Spirit - Flybarless

[<<Philipp>>]

Ich meine damit den "harten Stop". Gibt's so etwas außerhalb von ambitioniertem 3D?

LG Philipp

[Timo Wendtland]

Hängt wie gesagt vom Servo ab, ist das Servo langsamer dann tritt das recht schnell auf.

[<<Philipp>>]

Wenn man beim Heck mit keiner der möglichen Einstellungen das zurückschlagen beim harten Stopp in den Griff bekommt, dann ist es ein Zeichen das "Delay" zu erhöhen.

Ist also für den Durchschnittspiloten irrelevant?

LG Philipp

[Timo Wendtland]

Wie macht es sich bemerkbar, wenn "Delay" für einen Servo zu niedrig eingestellt ist?

Wenn man beim Heck mit keiner der möglichen Einstellungen das zurückschlagen beim harten Stopp in den Griff bekommt, dann ist es ein Zeichen das "Delay" zu erhöhen.

[<<Philipp>>]

... sobald die Bewegung einsetzt ( Fehler nimmt schnell ab ) erkennt der D-Anteil die schnelle Fehleränderung er wirkt entgegengesetzt und "bremst" den Reglerausgang.

Aha, so herum gedacht, D wirkt gegen P ...

Wie macht es sich bemerkbar, wenn "Delay" für einen Servo zu niedrig eingestellt ist?

LG Philipp

[Timo Wendtland]

Was passiert: du gibst sehr schnell eine große Drehrate vor ---> der P Anteil dominiert sorgt für eine schnelle Reaktion, der D-Anteil ist nahe null weil sich der Fehler noch nicht ändert ---> sobald die Bewegung einsetzt ( Fehler nimmt schnell ab ) erkennt der D-Anteil die schnelle Fehleränderung er wirkt entgegengesetzt und "bremst" den Reglerausgang. Das Ergebnis: Es sieht so aus als ob der Heli nach der Beschleunigung sofort wieder abbremst.

Der Heli wirkt zunächst agil, aber dann "klebrig" oder "verzögert" als würde er sich gegen weitere Bewegung sträuben.

Einfach ausgedrückt ist D nur ein vorrausschauender Dämpfer.

Im großen und ganzen versucht man aber auf den D Anteil zu verzichten wenn möglich, da er sehr änfällig ist, besonderst gegenüber Vibrationen und wenn zuviel Spiel in der Anlenkung/Mechanik ist.

[<<Philipp>>]

Klar erzeugt D immer delay beim Einsteuern

Besonders bei schnellen großen Inputs dämpft D stark.

Von der grundlegenden Regelung der Dehraten aus betrachtet ist das gar nicht klar, sonden unlogisch:

Sieht man das Einsteuern zunächst nur als Eingriff auf den Sollwert, entfernt sich dieser bei schnellen Inputs rasch vom Istwert, und eine stark zunehmende Regeldifferenz ist genau das, worauf die differentielle Regelung anspricht. Je stärker, schneller der Pilot eine aktuelle Dehrate ändern will, desto stärker ist die Regelantwort seitens des D-Anteils der Regelung, und die wird noch stärker, wenn die D-Verstärkung höher gestellt wird. D gibt in dieser Phase Gas ...

Eine andere Sache ist das Ausleiten der Regelantwort, wenn die Regelung erfolgreich ist, den Istwert an den Sollwert heranführt und vor allem, wenn der Sollwert erreicht wird und die Antwort möglichst schwingungsfrei zu ihrem Ende kommen soll. Dann wirkt D insofern dämpfend, als er zwar die Regelantwort möglichst lange hoch hält, sie aber auch rasch beendet und damit ein Überschwingen verhindert.

Eine weitere Sache ist es, wenn in Abhängigkeit von Stick Inputs die Verstärkungen verändert werden, um bestimmte Effekte zu erzielen, Paddelsimulation oder eben Swashplate Stop Smoothing zum Beispiel.

Und noch eine Sache ist alles, was unter "Direktanteil" fällt, wenn Inputs an der Regelung vorbei auf Drehraten einwirken.


Also da existieren mehrere Bereiche der Regelung durch ein FBL-System, die man schon auseinander halten sollte (auch wenn sie letztlich nicht völlig scharf trennbar sind):

- Basisstabilisierung, die möglichst alles wegregelt, was der Pilot nicht haben will (Störungen durch Wind, Turbulenzen, Drehmoment, Präzession, ...), die Achsen frei von Drehraten hält, solange keine eingesteuert werden.

- Dabei gibt's eben einerseits den Beginn und andererseits das Ende einer Systemreaktion.

- Stabilisierung von gesteuerten Bewegungen, damit die möglichst so ablaufen, wie der Pilot sie haben will.


All das will parametriert sein, wobei klare Strukturen sehr hilfreich wären.

LG Philipp

[Timo Wendtland]

Klar erzeugt D immer delay beim Einsteuern

Besonders bei schnellen großen Inputs dämpft D stark.
Deshalb ist der Parameter ja dafür gedacht das die Regelung mit langsamen Servos klar kommt.

D verbessert die Stabilität und Ruhe, das Stick Gefühl ist "gedämpfter" weniger nervös, Überschwingen ist deutlich reduziert.

Die gesamte Reaktionszeit ist meist besser kontrolliert aber nicht schneller in der Beschleunigung.

Von daher ist es eigentlich am besten wenn man ganz auf D verzichten kann ( in den meisten Fällen geht das am Heck und auf Roll mit den entsprechenden Servos )

[<<Philipp>>]

... entspricht klassischer PID Abstimmung:
P erhöhen bis an die Schwingungsgrenze, und dann D rauf, was die P Schwingung meist wieder unterdrückt und sogar weitere P Erhöhung möglich macht.

Das habe ich heute noch versucht, funktioniert hier aber nicht. Bin mit der P-Verstärkung am Heck hinauf, bis eine deutliche Schwingungsneigung auftrat. Delay hat aber darauf keinen erkennbaren Einfluss. Nur eine verzögerte Steuerreaktion bewirkt es, definitiv "Delay" halt ...

LG Philipp

[<<Philipp>>]

Wart mal das nächste Update ab, es geht tatsächlich noch besser

Was meine Fliegerei mit niedrigen Drehzahlen betrifft, ist das derzeit wirklich schwer vorzustellen! Bei den hohen kann ich halt nicht mitreden. Aber man darf gespannt sein!

Gestern ist beim Rex in den "wendigen" Bänken das CFF noch auf 2 hinauf gekommen, weil die dicke Hummel gegenüber dem Federchen Logo auf 1 dann doch ein bisserl träge war. Das hat aber keinerlei Nebenwirkungen. Zwar ging EF auch auf 0.2 hinauf, aber mehr aus Formalismus. Zwei Zweier gefallen mir einfach besser, so direkt nebeneinander im Setup stehend ...

Was tatsächlich verbesserbar wäre, habe ich eh schon wiederholt geschrieben.

LG Philipp

[Timo Wendtland]

Danke kein Problem

Wart mal das nächste Update ab, es geht tatsächlich noch besser

[<<Philipp>>]

Heute erster Flugtag mit meinem Rex, ohne etwas an den Spirit Einstellungen zu ändern! Einfach nur fliegen ...

Knapp zwei Monate ist's jetzt her, seit ich das erste geliefert bekam, gar nicht schlecht für einen kompletten Neueinstieg. Es hat sich wirklich ausgezahlt, dieses System arbeitet ausgezeichnet. Einschränkend, ohne Timo hätte es anders ausgesehen:

- Ich wäre primär wohl schon nicht auf die Idee gekommen, damit überhaupt anzufangen.

- Der anfängliche Eindruck war ernüchternd genug, um das Projekt vielleicht sogar scheitern zu lassen.

- Jedenfalls wäre erheblich mehr Zeit vergangen, um möglicherweise dann doch nicht zu dem jetzigen, exzellenten Ergebnis zu kommen.

Timo, vielen Dank für Deine Geduld und Expertise!

LG Philipp

[Timo Wendtland]

Teste dann zuerst mehr Integral und/oder Dämpfung Null

Welche Schwingungen entstehen denn bei höheren Werten ?

Er könnte dann niederfrequent Schaukeln in einigen Situationen also meistens nicht kritisch.

[Till]

Also du hast noch V4.0.0?

Nein, fliege die aktuellste 4.0.2.

Falls er da von selbst die Nase hoch nimmt entweder zu wenig Integral oder halt schon am zyklischen Limit angelangt, was recht schnell geht bei z.B. wenig Drehzahl und viel Speed

Hm, Integral fliege ich aktuell mit Wert 12 - probiere mal 13 aus. Welche Schwingungen entstehen denn bei höheren Werten ?
Dämpfung fliege ich auch mit 12, habe mal 8 probiert - das fühlte sich irgendwie "komisch" an - muss ich nochmal testen was mich da gestört hat
Wie immer - tausend Dank

[<<Philipp>>]

Ich denke, ich könnte deine Vorlage sicher im DEMO-Modus in der Spirit-Software ansehen ...

Bitteschön, Backups aller drei Bänke:
Spirit GTR Rex 800.zip

LG, Philipp