Spirit - Flybarless

[<<Philipp>>]

Niedrige Latenz zu berechnen klingt irgendwie widersprüchlich. Zur Vermeidung von Verzögerungen sollten nach simpler Logik ja möglichst wenig Eingriffe in einen Signalweg erfolgen.

Wie kann man sich den "low latency filter" vorstellen? Ist das so etwas wie ein selektiver Direktanteil, der Steuerbefehle nur regelnd modifiziert, wenn unbedingt notwendig?

LG Philipp

[Timo Wendtland]

Es wird weniger gefiltert also weniger Latenz, dafür kommt ein Antialiasing hinzu der es glättet. Im Endeffekt schneller aber der CPU hat mehr zu tun weil der Filter/PID loop auf einer höheren Frequenz läuft, bzw. der ältere Sensor bietet eine Antialiasing Option auch gar nicht an. Von daher würde es auch deswegen schon nicht funktionieren.

[Timo Wendtland]

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In Arbeit - 3D Master Modus - für das intensivere Einstellerlebniss

[<<Philipp>>]

Es wird weniger gefiltert also weniger Latenz, dafür kommt ein Antialiasing hinzu der es glättet. Im Endeffekt schneller aber der CPU hat mehr zu tun weil der Filter/PID loop auf einer höheren Frequenz läuft, bzw. der ältere Sensor bietet eine Antialiasing Option auch gar nicht an. Von daher würde es auch deswegen schon nicht funktionieren.

Der Prozessor ist an sich schon schneller, und er bekommt dazu noch geglättete, besser verarbeitbare Daten von der Sensorik, mit denen er weniger zu tun hat und deshalb noch schneller sein kann?

LG Philipp

[Timo Wendtland]

Der Geschwindigkeitsvorteil entsteht dadurch das der Sensor geglättete Werte liefert und die Filter in der Regelung deswegen weniger intensiv abgestimmt sind. Die Filterabstimmung ist der wirkliche Vorteil er lässt mehr durch ist aber dafür etwas schneller. Was im Zusammenspiel mit den besseren Sensordaten kein Problem verursacht. Zudem läuft der ganze Loop schneller in dem Modus. Es funktioniert zwar sehr gut, aber trotzdem ist die normale Filterabstimmung resistenter gegenüber Vibrationen. Im Zweifel würde ich immer die normale Filterabstimmung nutzen, die ist auch sehr gut.

Gestern ein paar Experimente mit dem nächsten Update gemacht, ich glaube es stoppt ganz gut mit wenig Drehzahl

[<<Philipp>>]

Was für Dich offensichtlich "wenig" ist, erreiche ich im Alltag nie. 1200/min am Kopf sind mit meinem (Zweiblatt-) 600 SE flottere Gangart. 1500/min nutze ich lediglich für rasche Aufstiege zu Autorotationen und 1600/min hatte ich kürzlich nur experimentell im Einsatz. Das kam mir bei unter 3,5kg AUW schon ein bisserl unheimlich vor ...
LG Philipp

[Timo Wendtland]

Dann müsste ich mir wieder einen TDSF besorgen zum Testen wobei das damals schon ziemlich gut ging mit 1100 rpm und V3, aber theoretisch müsste das aktuell auch sehr gut funktionieren.

[Timo Wendtland]

Heute habe ich aus Interesse den Specter 8s Zweiblatt mit 1100 rpm probiert und fix ein grobes Setup während dem ersten Akku gemacht.

Kurze Beschreibung meiner Vorgehensweise :

Abgehoben, Schwebeflug, kurzer voller Stick Input auf Nick und Roll ---> Ergebnis sehr zäh fühlt sich nicht locked in an, aufschaukeln und Nachdrehen beim Stoppen

Maßnahme Aufschaukeln: Gain auf minimum reduziert und probiert ---> deutlich besser Elevator Filter erhöht bis es komplett smooth ist ---> perfekt

Maßnahme reagiert zäh / Nachdrehen / locked in Gefühl: Integral erhöht auf 11 ---> deutlich besser kann erstmal so bleiben

Nächster Test voller Knüppelausschlag, volle Drehrate anfordern ---> kann er nicht umsetzen wird erst übermässig schnell und kommt dann nicht mehr hinterher

Maßnahme: Drehrate reduziert bis es sich stimmig anfühlt.

Den Rest habe ich so gelassen wie beim 1800 rpm Setup weil für mich ist es schon ausreichend gut geflogen.

Man könnte da weitaus mehr rausholen wenn man noch intensiver tuned aber so schlecht war das Ergebnis tatsächlich nicht
Der Heli ist auch nicht wirklich dafür ausgelegt, für ein echtes 1100 RPM Setup würde ich andere Blätter nehmen und vielleicht sogar Dämpfung einbauen.

[<<Philipp>>]

Da hätte ich gleich wieder einige Fragen:

- GTR?

- V4.0.1?

- Latency Filter?

- Wert Flight Style?

- Wert Cyclic Gain?

- Wert Elevator Filter?

- Wert Cyclic Feed Forward?

- Wert Drehrate?

LG Philipp

[Timo Wendtland]

- GTR? W1 aber ist identisch

- V4.0.1? Ja

- Latency Filter? Ja aber ich bin der Meinung das macht kein Unterschied bzw. der Normale müsste sogar besser funktionieren weil bei der geringen Drehzahl rappeln die Helis doch schon ganz schön probiere ich nochmal aus.

- Wert Flight Style? 7

- Wert Cyclic Gain? 20

- Wert Elevator Filter? 4

- Wert Cyclic Feed Forward? 4

- Wert Drehrate? 300

- Damping ist auf 10

- wichtiger Punkt ich fliege beim Specter 15 Grad zyklisches Limit ansonsten habe ich generell auch mal Schwankungen in der Drehrate ( normalerweise 350 ) bei den Drehzahlen die ich normal mit dem 8s fliege 1400-1800rpm

[<<Philipp>>]

Ich bin jetzt mit V4.0.0 auf Elevator Filter 2.5, zuvor mit V4.0.1 war ich auf 4.8, mit vergleichbarem Ergebnis bezüglich Nickwippen. Ansonsten sind die Parameter Deinen sehr ähnlich, ausgenommen:

- Flight Style: 1, entspricht gefühlt ganz gut Style 120 beim VStabi, das wiederum gab mir dort das vertrauteste Steuergefühl beim Umstieg vom Microbeast.

Liege ich damit irgendwie horribel daneben?

- Cyclic Gain: 60, von V4.0.1 übernommen, dort wie mit V4.0.0 für mich kein Aufschaukeln wahrnehmbar, allerdings flog es unter 50 seltsam, upräzise, träge.

Wirkt Cyclic Gain bei V4.0.0 und V4.0.1 so unterschiedlich, dass ich es neu erfliegen sollte?

- Integral bin nach längerem probieren bei 8 gelandet.

Sollte man das zyklische Limit so weit erhöhen, dass beim Steuern im Stand bei maximalem Kollektiv einfach kein Servo in einen Anschlag läuft? Gibt es da nicht noch andere regeltechnische Überlegungen? Stress für leichte Low RPM Antriebe? Überlastung des Hecks bei niedrigen Drehzahlen?

Denkst Du nicht, dass Deine zyklischen 300°/s das System eben daran hindern, 15° überhaupt abzurufen und sich damit zu überlasten?

Mit welchen kollektiven Winkeln kombinierst Du 15° zyklisch?

Wie viel % Vibration ist für Dich "rappeln"?

LG Philipp

[Timo Wendtland]

Also generell liegt man nicht daneben wenn man sich wohl damit fühlt. Viele Wege führen zum Ziel

Logo und Specter sind auch zwei grundverschiedene Helis.

Der Logo ist super weich und schluckt mehr von den Blattschlägen weg, was gar nicht so schlecht ist für low RPM

Der Specter ist supersteif und hat keine Kopfdämpfung, hinzu kommt das ich noch sehr steife Rotorblätter fliege.

Also jetzt nicht ideale Vorraussetzungen um sehr viel Gain ( ist beim Spirit = P ) umzusetzen bei 1100 rpm.

Gain ist jetzt auch nicht so wirklich entscheidend, beim Spirit hat Integral viel größere Auswirkungen auf das allgemeine Flugfeeling. ( trotzdem geht eigentlich immer recht normales Gain von 55-70 bei den meisten Setups was auch nicht schadet wenn es funktioniert )
Style ist ein gutes Mittel um Integral " wind up " zu vermindern. Aber auch hier Geschmackssache. Was für dich am besten Funktioniert.

Integral bin nach längerem probieren bei 8 gelandet.

Ist schon wirklich wenig besonderst mit 1100 RPM, ging beim Specter nicht so gut war sehr zäh.
Der Integral sollte im besten Fall immer an die Trägheit und Wendigkeit vom Rotor angepasst werden. Umso langsamer der Rotor reagiert umso höher/schneller muss der Integral sein.
Nehmen wir einen aktuellen 3D Heli als beispiel mit 1800-2200 rpm, da liegt man meistens bei 9-10 und der Rotor reagiert dort nicht gerade langsam mit den aktuellen 3D Blades.

Sollte man das zyklische Limit so weit erhöhen, dass beim Steuern im Stand bei maximalem Kollektiv einfach kein Servo in einen Anschlag läuft? Gibt es da nicht noch andere regeltechnische Überlegungen? Stress für leichte Low RPM Antriebe? Überlastung des Hecks bei niedrigen Drehzahlen?

Das bleibt jedem selbst überlassen. Man kann ihn so einstellen das alles "safe" ist oder was ich bevorzuge das ich die Mechanik bewusst leicht über die Grenze fliegen kann und das System stark belasten kann wenn ich möchte. Für mich persönlich der bessere Weg weil es fliegt nochmals besser in vielen Situationen.
Das ich ihn stark belasten kann heisst ja nicht das ich es machen muss . Das setzt aber schon ein gutes Fluglevel und viel Erfahrung vorraus.

[Timo Wendtland]

- Flight Style: 1, entspricht gefühlt ganz gut Style 120 beim VStabi, das wiederum gab mir dort das vertrauteste Steuergefühl beim Umstieg vom Microbeast.

Wenn du die 120 Style simulieren willst beim Spirit, dann musst du hohen Style, weniger Gain und mehr Elevator Filter einstellen. Also quasi das was ich beim Specter gemacht habe.

[<<Philipp>>]

Niedriger Style soll laut Tuning Guide "linear movement from center to full stick" bewirken, hoher produziert "flybar like, smooth around center, sharp response to fast input". Bei VStabi ging es von niedrig, "lebendig" nach hoch "präzise", auch "roboterhaft". Alles ein bisserl blumig, nicht so ganz auf den ersten Blick verständlich. Aber dank Bankumschaltung kann man einzelne Parameter gut filtern und im Flug testen, wie genau sich das anfühlt.

Bei VStabi hatte ich bei niedrigem Style immer wieder den Eindruck, dass da irgendwer anderer mitsteuert, den Reaktionen des Helis immer wieder etwas die Proportionalität zu meinen Inputs fehlte. Bei 120 tut der Heli für meine Wahrnehmung das, was ich ihm anschaffe, ohne dazugerechnete Effekte. Darüberhinaus gibt es bei Mikado noch den "Paddeleffekt", der blieb natürlich immer deaktviert.

Und beim Spirit verstehe ich das ähnlich, nur dass die Skalierung umgekehrt funktioniert. 1 ist also 120 von VStabi, oder?

Letztlich hat mich auch das gleich an niedrigen Spirit Style denken lassen:
"If you are switching from e.g. Microbeast, you will be comfortable with values between 4 - 6. If you are switching from V-Bar you will like 6 - 8."

Bezüglich Integral:

Meine Blätter sind für 3D ausgelegt, halt ein bisserl von der archaischen Sorte ...
Ich habe bisher nur ein Batt gefunden, das fast gleich lebendig fliegt wie die Stickbanger, das Rapid FB. In Verbindung mit sehr niedriger Kreisflächenbelastung plus wenig Kreiselmoment durch leichte Blätter und niedrige Drehzahl hat man dann ja einige Zutaten für einen wendigen Heli.
So gesehen entspricht Deine Beschreibung auch meinen Eindrücken. Ich habe rauf bis 14 ausprobiert, das war sehr unangenehm nervös. Runter war ich bis 5, da geht es wirklich recht zäh zur Sache. Gäbe es nix dazwischen, wäre mir das aber trotzdem angenehmer. Also 8 passt schon ...

LG Philipp

[Timo Wendtland]

Und beim Spirit verstehe ich das ähnlich, nur dass die Skalierung umgekehrt funktioniert. 1 ist also 120 von VStabi, oder?

Die beiden Styles sind grundverschieden, bei Vbar ist der Style ein P/D Verhältnis. Umso höher der Style umso weniger P umso mehr D.

Beim Spirit ist es wie stark Integral blockiert wird abhängig von der Geschwindigkeit der Stick Inputs - deshalb wirkt ein hoher Style gegen komische Effekte die vom Integral kommen können ganz gut.

Letztlich hat mich auch das gleich an niedrigen Spirit Style denken lassen:
"If you are switching from e.g. Microbeast, you will be comfortable with values between 4 - 6. If you are switching from V-Bar you will like 6 - 8."

Damit ist feed forward gemeint, wobei das noch von V3 stammt und aus einer Zeit wo die Blades etwas träger waren.
Mit der neusten Version, 1:1 Geometrie und schnellen Blättern liegt man da 1-2 Punkte niedriger