Spirit - Flybarless

[<<Philipp>>]

Wie Du das jetzt sagst, kann man den Absatz 4 tatsächlich auch so lesen. Höchst missverständlich, wo er doch mit "General/Flight Style" übertitelt ist! Also Details, bzw. Zahlenwerte zum Feed Forward muss man da wirklich nicht erwarten ...

Und wenn die Beschreibung dann nicht einmal der aktuellen Firmware entspricht, macht das die Sache umso verwirrender.

Außerdem, Einregelung eines stationären Drehraten-Szenarios (wenn das FBL-System momentane, zu einem bestimmten Zeitpunkt unveränderte Stickpositionen in Rotationen um die drei Raumachsen umsetzt) und die Änderung des Regelverhaltens, wenn Sticks bewegt werden, sind zwei separate Prozesse.

Ersteres kannst mit PID alleine definieren, Zweiteres braucht einiges mehr.

Das ist eben, was Du beim Sprit Style beschreibst, Stickgeschwindigkeit modifiziert Integral. P/D Verhältnis allein scheint mir für den VStabi Style zu wenig zu sein. Da muss ja ebenfalls etwas passieren, je nachdem, wie sich die Knüppel bewegen.

Integral ist langsamer als proportional und differentiell, dafür genauer. Zumindest ist so das Modell für ein grundlegendes PID Verständnis ...

Bei hohem Style nimmt also schneller Stick präzises, aber bremsendes Integral raus, die Drehrate kann rascher zulegen. Das ist aber erst der Teil, wenn der Stick ausgelenkt wird. Für Stick zurück und exakten Stopp braucht es wieder Integral, sonst kann es Restdrehrate geben. Also Stick schnell zentrieren darf Integral nicht ausblenden. Und wenn das doch passiert, ist das eigentlich schon eine Erklärung fürs Nickwippen!

Ich verstehe es nicht wirklich, und vollständig erklären kann oder will es keiner. Es bleibt nur Pi x Daumen ausprobieren und auf eine Lösung nah am Optimum hoffen ...

LG Philipp

[<<Philipp>>]

Gerade geflogen:
Alle Parameter sonst gleich, nur Flight Style 1-3-5 in den Bänken.

5 fühlt sich an wie heftig gesteigerte Latenz. Da kommt um die Knüppelmitte einfach total wenig bzw. reagiert der Heli ziemlich verzögert. Mag sein, dass das bei hohen Drehzahlen etwas entschärfend wirkt, zu meiner Low RPM Koordination passt das aber gar nicht.

Nach Deiner Erklärung zur Integralausblendung habe ich dann noch versucht, die höheren Flight Styles mit höheren Gesamtintegralen zu kombinieren. Also 1 ließ ich mit 8, 3 bekam 10 und 5 bekam 12 zugewiesen. Damit wird die Reaktion bei den hohen Flight Styles erträglich, allerdings nimmt auch das Nickwippen wieder kräftig zu.

Kurzum, FS 1 mit I 8 bleibt jetzt einmal.

Zyklische Drehraten und zyklisches Limit (also sogenannter "Cyclic Ring") wären jetzt noch interessant, aber leider kann man letzteres ja nicht an die Bänke koppeln.

LG Philipp

[Timo Wendtland]

Klasse das es mit dem Style funktioniert, es gab in der Vergangenheit vor V4 release schon von Test/Teampiloten bitten doch den niedrigen Style 1-4 zu entfernen weil man in der Regel keine sinnigen Setups damit hinbekommt.
Der Entwickler hat es aber nicht gemacht, weil es schadet auch nicht wirklich wenn es zugänglich ist oder in deinem Fall hilft es sogar.

Hoher Style ist ein gutes "tool" für Integral windup. Das kann man damit beeinflussen. Wenn der Heli bei einem Stopp zu weich ist oder sogar leicht nachdreht kann ein hoher Style helfen.
Das machen z.B. meine Helis in der Regel erst nicht mehr ab Style 6.

allerdings nimmt auch das Nickwippen wieder kräftig zu.

Dann müsstest du warscheinlich Gain reduzieren, was normal nicht kritisch ist weil du hast eine höhere Flugstabilität über den höheren Integral.

Aber viele Wege können zum Ziel führen Wenn du aktuell glücklich bist dann ist alles gut.

[<<Philipp>>]

Was ist "Gain"? P? D? Eine Mischung aus beiden?

Und was meinst du mit "windup"? Unzureichende Speicherentleerung?

LG Philipp

[Timo Wendtland]

Gain ist nur P für Roll/Nick

Windup ist das was sich im Integral ansammelt wenn soll und ist Drehrate nicht zueinander passen. Kurz gesagt es ist ein Überlaufen des Integrals was zu langsamer Reaktion oder zum Überschwingen führen kann spürt man sehr deutlich beim Stoppen.

Üblicherweise haben FBL Systeme Strategien um das zu minimieren z.B. bei Rotorflight nennt es sich I-term Relax.

[<<Philipp>>]

Danke einmal mehr für Deine Geduld, Du hast da sehr wertvolle Informationen geliefert!

P runter und I und FS rauf werde ich noch testen ...

LG Philipp

[Michldigital]

Dem schließe ich mich an. Die Infos, die man von Timo hier bekommt, sind um ein vielfaches aufschlussreicher wie alles, was auf der Spirit Homepage unter Anleitung zu lesen ist.

Dafür noch mal ein dickes Dankeschön

[Undangerous_3D]

Ich bin da auch sehr dankbar das Timo sich die Zeit nimmt um hier Hilfestellungen zu geben. 👍

[SlowFlyer]

Von mir auch vielen Dank an Timo
Vieleicht kann er ja bei der fälligen Überarbeitung der Anleitung/Homepage behilflich sein, das wäre ein Gewinn für alle Spirit-User

[<<Philipp>>]

Habe heute I bis 12 hinauf und P bis 20 hinunter probiert, in zahlreichen Kombinationen. Letztlich bin ich von 8/60 auf 10/50 gekommen (plus FF von 5 auf 6), wobei der Unterschied da für mich eigentlich nur durch Bankumschaltung erkennbar wird, und ich bin mir nicht sicher, ob ich einen Blindversuch bestehen würde.

Höhere Is sind aber gleich wie niedrigere Ps klar schlechter, der Heli fühlt sich weniger kontrollierbar an, und/oder das Nickwippen nimmt zu, was auch mit höherem Elevator Filter nur teilweise kompensierbar ist.

Gar nicht geht höherer Flight Style, ich war bis 5, aber schon ab 3 wird das Steuergefühl träge, verzögert. Es wirkt wie viel Expo, große Knüppeltotzone oder eben größere Latenz. Mit mehr Drehzahl (bei mir sind das 1300/min) ist das weniger ausgeprägt, aber trotzdem, mit FS 1 wird das Fluggefühl stets sprunghaft besser, der Heli hängt wieder wie gewohnt am Knüppel.

LG Philipp

[Undangerous_3D]

Gar nicht geht höherer Flight Style, ich war bis 5, aber schon ab 3 wird das Steuergefühl träge, verzögert. Es wirkt wie viel Expo, große Knüppeltotzone oder eben größere Latenz. Mit mehr Drehzahl (bei mir sind das 1300/min) ist das weniger ausgeprägt, aber trotzdem, mit FS 1 wird das Fluggefühl stets sprunghaft besser, der Heli hängt wieder wie gewohnt am Knüppel.

LG Philipp

Irgendwie verstehe ich die Beschreibungen in der Spirit Software zum Flight Style nicht wirklich, ich hatte das immer so verstanden das niedrige Werte den Heli indirekter machen und Hohe Werte genau das Gegenteil. Aber so wie du das jetzt bei dir Beschreibst in der Version 4 sorgen Hohe Werte für verzögerte Steuerung. Bei der 3er hatte ich immer das Gefühl je niedriger der Wert um so unlebendiger fühlt sich der Heli an. Wenn ich bei der 4er die Beschreibung zum Flight Style lese bin ich noch mehr verwirrt

-Erhöhen Sie für ein Weicheres Verhalten ( verringerte Verzögerung ) ?????

[<<Philipp>>]

Aus dem Tuning Guide, Absatz 4 ist leider auch in der deutschen Version in englischer Sprache:

"If you like very linear movements from the stick center to full stick deflection then you will like low values. If you like flybar behavior, so that feeling around center is smooth but with faster input you will get a sharp response, then you want to set high value."

LG Philipp

[Timo Wendtland]

Wie gesagt, wenn es bei dir funktioniert ist es eine gute Sache. Üblich ist Style 1 tatsächlich nicht aber das muss mit deinem Setup zusammenhängen ( weiche, leichte, sehr wendige Paddelblätter in Kombination mit dem weichen Logo )
Ich vermute er hat auch noch Kunststoffblatthalter? In der Summe schluckt das schon ziemlich viel an Rotor-Schwingungen weg und leitet die Steuerinputs etwas gedämpfter ein und ist somit ideal für super LOW RPM Vielleicht würde er mit den speziellen TDSF Blades von CR ähnlich gut funktionieren.

Der Grund warum Style 120 am besten mit der Vbar funktioniert ist, weil aufgrund der geringen Drehzahl die Regelung weniger Einfluss nehmen kann. Das heißt man benötigt einen Parameter der in die Zukunft schaut ( D ) und den Regelkreis beruhigt.
Selbe Erfahrung habe ich auch damals mit dem TDSF und der Vbar gemacht. Der war mit wenig Style nicht zu fliegen, P hat so stark durchgeschlagen das er immer stark aufgeschwungen ist in vielen Flugsituationen.
Zu hohes P wird bei Low RPM früher oder später immer zu Schwingungen führen

[<<Philipp>>]

Da könnte man noch lange diskutieren und philosophieren (z.B. über hellseherisch begabte D-Regler ), aber wie Du sagst, Hauptsache ist, einen praktikablen Weg zu finden. Und danach schaut's ja dank Deiner Hilfe wirklich aus!

Heute wurden übrigens die Alu Blatthalter für den Logo geliefert, und das GTR kam auch. Das ist für den großen Rex vorgesehen, 700er mit 800er Heck, Abflugmasse unter 5kg, Höchstdrehzahl 1400/min. Schauen wir, wo es da mit den Parametern hin geht ...

LG Philipp

[Timo Wendtland]

Da könnte man noch lange diskutieren und philosophieren (z.B. über hellseherisch begabte D-Regler )

Okay etwas präziser er reagiert vorausschauend auf Basis aktueller Trenddaten
Er schaut nicht wirklich in die Zukunft aber wirkt vorausschauend