ok, ist wohl eher eine Nutationsbewegung, jedenfalls eine Schwingung im System der Kreiselkräfte. Diese Schwingung wird von einem passend gedämpften Kopf unterdrückt. Bei passender Phasenlage und Frequenz dieser Schwingung arbeiten die Regler aber nicht mehr dagegen sondern anregend. Das ist dann ein Oszillator.
Dabei können leicht "nasser Sack" Amplituden entstehen. Die Frequenz der Schwingung wird dabei runter gezogen nach meinen Beobachtungen.
Einige Ursachen sind möglich, aber immer spielen Amplitude, Phasenlage und Frequenz die komplexen Parameter.
Z.B. folgt das Chassis (die Sensorik) der Bewegung dieser "Erschütterung" verzögert und hat durch die elastische Aufhängung eine Eigenfrequenz. Das wirkt sich direkt als frequenzabhängiger Phasengang aus. Stichwort Masse (des Chassis) und Elastizität (Kopfdämpfung, Elastizität der Blätter).
Oder die Verstärkung der Regler ist aus anderen Gründen ausgerechnet im Bereich der Frequenz mit der anregenden Phasenlage zu groß und die Regelstrecke wird instabil. Stichwort Drehzahl.
Letztlich ist aber die Kopfdämpfung der zentrale Teil der mechanischen Seite des Problems. Auf die Software der Regler haben wir ja keinen Einfluss.
Ps und ich liefere ein 's' nach.
Gruß
Dieter
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