Spirit - Flybarless

[<<Philipp>>]

Nun der Heli fliegt, obwohl lediglich der Assistent durchgelaufen ist.

Schön nach Scale fühlt es sich für mich mit geringer zyklischer Drehrate (um die 150°/s) und minimalem Direktanteil an. Das simuliert gut vorbildgetreue Masse.

LG Philipp

[<<Philipp>>]

Stimmt nicht ganz, umso mehr man den Regelkreis gezielt durch feed forward entlastet umso besser dann wird er stabiler.

Um wie viele Millisekunden kommt Heckpitch früher mit FF? Das sollte für einen souveräner Heck-Regelkreis keinen Unterschied machen, oder?

Ich bin Microbeast eine Weile mit DMA geflogen und war davon angetan. Bis ich draufgekommen bin, dass er mit falscher Wirkrichtung lief ...

LG Philipp

[Timo Wendtland]

Hallo zusammen,
erstmal meinen Respekt über das tiefe Fachwissen das hier herrscht. Leider überfordert mich das etwas ( maßlos übertrieben :-) ).
Ich habe nun meine 1. Scaleheli mit dem Spirit GTR ausgerüstet, hatte bisher nur Bavarian Demon Axon. Nun der Heli fliegt, obwohl lediglich der Assistent durchgelaufen ist. Eines jedoch virtuelle Taumelscheibenverschiebeung sind 19°.
Hier ein Flugvideo:

https://www.youtube.com/watch?v=GYv7X0AuNO0

Nun werden noch die Zusatzfunktionen wie Rettung usw. programmiert.
Edit: Das Keuchen kommt daher, dass ich Lungenkrank bin.

Das schaut klasse aus, Glückwunsch

Taumelscheiben-Verdrehung ist durchaus normal bei manchen Mehrblattköpfen, kommt drauf an wie die Anlenkung designed ist.
Das spielt aber keine große Rolle hauptsache mann stellt es so ein das es stimmt.

Wenn dir etwas auffällt was du gerne besser haben willst dann sag bescheid.

[<<Philipp>>]

... umso mehr man den Regelkreis gezielt durch feed forward entlastet umso besser dann wird er stabiler.

Noch etwas:

Diese Formulierung hört man öfters. Aber bei genauerer Betrachtung, welcher Teil des Regelkreises soll denn da entlastet werden?

In diesem Fall ist ja zweifellos das Stellglied der Schwachpunkt im System. Hat das Heck mit dem Drehmoment Probleme, dann praktisch immer deswegen, weil der Heckrotor zu wenig Leistung bereitstellt.

Eine unzureichende sensorische Erfassung oder eine langsame Verarbeitung werden heutzutage wohl kaum Probleme darstellen.

Und wenn vom Heck nicht ausreichend Schub kommen kann, ist es dann nicht egal, ob den der Regler oder der DMA anfordert?

LG Philipp

[Timo Wendtland]

Feed Forward ist dafür da die Trägheit auszugleichen und es ist tatsächlich der schnellste Weg es direkt zu tun und den Fehler von Anfang an kleiner zu halten umso kleiner der Fehler umso besser generell. ( beim Heck entsteht zusätzlich ein großer Fehler durch das Drehmoment den man damit auch etwas kompensieren kann )

Man muss natürlich sagen das es auch wieder total abhängig vom Flugstil ist, wenn man eher langsamer einsteuert und mit wenig Drehrate und Pitch fliegt dann macht sich das eher nicht so stark bemerkbar da bleibt der Fehler generell kleiner.

[<<Philipp>>]

Feed Forward ist dafür da die Trägheit auszugleichen ...

Welche Trägheit meinst Du damit? Die Massenträgheit des Helis um die Gierachse (also präziser das Trägheitsmoment) unterstützt die Reaktion des FBL-Systems gegen das Antriebsmoment. Also je mehr Trägheitsmoment vorhanden ist, desto weniger zeitkritisch wird die Regelung. Wobei ich "Zeit" als das wirklich gültige Argument für einen Direktanteil halte.

Man muss natürlich sagen das es auch wieder total abhängig vom Flugstil ist, wenn man eher langsamer einsteuert und mit wenig Drehrate und Pitch fliegt dann macht sich das eher nicht so stark bemerkbar da bleibt der Fehler generell kleiner.

Das hatten wir schon in anderem Zusammenhang, gerade die Heckwirkung lässt sich ja ganz einfach testen. Bei simplen Pumps schaut's gerne schlimmer aus, als es sich im normalen Betrieb dann tatsächlich auswirkt.
Die weit schlechtere Heckstabilsierung bisher, mit VStabi V5.3 und schwächeren Servos, habe ich auch nur in Grenzsituationen überfordert, mit und ohne DMA. Aber jetzt, unter rundherum optimalen Verhältnissen (ohne DMA), kann ich völlig praxisfern provozieren, und es tut sich nix.

Ein anderer Aspekt sind die FBL-Governors oder auch nur sehr engagiert abgestimmte Regelkreise für die Drehzahl. Da entstehen halt sicher gerne (und vielleicht ohne echte Not) Strom- und Drehmomentspitzen, die dem Heck (sowie dem Antrieb) das Leben schwer machen. Und auch hier sehe ich Feed Forward kritisch ...

LG Philipp

[Timo Wendtland]

Also je mehr Trägheitsmoment vorhanden ist, desto weniger zeitkritisch wird die Regelung. Wobei ich "Zeit" als das wirklich gültige Argument für einen Direktanteil halte.

Da hast du einen Denkfehler, es wird duch das erzeugte Drehmoment ein Fehler entstehen, dass Trägheitsmoment hält die Lageabweichung nicht auf ---> du musst das selbe Trägheitsmoment wieder beim Gegensteuern überwinden also gewonnen hast du dadurch nichts.

Auch auf dem Heckrotor liegt auf dem Stick ein kleiner Direktanteil bei Inputs ( auch üblich bei den anderen Systemen ) und auf DMA kann man in der Regel nicht verzichten wenn man sehr sportlich fliegt.

Bei simplen Pumps schaut's gerne schlimmer aus, als es sich im normalen Betrieb dann tatsächlich auswirkt.

Wäre für mich nicht akzeptabel wenn sich da was bewegt, spüre ich zu deutlich im normalen Betrieb.

[<<Philipp>>]

... es wird duch das erzeugte Drehmoment ein Fehler entstehen, dass Trägheitsmoment hält die Lageabweichung nicht auf ...

Drehmoment ist eine Funktion des Leistungsanstiegs bei Vergrößerung von Kollektiv. Damit spielt hier die Masse des Helis mit, die Leistungsregelung (Parametrierung des Governors) und natürlich die Intensität der Einsteuerung.

Trägheitsmoment über die Hochachse ist für jeden einzelnen Heli eine Fixgröße.

Natürlich wird Trägheitsmoment kleiner als Unendlich auf ein Drehmoment größer als Null immer eine Reaktion zulassen. Aber die daraus resultierende Winkelgeschwindigkeit (der Gierbewegung), bzw. deren Anstieg ist variabel. Bei gegebenem Drehmoment hat die Regelung mehr Zeit für eine ausreichende Reaktion, wenn es gegen hohes Trägheitsmoment agiert.

Es bleibt also lediglich die Frage, wie viel Drehwinkel eine flinke Regelung (allein, ohne DMA) in Verbindung mit einem leistungsfähigen Heck zulässt. Weiters ist dieser Winkel temporär, wird ja im Heading Hold Modus sofort wieder zurückgeführt. Kurzum, einen Zucker wird es ohne Beimischung immer geben. Nennenswert über die Wahrnehmungsgrenze geht der mit aktueller Hard- und Software für mich aber selbst bei brutaler Provokation kaum. Und im realen Flugbetrieb ist er dann definitiv nicht mehr spürbar.

Was spürbar ist, der Mischer arbeitet ausgehend vom kollektiven Steuerweg, nicht vom dadurch verursachten Moment. (Kein Wunder, wie auch?) In der Folge entstehen auch dann Heck Inputs, wenn z.B. lastarm über Kollektiv Null drübergesteuert wird. Das ist einfach nur eine Steuerung, keine auf reale Einflüsse reagierende Regelung.

Positiv-negative Wechselachter bekomme ich ohne DMA deutlich sauberer hin, Rollenkreise ebenfalls. Bei Ticktacks würde ich mich nicht auf Blindversuche einlassen, aber theoretisch gilt die Problematik hier ebenso.

In Summe, welche Vorteile bringt DMA, welche unerwünschten Effekte hat er? Mikrozucker oder deutliche Schlenkerer? Meine Bilanz ist klar.

... du musst das selbe Trägheitsmoment wieder beim Gegensteuern überwinden also gewonnen hast du dadurch nichts.

Millisekunden bzw. Zehntelgrad, um die ein Gieren früher oder später endet? Mit der Kompensation des Drehmoments hat es jedenfalls nichts zu tun.

Auch auf dem Heckrotor liegt auf dem Stick ein kleiner Direktanteil bei Inputs ( auch üblich bei den anderen Systemen ) ...

Detto, Direktanteil (bei Heck-Steuerungl) und DMA (Mischer von Kollektiv auf Heck) sind zwei verschiedene Dinge.

... auf DMA kann man in der Regel nicht verzichten wenn man sehr sportlich fliegt.
...
Wäre für mich nicht akzeptabel wenn sich da was bewegt, spüre ich zu deutlich im normalen Betrieb.

Ich denke (als guter Abschluss), wir bewegen uns hier im Bereich des persönlichen Geschmacks!

LG Philipp

[Timo Wendtland]

Schaut so aus als könnte man damit fantastisch Scale fliegen

Ein Spirit user bei den ersten flügen mit einem Airwolf + Jeti + Spirit GTR

[Helischober]

Airwolf + Jeti + Spirit GTR

mit dem aktuellsten Spirit-SW-Stand ?

[Timo Wendtland]

Ja, der lässt sich sehr universal auf so ziemlich jeden Flugstil und jedes Modell anpassen

[<<Philipp>>]

Schaut so aus als könnte man damit fantastisch Scale fliegen

Weißt Du etwas zu den Parametern?

LG Philipp

[Timo Wendtland]

Die kenne ich nicht, aber wenn ich persönlich ein Scale Setup machen würde dann wäre das wahrscheinlich nicht so stark unterschiedlich zu meinen normalen Setups ( je nachdem wie belastbar die Mechanik ist )

Außer das die Drehraten niedriger eingestellt sind.

[Timo Wendtland]

Ich hatte vor ein paar tagen Experimente gemacht wie weit ich die Drehzahl beim normalen Specter reduzieren kann, mit 650 RPM fliegt er noch das war beeindruckend aber weiter runter ging es definitiv nicht mit dem 8s Setup. Ich würde auch keinem Empfehlen das zu probieren weil man hat null Reserven das ist kurz vor " fliegt gar nicht mehr " .

[<<Philipp>>]

Hältst Du immer noch den Dauerflug Weltrekord? Der Logo war ja damals auch so, immer knappest am Limit, oder?

LG Philipp