TRex 500 Flybarless mit GyroBot 900

[MacD]

AW: TRex 500 Flybarless mit GyroBot 900

Hi,

was mich wundert, dass die Framerate für die TS-Servos bei -High Speed- nur 110Hz beträgt. Es gibt eine Menge moderne digitale Servos die deutlich mehr können und auch eine höhere Auflösung haben als Standardservos. Damit könnte man die Verzögerungszeit im Regelkreis noch mal reduzieren. Erhöht damit auch die Stabilität (geringere Schwingneigung) und auch die Gesamtverstärkung kann dann noch mal erhöht werden.

Vielleicht sollte noch der Mode -Ultra Speed- mit einer höheren Framerate eingeführt werden. Bei guten Sevos kann das bestimmt hilfreich sein.

Wobei ich numerische Werte bevorzugen würde. Da weiß man wenigstens was man einstellt. Denn wer hätte ohne nachzumessen schon gewusst das -High Speed- nur 110 Hz Framerate bedeuten.

Balko

Hast Du diese Framerate gemessen? Ich bin nicht so der Experte, aber hat dies mit der von LF beschriebenen Auflösung zu tun? Kannst Du mich da schlau machen? Ich benutze die DS520 und nicht die DS510. Was haben die DS 520 für eine Auflösung?
Gruss
MacD

[MacD]

AW: TRex 500 Flybarless mit GyroBot 900

Hi Balko,
Well done!
Das war eine meiner Fragen, die ich eigentlich heute an Focke stellen wollte.
Hiermit beantwortet.
Wo kann ich denn die Frame rates für die Futaba Servos herbekommen?
Ich hab' mal in Futaba's Webseite gestöbert, aber nichts gefunden.
Z.B. für das S9257 und das S9650

Gruß
Dirk

Moin Dirk,
genau das würde mich auch interessieren und die Werte für die DS520. Aber wir kommen voran!!!

[HeliSkip]

AW: TRex 500 Flybarless mit GyroBot 900

Moin, Moin Matthias,
wenn das stimmt was Ballo gemessen hat (110 Hz) dann möchte ich mal wissen was denn bei der Standard Einstellung an Hy aus dem Gyrobot rauskommt?

Ich habe mal irgendwo gelesen, daß die heutigen schnellen digi Servos 200 Hz haben.
dann wären wir ja mit 110 immer noch langsam.

Gruß Dirk

[MacD]

AW: TRex 500 Flybarless mit GyroBot 900

Moin, Moin Matthias,
wenn das stimmt was Ballo gemessen hat (110 Hz) dann möchte ich mal wissen was denn bei der Standard Einstellung an Hy aus dem Gyrobot rauskommt?

Ich habe mal irgendwo gelesen, daß die heutigen schnellen digi Servos 200 Hz haben.
dann wären wir ja mit 110 immer noch langsam.

Gruß Dirk

Ich habe gerade in einem Forum gelesen, dass die DS520 bis zu 333 Hz können, ist aber nichts offizielles. Bin noch am suchen... Aber LF sagt was von Auflösung und ich weiss
nicht wie dies mit der Framerate zusammen hängt.

Gruss

Matthias

[HeliSkip]

AW: TRex 500 Flybarless mit GyroBot 900

wenn die Auflösung grob ist wird ja wohl der gesamte Servoweg durch dies Auflösung geteilt.
Also sagen wir mal 15mm Servoweg geteilt durch 80 Punkte ist ja viel grober als 15mm Servoweg durch 200 oder 300 Punkte.
Der Sender muß das natürlich auch können. Sonst nützen die tollen Servos auch nix.
Der Gyrobot teilt ja alles durch 1000 Punkte, ist also wahnsinnig fein aufgeteilt.
Wenn wir jetzt den Knüppel ein ganz klein wenig bewegen, kommt entweder nix an bei schlechten Servos oder halt dann zuviel wenn wir den Knüppel weiter bewegen.
So stell ich mir das in meinem simplen gehirn vor.

Gruß Dirk

[MacD]

AW: TRex 500 Flybarless mit GyroBot 900

wenn die Auflösung grob ist wird ja wohl der gesamte Servoweg durch dies Auflösung geteilt.
Also sagen wir mal 15mm Servoweg geteilt durch 80 Punkte ist ja viel grober als 15mm Servoweg durch 200 oder 300 Punkte.
Der Sender muß das natürlich auch können. Sonst nützen die tollen Servos auch nix.
Der Gyrobot teilt ja alles durch 1000 Punkte, ist also wahnsinnig fein aufgeteilt.
Wenn wir jetzt den Knüppel ein ganz klein wenig bewegen, kommt entweder nix an bei schlechten Servos oder halt dann zuviel wenn wir den Knüppel weiter bewegen.
So stell ich mir das in meinem simplen gehirn vor.

Gruß Dirk

GB teilt alles durch 1000 Punkte... Hab ich wohl in der Anleitung überlesen. Steht das da? Ich finde da nur die Angabe: Messbereich +/- 1000º/s mit einer Auflösung von 0,2º/s. Da da Messbereich steht, nehme ich mal, das sich dies auf die Sensorik bezieht, aber was kommt aus dem GB raus um die Servos anzusteuern, frag ich mich in meinem simplen Gehirn

[Ballo]

AW: TRex 500 Flybarless mit GyroBot 900

Hi,

Also die Framerate habe ich mit dem Oszi gemessen. Kann ja mal den Screenshot vom Oszi hochladen.

Mit der Auflösung meinte ich die Schritte die das Servo wirklich umsetzen kann (kleinste Schrittweite oder kleinster Drehwinkel am Servoarm). Angenommen der ist 1°, dann würde das Servo, egal wie fein ich die Pulsbreite des Kommandos auflöse, nur Schritte von einem Grad ausführen oder seine bisherige Position nicht ändern. Mit welcher Pulsbreitenauflösung der Gyrobot arbeitet weiß ich nicht.

Die Framerate gibt an, mit welcher Frequenz Kommandos bzw. Pulse an das Servo gesendet werden. Bei 100Hz würden aller 10ms neue Positionsinformationen an das Servo gesendet. Die Positionsinformation entspricht dabei der Breite des High Impulses.

Jetzt kommt noch die Geschwindigkeit des Servos ins Spiel. Angenommen ich würde aller 10ms die Pulsbreiten für +/- 30° kommandieren, dann würde das Servo nur zittern oder brummen, weil es in 10ms nicht 60° abfahren kann.

Für einige Futaba Heckservos ist die Framerate des GB 330Hz um möglichst schnell kleine Winkeländerungen an das Servo zu kommandieren. Es gibt viele schnelle Servos für die TS, dort sind aber nur max. 110Hz einstellbar.

Andere Hersteller erlauben höhere Framraten. Ob es schlussendlich wirklich etwas bringt weiß ich aber auch nicht, weil da wohl noch eine Menge anderer Dinge eine Rolle spiele.

Ich benutze meinen Gyrobot nur im Beginner Mode, da meine motorischen Fähigkeiten nicht oder vielleicht noch nicht mehr erlauben. Ich habe mir den Twister 3D Storm auf Flybarless umgebaut und habe aus meiner Sicht keine Probleme. Das Schütteln am Kopf tritt bei mir nur beim schnellen Sinkflug auf.
Aber Dank des GB habe ich meinen ersten Rundflug geschafft und das war es mir auf jeden Fall wert. Außerdem sind wir gerade mal bei der Version 1.03. Ab Version 4 funktioniert der GB mit Spracheingabe .

Erklären ist nicht meine Stärke, aber ich hoffe es hilft. Detaillierte Datenblätter zu Modellbauservos habe ich auch nicht.

Balko

[MacD]

AW: TRex 500 Flybarless mit GyroBot 900

... Detaillierte Datenblätter zu Modellbauservos habe ich auch nicht.

Balko

Aber ich Gerade gefunden für die DS510 (Savöx 1350) und DS 520 (Savöx 1357)
Und nu mal ran ans Interpretieren

[Ballo]

AW: TRex 500 Flybarless mit GyroBot 900

Moin, Moin Matthias,
wenn das stimmt was Ballo gemessen hat (110 Hz) dann möchte ich mal wissen was denn bei der Standard Einstellung an Hy aus dem Gyrobot rauskommt?

Ich habe mal irgendwo gelesen, daß die heutigen schnellen digi Servos 200 Hz haben.
dann wären wir ja mit 110 immer noch langsam.

Gruß Dirk

http://www.rc-heli.de/board/showpost.php?p=809185&postcount=76

....die Messung stimmt

Balko

[MacD]

AW: TRex 500 Flybarless mit GyroBot 900

Moin, Moin!

Vor ein paar Tagen habe ich mal eine Anfrage an LF-Technik gesendet und gefragt, ob es inzwischen ein Setup GB/T-Rex 500 geben würde.

Folgende Antwort kam zurück:

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Hallo Herr ***************,

wir testen gerade den GB im T Rex 500 und werden das Setup dann auf der Website veröffentlichen. Es ist allerdings nicht schwer, den Heli selbst einzustellen (einfach P und I gleichmässig erhöhen, bis er "knackig" am Knüppel hängt).
Wichtig sind allerdings die richtigen TS Servos: S9650 von Futaba sind ideal, das Align DS 510 Servo hat eine sehr grobe Auflösung und kommt mit der sensiblen Regelung des GB nicht mit, dadurch entsteht ein Pendeln des Modells.

Herzliche Grüsse,

*************

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Geben wir die Hoffnung also nicht auf, ich weiß, leichter gesagt als getan.
Vielleicht kommt ja wirklich eine neue FW.


Viele Grüße
Uwe

Also irgendwie komme ich jetzt nicht mehr mit
Habe das Gefühl das wir ßpfel und Birnen vergleichen. LF schreibt, dass die Auflösung des DS510 zu grob ist und daher mit dem GB nicht mitkommt. Wir reden jetzt die ganze Zeit von der Framerate 110 Hz (bei High-Speed am GB) und mindestens 200 Hz an den modernen digitalen Servos. Wie hängt nun die Framerate mit der Auflösung zusammen??
MacD

[Ballo]

AW: TRex 500 Flybarless mit GyroBot 900

@MacD

Gemeint ist, dass die kleinste mögliche Winkeländerung am Servoarm zu groß ist für die ausreichende Stabilisierung des Rotorkopfes. Ob das für das DS510 wirklich zutrifft, kann ich auch nicht beurteilen.

Balko

[Ballo]

AW: TRex 500 Flybarless mit GyroBot 900

Hier noch der Screenshot Framerates GB TS.

Balko

[MacD]

AW: TRex 500 Flybarless mit GyroBot 900

... Für einige Futaba Heckservos ist die Framerate des GB 330Hz um möglichst schnell kleine Winkeländerungen an das Servo zu kommandieren. Es gibt viele schnelle Servos für die TS, dort sind aber nur max. 110Hz einstellbar...
Balko

Also für einige Heckservos steuert der GB den Servo mit 330 Hz an, bei den TS-Servos sind maximal 110 Hz drinn... Ehmm Vermutung 330 HZ / 3 TS-Servos = 110 Hz. Kann es sein das der GB diese Framerate von 330 Hz auf die 3 TS-Servos aufteilt, oder ist das nur Zufall* Würde das Sinn machen, und würde das bedeuten, dass...

[Ballo]

AW: TRex 500 Flybarless mit GyroBot 900

@MacD
Zufall würde ich sagen.


OT zur Erklärung:

Die Pulse für die Servos werden durch die internen Timer der CPU erzeugt. Ein Timer mit drei Ausgängen für die TS und noch ein Timer mit einem Ausgang fürs Heck.

Beispiel:
CPU Takt 64MHz mit internen Vorteiler 32 macht 2MHz
Timer 16 Bit mit variablem ßberlauf gesetzt auf 40000 macht eine Laufzeit von 0,02 sek. (50Hz Framerate)
Jetzt gibt es noch ein Vergleichsregister, welches mit dem aktuellen Zählerstand verglichen wird. Dort wird die Pulsdauer eingestellt. Sagen wir mal Neutrallage 1,5ms macht 3000.
Wenn der Zähler mit 0 startet wird der entsprechende Ausgang auf High gesetzt. Hat der Zähler den Vergleichswert erreicht, wird der Ausgang auf Low gesetzt und zählt weiter bis 40000. Dann beginnt das Spiel wieder bei 0. Die Auflösung beträgt hier 500ns. Also weit mehr als benötigt. Die Reglung braucht nur die entsprechenden Vergleichsregister zu beschreiben. Den Rest macht nach entsprechenden Setup die CPU selbst.

Balko

[MacD]

AW: TRex 500 Flybarless mit GyroBot 900

@Balko

Du scheinst ja über ein nettes Equipment zu verfügen. Kann man denn damit nicht nachmessen, ob die TS-Servos parallel oder seriell angesteuert werden, d.h. also gleichzeitig oder nacheinander. Denn ich verstehe die Logik nicht, wenn der GB einen Heck-Servo mit 330 Hz ansteuern kann, aber die TS-Servos nur mit 110 Hz.

MacD