nicht.

Hat meiner Meinung nix damit zu tun was AC3X und Vstabi machen...

Ob mans braucht muß dann jeder für sich entscheiden..

[mguw]

AW: Erste Bilder! Align 3G Flybarless System!

gain ist nicht Empfindlichkeit, zumindest nicht nur. Das kann genau so gut "Ausschlag" heißen, also Weg, Eingriff in die TS-Bewegung jedenfalls.
lg.

ja aber sie sprechen von piro speed und nicht position...
und der rest von dem text zeigt das mit gain, derselbe wie der an den potis ist gemeint wurde...

[enzo]

AW: Erste Bilder! Align 3G Flybarless System!

naja das System kennt ja die Lage des Helis, insofern wird die Geschwindigkeit relevanter sein.
Nicht falsch verstehen, ich kenn mich auch nicht wirklich aus - nur kann man mmn aus dem Align-Statement nicht raus lesen dass es keine Optimierung gibt.
lg.

[m.a.r.t.i.n]

AW: Erste Bilder! Align 3G Flybarless System!

Hallo Martin

Ich denke das da nichts fuzzy drin ist. Der AC3X hält halt einfach die position der TS im Raum unabhängig von der piroposition. Und da das schon beim einstellen (wie im video) der fall ist, ist da wohl kein fuzzy lernvorgang dahinter, und ausserdem sind die piros sind ab dem ersten flug gerade ohne was aus zusteuern (kann ich eh nicht ).

Und eine echte Verzögerungszeit zeit ist da wohl nicht drin da diese piro comp ja ein feedforward ist und keine Regelung. Und wenn etwas Verzögerung von den Sensoren kommen sollte kann man die ja statisch ausgleichen.

gruss

Marcel

Hallo,

ich weiß auch nicht ob Fuzzy drin ist. Aber "Feed Forward" ist das ausschlaggebende Stichwort. :-)
Mit Feed Vorward kann man agieren und muss nicht auf eine Abweichung warten um zu reagieren. Also gehts auf jeden Fall schneller.

Wenn Align die Gyrosense bei Pirous erhöht, dann bedeutet die Optimiereung nur:
"Achtung - du musst gleich was tun" (Aber ich kann dir nicht sagen was - schau genau was jetzt passiert)

Und bei Feedforward:
"Du musst JETZT so steuern" (Um jeglicher Abweichung vor zu beugen)

Feedforward ist also das schnellste. Es muss nur noch das korregiert werden, was die Feed Forward Funktion zu viel oder zu wenig gemacht hat.

Beim Paddelkopf funktioniert das so:
Der Rotor will sich aufbäumen. Die Paddel haben aber keine Aufbäumtendenz, weil sie keinen Anstellwinkel haben. Durch ihre Koppelung mit dem Rotor, erzeugt ein Winkel zwischen der Paddelebene und der Rotorebene eine Zyklische Steuerwirkung, die den Rotor wieder zurück holt.
Je größer die Abweichung, desto größer der Korrektur wert. Ein reiner P-Regler mit sehr wenig Zeitverzögerung. (So wenig Zeitverzögerung wie ein Flybarlesssystem nie haben kann, weil: zuerst der Rumpf dem Rotor folgen muss, dann ein Signal ans Servo gehen muss, dann das Servo anfahren muss)

Dafür hat Elektronik die Möglichkeit einen PID Regler zu verwenden (ob das so ist weiß ich nicht) Dann kann bei ruckartigen Abweichungen stärker reagiert werden (D) und die Reglerabweichung kann des P Reglers kann ausgeglichen werden (I).

Ein Paddelkopf, der ja kein I hat, wird sich im Schnellflug genau wie bei einer Vorwärts Pirou LANGSAM aufbäumen. Das Flybarlesssystem kann "ewig" geradeaus fliegen ohne Aufbäumen.
Stimmts?
lg
Martin

[matt109]

AW: Erste Bilder! Align 3G Flybarless System!

Hallo,

ich weiß auch nicht ob Fuzzy drin ist. Aber "Feed Forward" ist das ausschlaggebende Stichwort. :-)
Mit Feed Vorward kann man agieren und muss nicht auf eine Abweichung warten um zu reagieren. Also gehts auf jeden Fall schneller.

Wenn Align die Gyrosense bei Pirous erhöht, dann bedeutet die Optimiereung nur:
"Achtung - du musst gleich was tun" (Aber ich kann dir nicht sagen was - schau genau was jetzt passiert)

Und bei Feedforward:
"Du musst JETZT so steuern" (Um jeglicher Abweichung vor zu beugen)

Feedforward ist also das schnellste. Es muss nur noch das korregiert werden, was die Feed Forward Funktion zu viel oder zu wenig gemacht hat.

Beim Paddelkopf funktioniert das so:
Der Rotor will sich aufbäumen. Die Paddel haben aber keine Aufbäumtendenz, weil sie keinen Anstellwinkel haben. Durch ihre Koppelung mit dem Rotor, erzeugt ein Winkel zwischen der Paddelebene und der Rotorebene eine Zyklische Steuerwirkung, die den Rotor wieder zurück holt.
Je größer die Abweichung, desto größer der Korrektur wert. Ein reiner P-Regler mit sehr wenig Zeitverzögerung. (So wenig Zeitverzögerung wie ein Flybarlesssystem nie haben kann, weil: zuerst der Rumpf dem Rotor folgen muss, dann ein Signal ans Servo gehen muss, dann das Servo anfahren muss)

Dafür hat Elektronik die Möglichkeit einen PID Regler zu verwenden (ob das so ist weiß ich nicht) Dann kann bei ruckartigen Abweichungen stärker reagiert werden (D) und die Reglerabweichung kann des P Reglers kann ausgeglichen werden (I).

Ein Paddelkopf, der ja kein I hat, wird sich im Schnellflug genau wie bei einer Vorwärts Pirou LANGSAM aufbäumen. Das Flybarlesssystem kann "ewig" geradeaus fliegen ohne Aufbäumen.
Stimmts?
lg
Martin

Hallo,

wenn "Feed Forward", was immer das regelungstechnisch sein soll, agierend eingreifen soll, dann frage ich mich weshalb kein DMA integriert ist. Im Umkehrschluss hieße das, dass "Feed Forward" eine Art Vorsteuerung wäre, was ich nicht glaube...also wird es auch nur auf Lageänderungen reagieren können.

Im ßbrigen hat ein Paddelkopf sehr wohl einen I-Anteil. Das Bell-Hiller-System besitzt einen mechanischen Integrator, sonst könnte man mit Zusatzgewichten die Agilität nicht verändern.

Gruß Andreas

[someone]

AW: Erste Bilder! Align 3G Flybarless System!

So wie ich das verstanden habe, sind Feed Forward und DMA das gleiche. Bei DMA wird ja z.B. auch das Heck angesteuert, wenn man Pitch gibt.

Gruss

Peter

[matt109]

AW: Erste Bilder! Align 3G Flybarless System!

Leider habe ich das Align System nicht, aber ich lese überall dass kein DMA an Bord ist und dass gerade das kritisiert wird. Wie jetzt DMA drin oder nicht? DMA wird in den etablierten Systemen aber nicht nur vom Pitchwert generiert sondern auch über Roll und Nick.

Gruß Andreas

[Carsten aus LA]

AW: Erste Bilder! Align 3G Flybarless System!

@Peter nicht das gleiche, aber DMA ist ein Feed Forward, der das System beeinflusst, bevor die Störung (Wegdrehen) eintritt.

[mguw]

AW: Erste Bilder! Align 3G Flybarless System!

Hallo,

Ja DMA ist das feed forward vom rotor zum hero.
pirocomp ist das feed forward vom hero (also einer piro) zum rotor.

ob DMA oder pirocomp im 3G drin ist kann man schon am Boden sehen, beim pitchen, oder heli drehen. Da aber nirgends eine wirkrichtung dieser Feedforwards einzustellen ist, sind sie wohl (noch) nicht drin. Aber ein GP750 kommt auch sehr gut ohne dma aus.

gruss

Marcel