Zitat von pab
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Man kann die Breite der Notch bei einer bestimmten Güte natürlich schon berechnen. Nur bringt es einem nix, da jede Heli-Mechanik unterschiedlich breite Vibrationsspektren erzeugt.
Wenn du eine optimal geringe Latenz in deiner Regelschleife haben willst, dann musst du die Breite der Notchs solange reduzieren, bis diese gerade noch breit genug sind, um die Grund- und Oberwellen des Motors, Haupt- und Heckrotors zu unterdrücken. Was mir dabei jedich auch noch nicht klar ist, woran ich dann im Gyrospektrum festmache, dass nun zuviel Vibration vorhanden ist, oder dass es eben gerade noch ok ist.
Andererseits habe ich es so verstanden, dass die etablierten FBL Hersteller einfach nur Tiefpass filtern, um das Gyrospektrum zu glätten. Das ist in jedem Fall mit einer höheren Latenz verbunden, als auch nicht optimierte Notch-Filter. Und Latenz führt in einem PID Regler immer dazu, dass ich diesen mehr dämpfen muss, damit er nicht instabil wird, also der Heli nicht wobbelt. Dämpfen wiederum bedeutet, dass die Regelung ungenauer also das Fluggefühl schwammiger wird.
Man kann mit der Optimierung sichernoch etwas rausholen, da es aber allemal besser als ein Tiefpass ist, bin ich mit den hier im Forum empfohlenen Werten ins Rennen gegangen und habe damit eine derart präzise Regelung erreicht, wie ich es von meinem bisherigen FBL noch nicht kannte. Das wäre also mein Tipp für jemand wie mich, der einfach auch mal Fliegen will und nicht nur FBL-Einstellungen optimieren..
Die PID Koeffizienten musst du natürlich auch noch erfliegen, macht aber erst Sinn, wenn du die Filter nicht mehr verstellst, da diese wie oben beschrieben eine große Auswirkung auf die Regelung haben. Daher empfiehlt Jonny den Erstflug zum Filter-Tuning mit Standard PID-Werten, welche sich sicher noch nicht toll anfühlen.
Hoffe das bringt etwas Klarheit..
Grüße
Philipp
Wenn du eine optimal geringe Latenz in deiner Regelschleife haben willst, dann musst du die Breite der Notchs solange reduzieren, bis diese gerade noch breit genug sind, um die Grund- und Oberwellen des Motors, Haupt- und Heckrotors zu unterdrücken. Was mir dabei jedich auch noch nicht klar ist, woran ich dann im Gyrospektrum festmache, dass nun zuviel Vibration vorhanden ist, oder dass es eben gerade noch ok ist.
Andererseits habe ich es so verstanden, dass die etablierten FBL Hersteller einfach nur Tiefpass filtern, um das Gyrospektrum zu glätten. Das ist in jedem Fall mit einer höheren Latenz verbunden, als auch nicht optimierte Notch-Filter. Und Latenz führt in einem PID Regler immer dazu, dass ich diesen mehr dämpfen muss, damit er nicht instabil wird, also der Heli nicht wobbelt. Dämpfen wiederum bedeutet, dass die Regelung ungenauer also das Fluggefühl schwammiger wird.
Man kann mit der Optimierung sichernoch etwas rausholen, da es aber allemal besser als ein Tiefpass ist, bin ich mit den hier im Forum empfohlenen Werten ins Rennen gegangen und habe damit eine derart präzise Regelung erreicht, wie ich es von meinem bisherigen FBL noch nicht kannte. Das wäre also mein Tipp für jemand wie mich, der einfach auch mal Fliegen will und nicht nur FBL-Einstellungen optimieren..
Die PID Koeffizienten musst du natürlich auch noch erfliegen, macht aber erst Sinn, wenn du die Filter nicht mehr verstellst, da diese wie oben beschrieben eine große Auswirkung auf die Regelung haben. Daher empfiehlt Jonny den Erstflug zum Filter-Tuning mit Standard PID-Werten, welche sich sicher noch nicht toll anfühlen.
Hoffe das bringt etwas Klarheit..
Grüße
Philipp
Ich bin gestern geflogen und habe dabei festgestellt, dass die Standardeinstellung der PIDs, für die Flips vor allem fürs Heck, beim Protos 700 so nicht fliegbar waren und das Heck ist dabei extrem instabil gewesen! Mann muss die yaw P etwas hochstellen sonst könnte es passieren, dass die Prothese unkontrolliert ins Feld kracht.Es war so für mich unfliegbar. Dann bin ich einige Flips geflogen.Es waren so gut wie keine Frequenzpeaks zu sehen im ungefiltertem Gyro. Die Prothese hat überall Riemen verbaut , die dämpfen auch schon etwas die Übertragung der Peaks.
Ich konnte die Werte dann bis zum Uberschwingen stark hochdrehen und das Heck war schon ein Traum!
Im Manual steht folgendes:
Erstellen Sie ein Blackbox-Protokoll eines kurzen Fluges mit konstanter Kopfgeschwindigkeit. Scrollen Sie zu dem Punkt, an dem der Helikopter hochgefahren ist und schwebt. Markieren Sie diesen Punkt mit der I-Taste. Scrollen Sie bis zum Ende und markieren Sie dieses mit der O-Taste.
Dort steht nichts von Flips?(Vielleich weil es nur der RPM-Filter ist.)Das würde für die Standardeinstellungen auch Sinn machen.Ich fliege das Steam F722(Gyro BOSCH), vielleicht verhält sich dieses anders von den Werten her als das Nexus FBL(Gyro TDK).
Ich denke Werte Q sind am besten mit im Single Filter und so hoch wie möglich einzustellen!Nur muss da echt einen Tag zum Erfliegen der PIDs einrechnen.Ich habe es so verstanden mit den Filtern, je weniger Störfreqenzen da sind, desto sauberer ist das Gyrosignal und desto höhere PIDs Werte können eingestelt werden, bevor der Gyro übersteuert.
Gruss
M.B
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